CN211468611U - 一种连接式机器人腿部组件连接结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域。为了解决现有多足机器人的腿部组件无法快速拆装导致的问题，本实用新型公开了一种连接式机器人腿部组件连接结构。在机器人中基体的上连接端设有第二连接孔，在下连接端设有第一连接孔和插孔，同时在腿部的上连接面设有第四连接孔，在腿部的下连接面设有插台以及在插台上设有第三连接孔。此时，通过插台与插孔之间的插装定位连接、第一连接孔与第三连接孔之间由第一连接件的连接以及第二连接孔与第四连接孔之间由第二连接件的连接，从而实现基体与腿部的快速拆装操作。这样，不仅可以减小机器人的包装尺寸，提高运输和存储的便捷性，而且可以对腿部进行快速拆装更换，提高整个机器人的使用效果。

Description

一种连接式机器人腿部组件连接结构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种针对多足机器人的连接式机器人腿部组件连接结构。

背景技术

步行机器人是一种由计算机控制的用足机构推进的地面移动装置，通常足数多于或等于四的步行机器人称为多足步行机器人。鉴于多足步行运动特征，相对于轮式机器人而言，多足步行机器人在非结构化、存在不确定性的环境内工作具有绝对的优势。

然而，在现有的消费类多足机器人中，机器人的腿部组件通常与机器人的基体部分采用的是不可拆卸式的连接结构。这样，不仅会导致整个机器人的包装和运输体积庞大，不利于运输和存储，而且对于多足机器人来说，腿部组件是其运动过程中最容易损坏的部件，不可拆卸式的连接结构导致无法对其实现快速拆装更换，增加其维护使用成本，大大影响整个多足机器人的使用效果。

实用新型内容

为了解决现有多足机器人的腿部组件无法快速拆卸所带来的上述问题，本实用新型提出了一种连接式机器人腿部组件连接结构。该连接式机器人腿部组件连接结构，用于机器人中基体和腿部之间的连接，所述基体上设有多个上连接端和多个下连接端，并且多个所述上连接端和多个所述下连接端分别沿圆周方向均布，且沿轴向一一对应；所述下连接端设有插孔，所述插孔内设有沿轴向的第一连接孔，所述上连接端设有沿轴向的第二连接孔；所述腿部上设有上连接面和下连接面，所述上连接面和所述下连接面位于同一轴线上，并且保持平行关系；所述下连接面设有插台，所述插台上设有沿轴向的第三连接孔，所述上连接面设有第四连接孔；

所述插台可以沿水平方向插装至所述插孔中，将所述第一连接孔与所述第三连接孔沿轴向对齐，进行第一连接件的安装，同时将所述第二连接孔与所述第四连接孔沿轴向对齐，进行第二连接件的安装。

优选的，所述第三连接孔和所述第四连接孔采用螺纹孔结构，所述第一连接件和所述第二连接件采用螺栓结构。

优选的，在所述插孔内和所述插台表面分别设有电连接件，并且所述插孔与所述插台插装连接时，位于所述插孔内和所述插台表面的电连接件形成接触连接。

进一步优选的，所述电连接件采用PCB连接器。

优选的，所述上连接端设有导向槽，所述腿部的上连接面设有导向台，所述导向槽对所述导向台进行水平插装导向和定位。

进一步优选的，所述导向台与所述腿部采用转动连接，并且所述第四连接孔位于所述导向台上；所述导向槽与所述上连接端固定连接。

进一步优选的，所述导向槽位于安装板上，并且所述安装板与所述上连接端采用可拆卸式固定连接。

进一步优选的，所述安装板与所述上连接端采用螺钉固定连接。

在本实用新型中，通过在机器人中基体的下连接端设置第一连接孔和插孔，在上连接端设置第二连接孔，同时在腿部的下连接面设置插台以及在插台上设置第三连接孔，在腿部的上连接面设置第四连接孔。此时，通过插台与插孔之间的插装定位连接、第一连接孔与第三连接孔之间由第一连接件的连接以及第二连接孔与第四连接孔之间由第二连接件的连接，就可以实现基体与腿部的快速拆装操作。这样，不仅可以大大减小整个机器人的包装尺寸，提高运输和存储的便捷性，而且还可以在使用过程中对腿部进行快速拆装更换，保证机器人的可靠性和使用效果。

附图说明

图1为实施例机器人中基体与一个腿部组件的组装结构示意图

图2为实施例机器人中基体与一个腿部组件连接的爆炸示意图；

图3为实施例机器人中基体外形结构示意；

图4为图3中沿B方向的结构示意图；

图5为实施例机器人中腿部组件的局部外形结构示意图；

图6为图5中沿A方向的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案作进一步详细介绍。

结合图1至图6所示，本实施例连接式机器人腿部组件连接结构，用于机器人中基体1和腿部2的连接。

基体1上设有多个上连接端11和多个下连接端12，并且多个上连接端11 和多个下连接端12分别沿圆周方向均布，且沿轴向一一对应。这样，借助多组沿轴向一一对应的上连接端和下连接端，就可以实现基体与多个腿部的连接固定。

在下连接端12处设有一个插孔13，并且插孔13内设有两个沿轴向的第一连接孔14。在上连接端11处设有一个沿轴向的第二连接孔15。同时，在腿部2 上设有上连接面21和下连接面22，其中，上连接面21和下连接面22位于同一轴线上，并且保持平行关系。在下连接面22设有一个插台23，插台23上设有两个沿轴向的第三连接孔24，在上连接面21设有一个沿轴向的第四连接孔25。

插台23可以沿水平方向插装至插孔13中，同时将第一连接孔14与第三连接孔24沿轴向对齐，从而进行第一连接件31的安装，完成下连接端12与腿部 2的连接，同时将第二连接孔15与第四连接孔25沿轴向对齐，从而进行第二连接件32的安装，完成上连接端11与腿部2的连接。这样，利用插孔和插台之间的插装定位以及第一连接件和第二连接件分别对腿部与下连接端和上连接端的固定连接，就可实现机器人中基体与腿部的快速固定连接。

优选的，在本实施例中，第三连接孔24和第四连接孔25采用螺纹孔结构，并且第一连接件31和第二连接件32采用螺栓结构。这样，就可以通过螺栓快速完成基体与腿部之间的固定连接和快速拆卸，提高对基体和腿部的拆装便捷性。同样，在其他实施例中，根据设计要求和机器人的使用工况，也可以采用其他方式实现腿部与基体之间的固定连接，例如采用卡扣式或磁吸式的方式对基体和腿部进行固定连接。

结合图2至图6所示，在本实施例的插孔13内和插台23表面还分别设有电连接件4，并且当插孔13与插台23完成插装连接时，位于插孔13内和插台 23表面的电连接件4正好形成接触连接。此时，借助电连接件就可以替代线路进行基体与腿部之间电信号和控制信号的传送，实现对腿部动作的控制，这样不仅可以避免对额外线路的布设使用，优化机器人的线路结构，而且还可以伴随着腿部与基体之间的连接和断开操作直接完成信号传送线路的通断连接，省去对线路通断连接的额外操作，提高操作的便捷性。

其中，在本实施例中，电连接件采用的是PCB连接器的结构形式，同样，在其他实施例中，也可以采用其他结构形式，例如pogopin内芯的结构形式。

结合图3至图6所示，在本实施例的上连接端11处还设有一个导向槽16，同时在腿部2的上连接面21处设有一个导向台26。其中，导向槽16为三边定位结构，用于对导向台26进行水平插装过程的导向和定位。

此时，借助导向槽与导向台的插装连接，就可以对腿部的上连接面与基体的上连接端进行快速定位连接，同时完成第二连接孔与第四连接孔之间的轴向快速对齐，提高第二连接件的安装速度，实现基体与腿部的快速连接。

进一步，在本实施例中，导向台26与腿部2之间采用转动连接，并且将第四连接孔25置于导向台26上，同时导向槽16与上连接端11之间也采用固定连接。这样，在完成腿部与基体之间的固定连接后，就可以使腿部相对于基体进行水平方向的往复转动，从而满足腿部相对于基体进行转动的控制要求。

此外，结合图3和图4所示，在本实施例中，导向槽16位于一个独立的安装板17上，并且安装板17通过多个螺钉33与上连接端11进行可拆卸式固定连接。此时，通过在安装板上设置导向槽，再通过螺钉将安装板固定在基体上，从而实现在基体上设置导向槽的目的。这样，不仅降低了直接在基体上设置导向槽的加工难度，而且还可以根据不同腿部上所设置导向台的尺寸差异，快速更换设有相应尺寸导向槽的安装板，从而实现同一基体与不同腿部的固定连接，提高基体的使用效率，同时在使用过程中还可以对腿部进行快速拆装更换，从而保证机器人长时间持续稳定工作。

Claims (8)

1.一种连接式机器人腿部组件连接结构，用于机器人中基体和腿部之间的连接，其特征在于，所述基体上设有多个上连接端和多个下连接端，并且多个所述上连接端和多个所述下连接端分别沿圆周方向均布，且沿轴向一一对应；所述下连接端设有插孔，所述插孔内设有沿轴向的第一连接孔，所述上连接端设有沿轴向的第二连接孔；所述腿部上设有上连接面和下连接面，所述上连接面和所述下连接面位于同一轴线上，并且保持平行关系；所述下连接面设有插台，所述插台上设有沿轴向的第三连接孔，所述上连接面设有第四连接孔；

所述插台可以沿水平方向插装至所述插孔中，将所述第一连接孔与所述第三连接孔沿轴向对齐，进行第一连接件的安装，同时将所述第二连接孔与所述第四连接孔沿轴向对齐，进行第二连接件的安装。

2.根据权利要求1所述的连接式机器人腿部组件连接结构，其特征在于，所述第三连接孔和所述第四连接孔采用螺纹孔结构，所述第一连接件和所述第二连接件采用螺栓结构。

3.根据权利要求1所述的连接式机器人腿部组件连接结构，其特征在于，在所述插孔内和所述插台表面分别设有电连接件，并且所述插孔与所述插台插装连接时，位于所述插孔内和所述插台表面的电连接件形成接触连接。

4.根据权利要求3所述的连接式机器人腿部组件连接结构，其特征在于，所述电连接件采用PCB连接器。

5.根据权利要求1所述的连接式机器人腿部组件连接结构，其特征在于，所述上连接端设有导向槽，所述腿部的上连接面设有导向台，所述导向槽对所述导向台进行水平插装导向和定位。

6.根据权利要求5所述的连接式机器人腿部组件连接结构，其特征在于，所述导向台与所述腿部采用转动连接，并且所述第四连接孔位于所述导向台上；所述导向槽与所述上连接端固定连接。

7.根据权利要求5所述的连接式机器人腿部组件连接结构，其特征在于，所述导向槽位于安装板上，并且所述安装板与所述上连接端采用可拆卸式固定连接。

8.根据权利要求7所述的连接式机器人腿部组件连接结构，其特征在于，所述安装板与所述上连接端采用螺钉固定连接。

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