CN211439694U - 工业机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种工业机器人夹具，包括：第一支撑座、第二支撑座、第一中心定位夹紧装置、第二中心定位夹紧装置、第一带动装置、第二带动装置、传动装置、旋转驱动装置、水平压紧装置以及弹性支撑装置，第一支撑座上安装有第一中心定位夹紧装置和弹性支撑装置，第二支撑座上安装有第二中心定位夹紧装置和水平压紧装置，第一中心定位夹紧装置与第一带动装置作用，第一带动装置与旋转驱动装置输出端连接，第二中心定位夹紧装置与第二带动装置作用，第二带动装置通过传动装置与旋转驱动装置输出端连接。工业机器人夹具，解决现有技术中夹具没有对六边形柱体的中心线进行定位的问题。

Description

工业机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及六边形柱体夹持用设备，具体涉及一种工业机器人夹具。

背景技术

为了实现在六边形柱体外缠绕带，需要将六边形柱体夹持，因此使用了夹具。

现有技术中，夹具包括：第一支撑座、第二支撑座以及水平压紧装置，第一支撑座一端用于支撑住六边形柱体一端，第二支撑座另一端用于支撑住六边形柱体另一端，六边形柱体横卧在第一支撑座和第二支撑座上，第一支撑座上设置有限位座，限位座位于六边形柱体背离第二支撑座一侧，在第二支撑座旁设置有水平压紧装置，水平压紧装置用于将六边形柱体压紧在限位座上，以实现对六边形柱体进行夹紧。但是该夹具仍然存在以下问题：

由于在缠绕带时，需要使得带围绕六边形柱体中心线旋转，才能保证带被紧紧缠绕在六边形柱体上，但是该夹具没有对六边形柱体的中心线进行定位，因此不能满足需要。

实用新型内容

本实用新型要提供一种工业机器人夹具，解决现有技术中夹具没有对六边形柱体的中心线进行定位的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

本实用新型提出了一种工业机器人夹具，包括：第一支撑座、第二支撑座、第一中心定位夹紧装置、第二中心定位夹紧装置、第一带动装置、第二带动装置、传动装置、旋转驱动装置、水平压紧装置以及弹性支撑装置，第一支撑座上安装有第一中心定位夹紧装置和弹性支撑装置，第二支撑座上安装有第二中心定位夹紧装置和水平压紧装置，第一中心定位夹紧装置和第二中心定位夹紧装置均用于从与六边形柱体中心线垂直的方向上夹紧六边形柱体，第一中心定位夹紧装置与第一带动装置作用，第一带动装置与旋转驱动装置输出端连接，第一带动装置用于驱动第一中心定位夹紧装置运动，第二中心定位夹紧装置与第二带动装置作用，第二带动装置通过传动装置与旋转驱动装置输出端连接，第二带动装置用于驱动第二中心定位夹紧装置运动，弹性支撑装置能相对六边形柱体在与六边形柱体中心线平行的方向上运动，弹性支撑装置和水平压紧装置用于从水平方向上夹紧六边形柱体。

相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

首先，通过设置第一中心定位夹紧装置和第二中心定位装置，实现了对六边形柱体中心线进行定位夹紧，保证了六边形柱体中心线在水平方向上，保证了后续缠带工作能够保质完成；然后，通过设置第一带动装置、第二带动装置以及传动装置，实现了旋转驱动装置能够带动第一中心定位夹紧装置和第二中心定位装置，减少了旋转驱动装置的使用，节约了设备成本，也减少了能量的浪费；再后，通过设置弹性支撑装置，实现了在弹性支撑装置的支撑下能够保证六边形柱体两端均能与第一中心定位夹紧装置和第二中心定位装置接触，又实现了在放入六边形柱体时能够挤压弹性支撑装置让出位置，方便六边形柱体两端插入；最后，设计了水平压紧装置，实现了第一中心定位夹紧装置和第二中心定位装置定位号中心线后，水平压紧装置启动，将六边形柱体夹紧，夹紧后六边形柱体就不会移动，就可以停止旋转驱动装置的运作，避免旋转驱动装置在绕带过程中一直工作浪费能源。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为种工业机器人夹具的剖视图；

图2为图1中第一支撑座处的放大图；

图3为图1中第二支撑座处的放大图。

附图标记：第一支撑座1、第二支撑座2、第一中心定位夹紧装置3、挤压块31、压紧棍32、压紧臂33、第一弹簧34、第二中心定位夹紧装置4、第一带动装置5、第一挤压盘51、第二挤压盘52、挤压筒53、第二带动装置6、传动装置7、第一皮带轮71、第二皮带轮72、第一带体73、旋转轴74、第三皮带轮75、第四皮带轮76、第二带体77、旋转驱动装置8、水平压紧装置9、固定座91、气缸92、弹性支撑装置10、第二弹簧101、导向杆102、支撑杆103、六边形柱体11。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与作用更加清楚及易于了解，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步阐述：

如图1至图3所示，本实用新型提出了一种工业机器人夹具，包括：第一支撑座1、第二支撑座2、第一中心定位夹紧装置3、第二中心定位夹紧装置4、第一带动装置5、第二带动装置6、传动装置7、旋转驱动装置8、水平压紧装置9以及弹性支撑装置10，第一支撑座1上安装有第一中心定位夹紧装置3和弹性支撑装置10，第二支撑座2上安装有第二中心定位夹紧装置4和水平压紧装置9，第一中心定位夹紧装置3和第二中心定位夹紧装置4均用于从与六边形柱体11中心线垂直的方向上夹紧六边形柱体11，第一中心定位夹紧装置3与第一带动装置5作用，第一带动装置5与旋转驱动装置8输出端连接，第一带动装置5用于驱动第一中心定位夹紧装置3运动，第二中心定位夹紧装置4与第二带动装置6作用，第二带动装置6通过传动装置7与旋转驱动装置8输出端连接，第二带动装置6用于驱动第二中心定位夹紧装置4运动，弹性支撑装置10能相对六边形柱体11在与六边形柱体11中心线平行的方向上运动，弹性支撑装置10和水平压紧装置9用于从水平方向上夹紧六边形柱体11。

第一中心定位夹紧装置3和第二中心定位夹紧装置4均有六个，对应六边形柱体11的每个侧面均有一个第一中心定位夹紧装置3和一个第二中心定位夹紧装置4，实现对六边形柱体11各个侧面进行挤压，第一中心定位夹紧装置3和第二中心定位夹紧装置4均包括：挤压块31、压紧棍32、压紧臂33以及第一弹簧34，第一支撑座1和第二支撑座2均开设有供六边形柱体11插入的插孔，插孔内壁上安装有用于安装第一中心定位夹紧装置3或第二中心定位夹紧装置4的安装环，压紧臂33穿过安装环，压紧臂33能相对安装环在与六边形柱体11中心线垂直方向上运动，压紧臂33一端安装有能转动的压紧棍32，压紧棍32与六边形柱体11接触，压紧臂33另一端安装有挤压块31，挤压块31用于与第一带动装置5或第二带动装置6作用，压紧臂33相对第一弹簧34一端固定，第一弹簧34另一端固定至安装环，在第一弹簧34弹力下能保持压紧棍32远离六边形柱体11。第一弹簧34则是为了方便六边形柱体11到挤压块31围成的圆中心，避免插入过程中有阻挡而导致操作麻烦。

为了设计结构简单的第一带动装置5和第二带动装置6，第一带动装置5和第二带动装置6均包括：第一挤压盘51、第二挤压盘52以及挤压筒53，第一挤压盘51和第二挤压盘52的中心线在一条直线上，第一挤压盘51靠近第二挤压盘52的端面凹陷形成至少三凹槽，所有凹槽均分布在以第一挤压盘51中心线为圆心的圆周上，第二挤压盘52靠近第一挤压盘51的端面凸出有凸部，每一凹槽均有一凸部对应，凸部能在凹槽内滑动，第二挤压盘52背离第一挤压盘51一端固定至挤压筒53，挤压筒53内孔为圆锥台形，挤压筒53内孔小端位于背离挤压筒53内孔大端靠近第二挤压盘52一侧。第一中心定位夹紧装置3和第二中心定位夹紧装置4对挤压筒53有挤压作用，因此第一弹簧34弹力下挤压块31对挤压筒53有挤压力，推动挤压筒53靠近第一挤压盘51，第二挤压盘52靠近第一挤压盘51。当旋转驱动装置8运动时，首先，第一挤压盘51旋转，第一挤压盘51不能快速带动第二挤压盘52旋转，凸部在凹槽内滑动，凸部通过挤压凹槽内壁的，使得第二挤压盘52向远离第一挤压盘51的方向运动，挤压筒53内孔小端强制与挤压块31作用，使得压紧棍32与六边形柱体11接触，压紧棍32将六边形柱体11压紧。

为了结构简单的旋转驱动装置8，旋转驱动装置8为电机，电机输出轴连接至传动装置7以及第一带动装置5的第一挤压盘51。

为了设计结构简单的传动装置7，传动装置7包括：第一皮带轮71、第二皮带轮72、第一带体73、旋转轴74、第三皮带轮75、第四皮带轮76以及第二带体77，第一皮带轮71与电机输出轴固定，第一皮带轮71通过第一带体73与第二皮带轮72连接，第二皮带轮72连接至旋转轴74一端，旋转轴74能转动地安装在安装座上，旋转轴74另一端固定至第三皮带轮75，第三皮带轮75与第四皮带轮76通过第二带体77连接，第四皮带轮76通过连接轴与第二带动装置6的第一挤压盘51连接。

为了设计结构简单的弹性支撑装置10和水平压紧装置9，弹性支撑装置10包括：第二弹簧101、导向杆102以及支撑杆103，导向杆102一端插入第一中心定位夹紧装置3的挤压筒53以及第二挤压盘52，导向杆102另一端固定至支撑杆103一端，支撑杆103另一端支撑六边形柱体11一端面，导向杆102相对第二弹簧101一端固定，第二弹簧101另一端固定至第二挤压盘52，挤压筒53内形成有台阶，台阶和六边形柱体11将支撑杆103夹紧；

水平压紧装置9包括：固定座91以及气缸92，固定座91安装在第二支撑座2背离第一支撑座1一侧，固定座91安装有气缸92，气缸92穿过第二带动装置6的第一挤压盘51、第二挤压盘52以及挤压筒53，第一挤压盘51、第二挤压盘52以及挤压筒53能相对气缸92旋转，避免气缸92影响第二带动装置6的运动，气缸92的活塞杆用于压紧六边形柱体11端面。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种工业机器人夹具，其特征在于，包括：第一支撑座、第二支撑座、第一中心定位夹紧装置、第二中心定位夹紧装置、第一带动装置、第二带动装置、传动装置、旋转驱动装置、水平压紧装置以及弹性支撑装置，第一支撑座上安装有第一中心定位夹紧装置和弹性支撑装置，第二支撑座上安装有第二中心定位夹紧装置和水平压紧装置，第一中心定位夹紧装置和第二中心定位夹紧装置均用于从与六边形柱体中心线垂直的方向上夹紧六边形柱体，第一中心定位夹紧装置与第一带动装置作用，第一带动装置与旋转驱动装置输出端连接，第一带动装置用于驱动第一中心定位夹紧装置运动，第二中心定位夹紧装置与第二带动装置作用，第二带动装置通过传动装置与旋转驱动装置输出端连接，第二带动装置用于驱动第二中心定位夹紧装置运动，弹性支撑装置能相对六边形柱体在与六边形柱体中心线平行的方向上运动，弹性支撑装置和水平压紧装置用于从水平方向上夹紧六边形柱体。

2.根据权利要求1所述的工业机器人夹具，其特征在于，第一中心定位夹紧装置和第二中心定位夹紧装置均有六个，第一中心定位夹紧装置和第二中心定位夹紧装置均包括：挤压块、压紧棍、压紧臂以及第一弹簧，第一支撑座和第二支撑座均开设有供六边形柱体插入的插孔，插孔内壁上安装有用于安装第一中心定位夹紧装置或第二中心定位夹紧装置的安装环，压紧臂穿过安装环，压紧臂能相对安装环在与六边形柱体中心线垂直方向上运动，压紧臂一端安装有能转动的压紧棍，压紧棍与六边形柱体接触，压紧臂另一端安装有挤压块，挤压块用于与第一带动装置或第二带动装置作用，压紧臂相对第一弹簧一端固定，第一弹簧另一端固定至安装环，在第一弹簧弹力下能保持压紧棍远离六边形柱体。

3.根据权利要求2所述的工业机器人夹具，其特征在于，第一带动装置和第二带动装置均包括：第一挤压盘、第二挤压盘以及挤压筒，第一挤压盘和第二挤压盘的中心线在一条直线上，第一挤压盘靠近第二挤压盘的端面凹陷形成至少三凹槽，所有凹槽均分布在以第一挤压盘中心线为圆心的圆周上，第二挤压盘靠近第一挤压盘的端面凸出有凸部，每一凹槽均有一凸部对应，凸部能在凹槽内滑动，第二挤压盘背离第一挤压盘一端固定至挤压筒，挤压筒内孔为圆锥台形，挤压筒内孔小端位于背离挤压筒内孔大端靠近第二挤压盘一侧。

4.根据权利要求3所述的工业机器人夹具，其特征在于，旋转驱动装置为电机，电机输出轴连接至传动装置以及第一带动装置的第一挤压盘。

5.根据权利要求4所述的工业机器人夹具，其特征在于，传动装置包括：第一皮带轮、第二皮带轮、第一带体、旋转轴、第三皮带轮、第四皮带轮以及第二带体，第一皮带轮与电机输出轴固定，第一皮带轮通过第一带体与第二皮带轮连接，第二皮带轮连接至旋转轴一端，旋转轴能转动地安装在安装座上，旋转轴另一端固定至第三皮带轮，第三皮带轮与第四皮带轮通过第二带体连接，第四皮带轮通过连接轴与第二带动装置的第一挤压盘连接。

6.根据权利要求5所述的工业机器人夹具，其特征在于，弹性支撑装置包括：第二弹簧、导向杆以及支撑杆，导向杆一端插入第一中心定位夹紧装置的挤压筒以及第二挤压盘，导向杆另一端固定至支撑杆一端，支撑杆另一端支撑六边形柱体一端面，导向杆相对第二弹簧一端固定，第二弹簧另一端固定至第二挤压盘，挤压筒内形成有台阶，台阶和六边形柱体将支撑杆夹紧；

水平压紧装置包括：固定座以及气缸，固定座安装在第二支撑座背离第一支撑座一侧，固定座安装有气缸，气缸穿过第二带动装置的第一挤压盘、第二挤压盘以及挤压筒，第一挤压盘、第二挤压盘以及挤压筒能相对气缸旋转，气缸的活塞杆用于压紧六边形柱体端面。

Images