CN211433207U - 一种移动式三维空间定点穿刺定位设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，包括作为设备支撑骨架的门型架，所述门型架包括横梁和设置在横梁两端的立柱，所述立柱下端头固定连接有用于支撑设备的行走机构，所述横梁下方安装有平移机构，所述平移机构上安装有在平移机构驱动下相对横梁做往复直线运动的旋转机构，所述旋转机构下端头固定连接有随旋转机构旋转的穿刺机构，所述穿刺机构包括相对旋转机构在纵向平面内滑移的第一滑移单元，所述第一滑移单元上安装有能够相对第一滑移单元实现往复滑移的第二滑移单元，所述第二滑移单元上还安装有穿刺定位单元。本实用新型能够解决现有徒手穿刺，没有精准的参考执行穿刺导致的穿刺误差大的问题。

Description

一种移动式三维空间定点穿刺定位设备

技术领域

本实用新型涉及定位设备领域，尤其涉及用于精准穿刺定位的机械设备领域，具体涉及一种移动式三维空间定点穿刺定位设备。

背景技术

三维空间范围内的精准定位技术是现有诸多领域都会采用到的基本技术。譬如精准制造中的数控加工领域，3D打印领域等等，但是上述通过系统集成的定位技术几乎不能被应用到医疗穿刺领域，其最大的区别在于，现有的三维空间定位系统多用于对现有空间内的物体进行切削加工，通过精准的计算机算法结合刀具的切削方式实现对零件的精准加工。相反地，3D打印则与数控加工方式正好相反，是通过精准定位逐渐叠加的方式将打印物料在空间范围内按照计算机预设的程序系统进行打印叠加形成制定的形状和构造。但是上述两种典型的精准定位的应用都无法实现对空间范围内某一固体物品内部任意坐标进行定位穿刺。然而，对于空间内部任意坐标进行精准穿刺的应用主要应用在医疗领域，具体地是应用于现有的放射性离子植入手术中。

现有的放射性离子植入方式是采用人工植入的方式进行，即外科医生通过人工手持穿刺针将穿刺针插入人体患处，再将放射性离子通过中空的穿刺针植入人体内，这种方式的弊端非常明显，其一是定位不准确，在穿刺过程中，穿刺的深度，角度都是需要依赖于人的经验进行判断，存在非常明显的误差。其二是无法判断是否避开了穿刺区域的骨性结构或者血管，稍有不慎容易产生术中异常情况，甚至危及患者生命。虽然现有的穿刺已经慢慢的开始应用模板穿刺，可以在一定程度上限定穿刺针在实际穿刺过程中的偏离角度，但是深度依然要依赖于手术医生的经验进行，为此，需要一种智能化的设备进行引导或者辅助穿刺，以规避依赖于经验操作所带来的不可避免的误差。

实用新型内容

为了解决现有穿刺技术中存在的精度不高，穿刺误差大，不能实现精准定位的问题，本申请提供一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，能够实现任意角度的穿刺或者穿刺引导，能够保证穿刺针道定位的精准性，避免穿刺前因定位不准导致的穿刺点误差或者穿刺的角度误差。

为了更加方便的理解到本申请的作用及有益技术效果，首先对本申请的典型应用领域进行阐述，当然，值得强调的是本设备实际是实现在空间范围内的定位执行机构，具体应用的领域可以有多种，理论上只要是以点为定位单元的应用都能适用，在此就不逐一列举。现主要以穿刺领域为例和现有技术对比，以体现本申请的创造性和实用性。

现有的穿刺是采用人工进行，其作用是将放射性的粒子植入到人体内的肿瘤内，利用放射性粒子的放射作用对癌细胞进行放射，以达到不损害正常组织的目的，放射性粒子植入的多少，选择的粒子粒径，布局的方式都是现有技术，通过计算机三维重建技术可以进行制定专门的手术方案，手术方案有多种，但目的都是一样的，就是尽可能多的覆盖肿瘤组织，同时又尽可能少的破坏正常组织，实现与现有的放化疗的本质区别。然而，粒子植入穿刺手术中，对于手术方案中的实际穿刺针道的执行过程是最为重要的。要保证每一根针道能够精准的植入到患处，必须保证角度和深度的精准性。然而，穿刺针的深度可以通过查看穿刺针上的刻度来掌握，但是角度是没有参考标准的，所以现有的穿刺精度很难得到保证，治疗效果欠佳。为了解决现有穿刺角度不能保证的问题，又出现了穿刺模板的发明，穿刺模板现有的模板技术都是采用平行针道的共面模板，这样植入的粒子布局是存在很大局限的，不能使得整个肿瘤都置于放射区域中。因此，当务之急是解决穿刺针道角度定位的问题，以保证穿刺的精准性。而本申请提供的设备就是实现三维空间范围内进行穿刺定位，以解决现有技术中存在的没有精准的参考定位导致穿刺误差大的问题。

为了达到上述目的，本申请所采用的设备结构具体采用下述设置：

一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，包括作为设备支撑骨架的门型架，所述门型架包括横梁和设置在横梁两端的立柱，所述立柱下端头固定连接有用于支撑设备的行走机构，所述横梁下方安装有平移机构，所述平移机构上安装有在平移机构驱动下相对横梁做往复直线运动的旋转机构，所述旋转机构下端头固定连接有随旋转机构旋转的穿刺机构，所述穿刺机构包括相对旋转机构在纵向平面内滑移的第一滑移单元，所述第一滑移单元上安装有能够相对第一滑移单元实现往复滑移的第二滑移单元，所述第二滑移单元上还安装有穿刺定位单元。

上述方案中，所述行走机构包括与立柱固定连接的底板，安装在底板下表面的用于支撑设备并行走的万向轮，以及安装在底板上用于阻止万向轮转动的锁止器，所述锁止器包括设置在万向轮内的锁止单元和联动单元，所述联动单元包括驱动连接设置在底板同一端头的两个相邻万向轮的所述锁止单元的转轴，所述转轴上固定连接有拨片，所述拨片通过连杆铰接联动，任一转轴的端头固定连接有锁止踏板。行走机构的作用有两个，其一是支撑整个设备，其二是移动设备。锁止器能够通过联动单元同时锁止四个万向轮，锁止单元可以采用现有技术中的摩擦锁止，也可以采用在万向轮内设置插销锁止方式，采用联动单元锁止的好处是能够将每一个万向轮锁止，保证设备的整体稳定性；而现有的锁止方式通常是只能锁止一侧的两个轮子。在实际使用时，通过踩踏锁止踏板带动转轴转动并通过连杆实现两侧拨片的联动，从而通过两侧的转轴控制锁止单元，锁止单元与转轴的驱动连接方式取决于锁止的方式设置，这部分采用现有技术，未做改进，主要是增设联动单元实现每一个万向轮的联动锁止，且整个联动单元均采用机械结构，可靠性高。

作为本实用新型的优选方案，所述平移机构包括固定安装在所述横梁下方的安装架，沿安装架长度方向固定安装的两条平行设置的导轨，滑动连接在所述导轨上用于安装旋转机构的承台，所述承台通过安装在安装架上的平移驱动单元驱动并沿导轨往复运动。平移机构的作用是将安装在平移机构上的旋转机构以及设置在旋转机构下方用于实现定位或者穿刺的穿刺定位单元沿平移机构长度方向往复移动，以使得穿刺定位单元能够对准穿刺的位置。当然，平移机构的作用只是实现水平方向的调节，以扩大水平方向上的调节范围。

作为本实用新型的优选方案，所述承台下部固定安装有与导轨滑动连接的多个滑块，上部固定安装有用于连接传动皮带的连接器，所述导轨相对平移驱动单元的一端还安装有用于套设传动皮带的从动单元，平移驱动单元通过传动皮带带动承台上的旋转机构沿导轨往复滑移。工作原理：平移驱动单元通过驱动传动皮带在从动单元和平移驱动单元之间移动，由于连接器将传动皮带与承台固定连接，因此传动皮带的移动将同步带动承台沿导轨移动，移动的方向由平移驱动单元的转动方向决定，这属于公知技术，在此不做赘述。

作为本实用新型的优选方案，所述旋转机构包括固定安装在承台上的旋转支座，转动连接在旋转支座上的旋转纵臂，所述旋转纵臂下端头固定连接所述第一滑移单元，旋转纵臂上端头通过旋转驱动单元驱动实现纵向旋转。旋转机构的工作原理相对简单，只是通过旋转驱动单元驱动旋转纵臂转动，驱动方式取决于旋转驱动单元与旋转纵臂的安装角度，譬如，如果是同轴安装可以通过联轴器或者硬连接的方式实现，如果存在角度可以通过锥齿轮或者斜齿轮的连接方式实现。旋转机构的作用是驱动整个连接在旋转机构下方的穿刺定位单元在空间范围内纵向旋转，以实现360°无死角实现定位。

作为本实用新型的优选方案，所述第一滑移单元包括固定连接在旋转纵臂下端头的U型支架，滑动连接在U型支架上的弧形臂，弧形臂上固定安装有第一滑移齿条，第一滑移齿条与所述U型支架上安装的第一滑移驱动单元驱动连接，弧形臂上还固定安装有用于限定弧形臂相对U型支架滑动轨迹的第一弧形滑轨；以及用于限定第二滑移单元相对所述弧形臂滑动轨迹的第二弧形滑轨。所述弧形臂上还固定安装有第二滑移齿条，所述第二滑移单元包括与第二滑移齿条驱动连接的第二滑移驱动单元，以及转动连接在第二滑移驱动单元壳体下方的共面机构，所述共面机构上安装有所述穿刺定位单元。由上述结构可以获知，U型支架固定在旋转纵臂下端头是无法实现空间位移的，只能随着旋转纵臂旋转。弧形臂在第一滑移驱动单元的驱动下沿第一弧形滑轨往复滑动，同理，共面机构在第二滑移驱动单元的驱动下沿第二弧形滑轨往复滑动。结合旋转机构的旋转实现弧形臂内侧旋转360°实现的有效空间范围内的任意点的定位。

作为本实用新型的优选方案，所述共面机构由转动连接在第二滑移驱动单元壳体下方的第一共面滑移驱动单元和滑动连接在第一共面滑移驱动单元下方的第二共面滑移驱动单元组成；所述第二共面滑移驱动单元驱动所述穿刺定位单元沿第二共面滑移驱动单元轴向往复移动；所述第一共面滑移驱动单元和第二共面滑移驱动单元均包括相互驱动连接的丝杆单元和伺服单元。值得说明的是，所述平移驱动单元、旋转驱动单元、第一滑移驱动单元和第二第二滑移驱动单元均采用伺服电机或者步进电机作为驱动源。

有益效果：

本实用新型通过复合水平移动、旋转移动、纵向面内滑移，实现三维空间中有效定位空间内的任意坐标点定位，配合穿刺单元或者激光照射能够为实际穿刺针道提供精准的参考，避免无参考的条件下，徒手穿刺导致的穿刺误差大，甚至穿刺失败，损伤正常组织的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的立体结构图；

图2是图1的另一视角立体结构图；

图3是平移机构结构图；

图4是穿刺机构的立体结构图；

图5是图4的反向视角的立体结构图；

图6是行走机构立体结构图。

图中：1-横梁；2-立柱；

3-行走机构；31-底板；32-锁止器；33-转轴；34-万向轮；35-连杆；36-拨片；

4-平移机构；41-平移驱动单元；42-传动皮带；43-从动单元；44-连接器；45-承台；46-导轨；47-滑块；48-安装架；

5-旋转机构；51-旋转驱动单元；52-旋转纵臂；53-旋转支座；

6-第一滑移单元；61-U型支架；62-弧形臂；63-第一滑移驱动单元；64-第一滑移齿条；65-第二弧形滑轨；66-第一弧形滑轨；67-第二滑移齿条；

7-第二滑移单元；71-第二滑移驱动单元；72-第一共面滑移驱动单元；73-第二共面滑移驱动单元；74-穿刺定位单元。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，本申请的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，本申请的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

优选实施例：

一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，包括作为设备支撑骨架的门型架，所述门型架包括横梁1和设置在横梁1两端的立柱2，所述立柱2下端头固定连接有用于支撑设备的行走机构3，所述行走机构3包括与立柱2固定连接的底板31，安装在底板31下表面的用于支撑设备并行走的万向轮34，以及安装在底板31上用于阻止万向轮34转动的锁止器32，所述锁止器32包括设置在万向轮34内的锁止单元和联动单元，所述联动单元包括驱动连接设置在底板31同一端头的两个相邻万向轮34的所述锁止单元的转轴33，所述转轴33上固定连接有拨片36，所述拨片36通过连杆35铰接联动，任一转轴33的端头固定连接有锁止踏板。行走机构3的作用有两个，其一是支撑整个设备，其二是移动设备。锁止器32能够通过联动单元同时锁止四个万向轮34，锁止单元可以采用现有技术中的摩擦锁止，也可以采用在万向轮34内设置插销锁止方式，采用联动单元锁止的好处是能够将每一个万向轮34锁止，保证设备的整体稳定性；而现有的锁止方式通常是只能锁止一侧的两个轮子。在实际使用时，通过踩踏锁止踏板带动转轴33转动并通过连杆35实现两侧拨片36的联动，从而通过两侧的转轴33控制锁止单元，锁止单元与转轴33的驱动连接方式取决于锁止的方式设置，这部分采用现有技术，未做改进，主要是增设联动单元实现每一个万向轮34的联动锁止，且整个联动单元均采用机械结构，可靠性高

所述横梁1下方安装有平移机构4，所述平移机构4包括固定安装在所述横梁1下方的安装架48，沿安装架48长度方向固定安装的两条平行设置的导轨46，滑动连接在所述导轨46上用于安装旋转机构5的承台45，所述承台45通过安装在安装架48上的平移驱动单元41驱动并沿导轨46往复运动。所述承台45下部固定安装有与导轨46滑动连接的多个滑块47，上部固定安装有用于连接传动皮带42的连接器44，所述导轨46相对平移驱动单元41的一端还安装有用于套设传动皮带42的从动单元43，平移驱动单元41通过传动皮带42带动承台45上的旋转机构5沿导轨46往复滑移。平移机构4的作用是将安装在平移机构4上的旋转机构5以及设置在旋转机构5下方用于实现定位或者穿刺的穿刺定位单元74沿平移机构4长度方向往复移动，以使得穿刺定位单元74能够对准穿刺的位置。当然，平移机构4的作用只是实现水平方向的调节，以扩大水平方向上的调节范围。平移驱动单元41通过驱动传动皮带42在从动单元43和平移驱动单元41之间移动，由于连接器44将传动皮带42与承台45固定连接，因此传动皮带42的移动将同步带动承台45沿导轨46移动，移动的方向由平移驱动单元41的转动方向决定，这属于公知技术，在此不做赘述。

所述平移机构4上安装有在平移机构4驱动下相对横梁1做往复直线运动的旋转机构5，所述旋转机构5包括固定安装在承台45上的旋转支座53，转动连接在旋转支座53上的旋转纵臂52，所述旋转纵臂52下端头固定连接所述第一滑移单元6，旋转纵臂52上端头通过旋转驱动单元51驱动实现纵向旋转。

所述旋转机构5下端头固定连接有随旋转机构5旋转的穿刺机构，所述穿刺机构包括相对旋转机构5在纵向平面内滑移的第一滑移单元6，所述第一滑移单元6包括固定连接在旋转纵臂52下端头的U型支架61，滑动连接在U型支架61上的弧形臂62，弧形臂62上固定安装有第一滑移齿条64，第一滑移齿条64与所述U型支架61上安装的第一滑移驱动单元63驱动连接，弧形臂62上还固定安装有用于限定弧形臂62相对U型支架61滑动轨迹的第一弧形滑轨66；以及用于限定第二滑移单元7相对所述弧形臂62滑动轨迹的第二弧形滑轨65。所述弧形臂62上还固定安装有第二滑移齿条67，所述第二滑移单元7包括与第二滑移齿条67驱动连接的第二滑移驱动单元71，以及转动连接在第二滑移驱动单元71壳体下方的共面机构，所述共面机构上安装有所述穿刺定位单元74。由上述结构可以获知，U型支架61固定在旋转纵臂52下端头是无法实现空间位移的，只能随着旋转纵臂52旋转。弧形臂62在第一滑移驱动单元63的驱动下沿第一弧形滑轨66往复滑动，同理，共面机构在第二滑移驱动单元71的驱动下沿第二弧形滑轨65往复滑动。结合旋转机构5的旋转实现弧形臂62内侧旋转360°实现的有效空间范围内的任意点的定位。

所述第一滑移单元6上安装有能够相对第一滑移单元6实现往复滑移的第二滑移单元7，所述共面机构由转动连接在第二滑移驱动单元71壳体下方的第一共面滑移驱动单元72和滑动连接在第一共面滑移驱动单元72下方的第二共面滑移驱动单元73组成；所述第二共面滑移驱动单元73驱动所述穿刺定位单元74沿第二共面滑移驱动单元73轴向往复移动；所述第一共面滑移驱动单元72和第二共面滑移驱动单元73均包括相互驱动连接的丝杆单元和伺服单元。值得说明的是，所述平移驱动单元41、旋转驱动单元51、第一滑移驱动单元63和第二第二滑移驱动单元71均采用伺服电机或者步进电机作为驱动源。

所述第二滑移单元7上还安装有穿刺定位单元74。本实施例中所述穿刺定位单元74采用直线激光发射头。通过将定位的角度以可见的红色激光引导穿刺角度，这样可以保证穿刺的过程中始终保证穿刺针与激光保持一致，用来解决现有的穿刺定位没有可以参考的依据导致徒手穿刺不准确的问题。当然，如果将穿刺定位单元74更换成现有的穿刺单元，那么则更为简单，可以沿着穿刺单元的位置限定直接插针，同时在插针的同时查看穿刺针上的深度以确定穿刺深度。当穿刺深度确定后，后续的粒子植入步骤都属于现有技术和常规操作在本实施例中就不做赘述。

为了方便描述，将本实施例所述设备置于世界坐标系中，将水平面定义为X-Y平面，竖直平面定义为Z轴所在平面，那么平移机构4的往复移动就实现将定位的点变为处于X-Y平面的一条线；旋转机构5的旋转运动实现的是将定位点变为一个闭合的处于X-Y平面的一个圆；第一滑移单元61和第二滑移单元71的滑移实现的是在Z轴所在平面构成的扇形区域，那么配合旋转机构5的旋转360°则定位区域从扇形变为锥形体，再叠加平移机构4的平移运动则定位区域从锥形体变为了该锥形体在X-Y平面内水平移动所扫过的空间体，那么本实施例的设备有效定位空间就是该锥形体在X-Y平面内水平移动所扫过的空间体。也就是说，在有效定位空间范围内的任意点都可以通过本实施例的设备进行定位，一般采用激光照射，引导穿刺会有更充裕的操作时间，但是在每一根针道的穿刺过程中通过有色激光作为引导参考标准，能够保证穿刺的精度，把预设的穿刺方案不失真的执行。本实施例公开的是设备的结构部分，亦即是实现定位动作的执行结构，涉及控制逻辑，软件设计部分并不是本申请要求保护的内容，同时亦可以有多种涉及控制的软件编程，这可以根据实际需求具体而定，并非本申请要求保护的范围，在本实施例中不做阐述。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，包括作为设备支撑骨架的门型架，所述门型架包括横梁(1)和设置在横梁(1)两端的立柱(2)，其特征在于：所述立柱(2)下端头固定连接有用于支撑设备的行走机构(3)，所述横梁(1)下方安装有平移机构(4)，所述平移机构(4)上安装有在平移机构(4)驱动下相对横梁(1)做往复直线运动的旋转机构(5)，所述旋转机构(5)下端头固定连接有随旋转机构(5)旋转的穿刺机构，所述穿刺机构包括相对旋转机构(5)在纵向平面内滑移的第一滑移单元(6)，所述第一滑移单元(6)上安装有能够相对第一滑移单元(6)实现往复滑移的第二滑移单元(7)，所述第二滑移单元(7)上还安装有穿刺定位单元(74)。

2.根据权利要求1所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述行走机构(3)包括与立柱(2)固定连接的底板(31)，安装在底板(31)下表面的用于支撑设备并行走的万向轮(34)，以及安装在底板(31)上用于阻止万向轮(34)转动的锁止器(32)，所述锁止器(32)包括设置在万向轮(34)内的锁止单元和联动单元，所述联动单元包括驱动连接设置在底板(31)同一端头的两个相邻万向轮(34)的所述锁止单元的转轴(33)，所述转轴(33)上固定连接有拨片(36)，所述拨片(36)通过连杆(35)铰接联动，任一转轴(33)的端头固定连接有锁止踏板。

3.根据权利要求1所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述平移机构(4)包括固定安装在所述横梁(1)下方的安装架(48)，沿安装架(48)长度方向固定安装的两条平行设置的导轨(46)，滑动连接在所述导轨(46)上用于安装旋转机构(5)的承台(45)，所述承台(45)通过安装在安装架(48)上的平移驱动单元(41)驱动并沿导轨(46)往复运动。

4.根据权利要求3所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述承台(45)下部固定安装有与导轨(46)滑动连接的多个滑块(47)，上部固定安装有用于连接传动皮带(42)的连接器(44)，所述导轨(46)相对平移驱动单元(41)的一端还安装有用于套设传动皮带(42)的从动单元(43)，平移驱动单元(41)通过传动皮带(42)带动承台(45)上的旋转机构(5)沿导轨(46)往复滑移。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述旋转机构(5)包括固定安装在承台(45)上的旋转支座(53)，转动连接在旋转支座(53)上的旋转纵臂(52)，所述旋转纵臂(52)下端头固定连接所述第一滑移单元(6)，旋转纵臂(52)上端头通过旋转驱动单元(51)驱动实现纵向旋转。

6.根据权利要求5所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述第一滑移单元(6)包括固定连接在旋转纵臂(52)下端头的U型支架(61)，滑动连接在U型支架(61)上的弧形臂(62)，弧形臂(62)上固定安装有第一滑移齿条(64)，第一滑移齿条(64)与所述U型支架(61)上安装的第一滑移驱动单元(63)驱动连接，弧形臂(62)上还固定安装有用于限定弧形臂(62)相对U型支架(61)滑动轨迹的第一弧形滑轨(66)；以及用于限定第二滑移单元(7)相对所述弧形臂(62)滑动轨迹的第二弧形滑轨(65)。

7.根据权利要求6所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述弧形臂(62)上还固定安装有第二滑移齿条(67)，所述第二滑移单元(7)包括与第二滑移齿条(67)驱动连接的第二滑移驱动单元(71)，以及转动连接在第二滑移驱动单元(71)壳体下方的共面机构，所述共面机构上安装有所述穿刺定位单元(74)。

8.根据权利要求7所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述共面机构由转动连接在第二滑移驱动单元(71)壳体下方的第一共面滑移驱动单元(72)和滑动连接在第一共面滑移驱动单元(72)下方的第二共面滑移驱动单元(73)组成；所述第二共面滑移驱动单元(73)驱动所述穿刺定位单元(74)沿第二共面滑移驱动单元(73)轴向往复移动；所述第一共面滑移驱动单元(72)和第二共面滑移驱动单元(73)均包括相互驱动连接的丝杆单元和伺服单元。

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