CN211429229U - 电机驱动系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种电机驱动系统，包括：具有运动控制器和正弦表驱动单元的微步控制单元、A/D转换器；运动控制器用于获取电机的运动参数，以基于运动参数中的运动速度确定正弦表驱动单元的目标细分档位；A/D转换器用于获取电机的驱动信号，以基于驱动信号和电机的运动速度确定正弦表驱动单元的目标细分档位；正弦表驱动单元用于基于目标细分档位和运动步数确定正弦表驱动单元中表项的移动步数并基于运动方向和运动速度确定正弦表驱动单元中表项的移动方向和移动速度，以控制电机以转动角度向目标转动方向进行转动。本实用新型解决电机在高速或低温环境中由于出现力矩不足而导致电机失步的问题。

Description

电机驱动系统

技术领域

本实用新型涉及电机驱动领域，尤其涉及一种电机驱动系统。

背景技术

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，以达到调速的目的。

为改善步进电机的综合使用性能，步进电机多采用细分驱动控制技术。它是通过控制各相绕组中的电流，使它们按一定的规律上升或下降，即在零电流到最大电流之间形成多个稳定的中间电流状态，相应的合成磁场矢量的方向也将存在多个稳定的中间状态，且按细分步距旋转。其中，合成磁场矢量的幅值决定了步进电机旋转力矩的大小，合成磁场矢量的方向决定了细分后步距角的大小。

公告号CN107769643A的中国实用新型专利公开了一种步进电机控制方法，在该现有技术中通过总微细分脉冲数和实时运行速度通过直线插补原理计算出每个脉冲宽度调制周期的内部微脉冲数控制生成对应的脉冲宽度调制信号以控制电机运行，但是该现有技术明显存在电机失步的问题。

有鉴于此，有必要对现有技术中的电机驱动方案予以改进，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种电机驱动系统，以解决电机在高速或低温环境中由于出现力矩不足而导致电机失步的问题。

为实现上述目的，本实用新型是这样实现的：

第一方面，提供了一种电机驱动系统，包括：

运动控制器，用于获取电机的运动参数，以基于所述运动参数中的运动速度确定正弦表驱动单元的目标细分档位，所述运动参数包括运动速度、运动步数、运动方向以及图像采集帧率；

A/D转换器，用于获取电机的驱动信号，以基于所述驱动信号和所述电机的运动速度确定正弦表驱动单元的目标细分档位；

正弦表驱动单元，用于基于所述目标细分档位和所述运动步数确定所述正弦表驱动单元中表项的移动步数并基于所述运动方向和所述运动速度确定所述正弦表驱动单元中表项的移动方向和移动速度，以基于所述正弦表驱动单元中表项的移动步数得到电机的转动角度并基于所述正弦表驱动单元中表项的移动方向确定电机的目标转动方向，控制电机以所述转动角度向所述目标转动方向进行转动。

本实用新型实施例的有益效果为：

本实用新型实施例的电机驱动系统根据运动控制器获取的电机运动速度(或根据A/D转换器所获取的驱动信号和运动控制器获取的电机运动速度)确定正弦表驱动单元的目标细分档位，然后通过正弦表驱动单元根据电机的运动步数和目标细分档位确定正弦表驱动单元中表项的移动步数，并根据电机的运动方向和运动速度确定正弦表驱动单元中表项的移动方向和移动速度，以根据正弦表驱动单元中表项的移动步数得到电机的转动角度，并根据正弦表驱动单元中表项的移动方向确定电机的目标转动方向，从而控制电机以转动角度向目标转动方向转动。如此，本实用新型实施例的正弦表驱动单元的目标细分档位是通过所获取的电机运动速度(或根据所获取的驱动信号和电机运动速度)进行确定，因此能够在电机处于高速运动时增加力矩，以避免电机失步，解决了电机在高速或低温环境中由于出现力矩不足而导致电机失步的问题，并且在电机处于低速运动时降低力矩，以保证电机运动处于平滑状态，避免电机在运动过程中产生抖动。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的电机驱动系统的示意性结构框图；

图2为图1中微步控制单元的示意性结构框图；

图3为根据本实用新型一个实施例的增加细分前的示意性电流波形图；

图4为图3中A处的示意性放大图；

图5为本实用新型一个实施例的增加细分后的示意性电流波形图；

图6为图5中A’处的示意性放大图；

图7为本实用新型一个实施例的脉宽调制信号占空比的示意性波形图；

图8为本实用新型一个实施例的脉宽调制输出单元输出的经由RC滤波的示意性波形图；

图9为本实用新型的电机驱动电桥的示意性电路图；

图10为本实用新型一个实施例的电机驱动系统与电机的示意性连接结构图；

图11为本实用新型另一个实施例的电机驱动系统与电机的示意性连接结构图。

具体实施方式

下面结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本实用新型的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本实用新型的保护范围之内。

以下结合附图，详细说明本实用新型各实施例提供的技术方案。

图1为本实用新型一个实施例的电机驱动系统的示意性结构框图，以解决电机在高速或低温环境中出现力矩不足而导致电机失步的问题。结合图1和图2进行说明，该电机驱动系统100包括：具有运动控制器201和正弦表驱动单元202的微步控制单元20、与微步控制单元20相连的A/D转换器30；运动控制器201用于获取电机的运动参数，以基于运动参数中的运动速度确定正弦表驱动单元202的目标细分档位，运动参数包括运动速度、运动步数、运动方向以及图形采集帧率；A/D转换器30用于获取电机的驱动信号，以基于驱动信号和电机的运动速度确定正弦表驱动单元202的目标细分档位；正弦表驱动单元202与运动控制器201相连，正弦表驱动单元202 用于基于目标细分档位和运动步数确定正弦表驱动单元202中表项的移动步数并基于运动方向和运动速度确定正弦表驱动单元202中表项的移动方向和移动速度，以基于表项的移动步数得到电机的转动角度并基于表项的移动方向确定电机的目标转动方向，控制电机以转动角度向目标转动方向进行转动。

本实用新型实施例的电机驱动系统100根据运动控制器201获取的电机运动速度(或根据A/D转换器30所获取的驱动信号和运动控制器201获取的电机运动速度)确定正弦表驱动单元202的目标细分档位，然后通过正弦表驱动单元202根据电机的运动步数和目标细分档位确定正弦表驱动单元中表项的移动步数，并根据电机的运动方向和运动速度确定正弦表驱动单元中表项的移动方向和移动速度，以根据正弦表驱动单元中表项的移动步数得到电机的转动角度，并根据正弦表驱动单元中表项的移动方向确定电机的目标转动方向，从而控制电机以转动角度向目标转动方向转动。如此，本实用新型实施例的正弦表驱动单元202的目标细分档位是通过所获取的电机运动速度(或根据所获取的驱动信号和电机运动速度)进行确定，因此能够在电机处于高速运动时增加力矩，以避免电机失步，解决了电机在高速或低温环境中由于出现力矩不足而导致电机失步的问题，并且在电机处于低速运动时降低力矩，以保证电机运动处于平滑状态，避免电机在运动过程中产生抖动。

可以理解的是，电机的运动参数可通过用于采集图像信息的主控单元 200根据AF(Auto Focus)算法对采集的图像帧进行自动对焦处理后得到的电机准备运动的参数，也称之为下一次运动参数。电机的运动参数主要包括电机的运动速度、电机的运动步数(可以以脉冲的个数表示)以及电机的运动方向(即电机的转动方向)。

电机的驱动信号则是通过对电机的实际电流或电压驱动信号(本实用新型实施例中的驱动信号主要指电流驱动信号)进行采集的信号，通过对电机的驱动信号进行分析，以在后续步骤中根据分析的结果实现自适应细分调整的功能。

在上述实施例中，电机驱动系统100还包括：与A/D转换器30相连且与微步控制单元20相连的频谱分析单元50，用于对A/D转换器30输出的驱动信号进行频谱分析得到频谱分析值，并在电机的运动速度V₀低于预设速度值V_max时，基于频谱分析值确定当前运动频率幅值|z₁|和倍频分量的幅值 |z₂|、|z₂|......|z_n-1|，以根据当前运动频率幅值和倍频分量的幅值确定当前运动频率幅值|z₁|与倍频分量的幅值|z₂|、|z₂|......|z_n-1|之和的比值a；微步控制单元20还包括与正弦表驱动单元202相连的细分档位控制单元203，用于基于比值a确定正弦表驱动单元202中表项的目标细分档位。其中，

具体地，细分档位控制单元203用于在根据频谱分析单元50确定的比值a高于最高预设值时将当前细分档位增加一个细分档位确定为目标细分档位，或者在根据频谱分析单元50确定的比值a低于最低预设值时将当前细分档位减小一个细分档位确定为目标细分档位。

应理解，在采集到电机的实际驱动信号后，一般采集的驱动信号为模拟信号，需要通过A/D转换器30对模拟驱动信号进行模/数转换，转换后的信号再通过频谱分析单元50进行频谱分析，当检测到电机的运动速度低于预设速度值时，根据频谱分析值得到的当前运动频率幅值|z₁|和倍频分量的幅值|z₂|、|z₂|......|z_n-1|所确定的比值a确定正弦表驱动单元202的目标细分档位，以根据比值a确定是在当前细分档位的基础上增加一个档位或是减小一个档位。

比如，若电机驱动系统100包括5个档位如细分档位0(对应32细分)、细分档位1(对应64细分)、细分档位2(对应128细分)、细分档位3(对应256细分)、细分档位4(对应512细分)，且当前细分档位为细分档位 1，则在判定比值a大于最高预设值时，在当前细分档位的基础上增加一个细分档位作为目标细分档位，即目标细分档位为细分档位2，以基于细分档位2控制电机转动；在判定比值a小于最低预设值时，在当前细分档位的基础上减少一个细分档位作为目标细分档位，即目标细分档位为细分档位0，以基于细分档位0控制电机转动。

结合图3和图4进行说明，当选择的细分档位过低(即实际电流驱动细分过小)时，电流波形呈明显的阶梯状。此时，高频分量幅值(即倍频分量的幅值)的总和会显著提升，通过细分档位控制单元203对倍频分量的幅值总和与当前运动频率幅值之间的比值a与最高预设值(或最低预设值)进行比较，触发自适应细分调整机制，以增加细分。如图5和图6所示，通过增加一个或多个细分档位(即增加细分)后，电流波形的阶梯状明显消除，由此，可以降低甚至消除电机运动时产生的抖动。

由此可见，电机驱动系统100通过细分档位控制单元203对比值a与最高预设值或最低预设值的比较关系，实现对当前细分档位的自适应调整，以保证电机运动处于平滑状态，避免电机在运动过程中产生抖动，从而保证镜头在变焦聚焦过程中保持画面平稳。

此外，细分档位控制单元203还用于在电机的运动速度高于预设速度值时，将预设细分档位确定为正弦表驱动单元中表项的目标细分档位。预设细分档位可以为64细分档位，通过采用统一的64细分，并按照公式 ((V₀—V_max)/V_max)×100％+100得出的值自动改变PWM最高占空比。如此，当电机处于超高速运动时，等效细分低于64，以增加力矩，以防电机在高速或低温环境中由于力矩不足而导致电机失步的问题发生。特别地，在电机处于气温比较低的环境中，将预设细分档位设置为目标细分档位，能够有效地增加力矩，以避免电机失步。

需要说明的是，预设细分档位可以为64细分，也可以为32细分、128 细分等，只要在电机处于超高速运动或者在低温环境中运动时，能够提高电机的力矩，以防电机由于力矩不足而导致失步的问题发生即可，不限于本实用新型实施例所限定的保护范围。

此外，当电机处于第一次运动时，当前细分档位一般为正弦表驱动单元的初始细分档位(初始细分档位的设置可根据具体实际工况进行设置)。当电机在运动的过程中时，当前细分档位则为电机正在运动时所依赖的细分档位。

在上述一些实施例中，运动控制器201提供图像采集帧率寄存器FR、电机运动速度寄存器SPEED、电机运动步数寄存器STEPS、电机运动方向寄存器DIR，四个寄存器供用户设置电机的运动参数。图像采集帧率寄存器 FR存储当前图像传感器采集的帧率，作为每一次电机运动的时间基准，即一次运动的总时间(1s/FR)，又可以称此操作为帧运动。电机运动方向寄存器DIR为次帧运动方向即电机下一次的运动方向，对于zoom而言，分为视野加减小(zoom in)和视野增大(zoom out)两个方向，对于focus而言，分为聚近(focus near)和聚远(focus out)两个方向。电机运动步数寄存器 STEPS为帧运动的步数(即电机的运动步数)。假设定义一正弦波整波64细分的一步为向用户提供逻辑坐标、步数的单位，则电机每个单位走1/16个步进角。如此，主控单元200中便可无需关心具体的细分数，采用统一的单位对不同的电机、不同镜头对应的镜头曲线进行定标。

当运动控制器201接受到(后文所述的逻辑控制单元10)发起的运动命令后计算电机的当前运动速度，记微步控制单元20所接收的时钟频率为 Fpclk，正弦表驱动单元202的当前细分档位MS_CURRENT则经过 Fstep＝(Fpclk/(FR*STEPS))>>MS_CURRENT个时钟心跳，驱动正弦表驱动单元202往顺时针或逆时针推进一个相位，直至Fpclk/FR个时钟后停止此次运动，时间正好为帧间隔。

正弦表驱动单元202的细分档位可包括细分档位0(64细分)、细分档位1(128细分)、细分档位2(256细分)、细分档位3(512细分)。正弦表驱动单元中包含有一正弦表，该正弦表具有一个用于指示当前细分档位 CURRENT的寄存器。假设正弦表驱动单元202的最大细分档位对应为512 细分，则正弦表实际上位一张将正弦波细分为512份的表，该表的每一项具有当前相位n的幅值

的绝对值以及对应的相位电平值，其中，0～π相位对应高电平，π～2π相位对应低电平。当正弦波初始化时，会设置电机两相的相位分别为0和2/π，在接收到运动指令后，相位移动2^3-current个表项，并获取相位移动后对应的幅值以及相位电平值。其中，幅值的单位为PWM占空比的百分比，占空比为100％时输出完整的正弦波最大幅值。如图7所示，占空比也可以超过100％，但是超过100％的部分被削平，相当于减小细分，从而起到增大电机力矩的作用。

在另一些实施例中，正弦表驱动单元202的细分档位可包括16细分、 32细分、64细分、128细分、256细分、512细分或者1024细分等。

在上述任一项实施例中，电机驱动系统100还包括：脉宽调制输出单元 40，与微步控制单元20相连，脉宽调制输出单元40用于将正弦表驱动单元 202中表项对应的相位幅值确定为脉宽调制输出信号的占空比，以基于脉宽调制输出信号的占空比确定电机的转动角度。脉宽调制输出单元40可接入 RC二阶滤波电路(图1或图2中未示出)，以接入H桥电路(图1或图2 中未示出)。其中，RC二阶滤波电路以及H桥电路是本领域技术所知道的公知常识，在此不做详细赘述。当正弦表驱动单元中表项移动2^3-current个表项(仍然以细分档位具有细分档位0～细分档位3为例)，以确定移动步数后，可获取相位移动后对应的幅值，该幅值即为PWM占空比，通过输出的PWM占空比调整输入H桥电路的电压幅值，从而改变电机的驱动电流信号，以控制电机进行运动。

微步控制单元20还包括脉宽调制设置单元204，脉宽调制设置单元204 的输入端与正弦表驱动单元202相连，脉宽调制设置单元204的输出端与脉宽调制输出单元40相连，脉宽调制设置单元204用于响应于用户的输入确定脉宽调制信号的最大占空比，以使脉宽调制输出单元输出的脉冲信号的占空比不超过最大占空比。

不难发现，运动控制器201根据获取的电机的运动参数按照时间驱动正弦表驱动单元202中的正弦表前进或后退一个相位，以改变一次PWM占空比并通过脉宽调制输出单元40输出脉宽调制输出信号占空比(不超过最大占空比)。由于改变的幅度按照正弦波取值，因此，连续取值后可输出完整的正弦波，如图8所示，半正弦波表示经过RC滤波器滤波后的信号，矩形波表示相位电平值。

在上述任一项实施例中，电机驱动系统100还包括逻辑控制单元10，与微步控制单元20相连，且与A/D转换器30相连，逻辑控制单元10用于分别向微步控制单元20和A/D转换器30发送时钟信号，以驱动微步控制单元 20和A/D转换器30基于时钟信号进行工作。电机驱动系统100还包括倍频单元60，倍频单元60的输入端与逻辑控制单元10相连，倍频单元60的输出端分别与微步控制单元20和A/D转换器30相连，倍频单元60用于对逻辑控制单元10输出的时钟信号执行倍频操作，并将倍频后的时钟信号分别发送至微步控制单元20和A/D转换器30。

第一方面，逻辑控制单元10向主控单元200提供硬件SPI总线操作接口，由此，主控单元200发出的CS信号通过逻辑控制单元10访问微步控制单元20中的寄存器；第二方面，逻辑控制单元10将主控单元200提供的时钟信号(可经由倍频单元60)发送给微步控制单元20、A/D转换器30、频谱分析单元50，时钟信号的最高频率可高达400MHZ，每个时钟信号的上升沿沿着微步控制单元20、A/D转换器30、频谱分析单元50执行一次操作，相当于微步控制单元20、A/D转换器30、频谱分析单元50的心跳。第三方面，逻辑控制单元10接收主控单元200输出的VD、PLS、SCK、SDATA同步信号，以控制微步控制单元20、A/D转换器30、频谱分析单元50等单元工作。

应理解，主控单元200发出同步信号后，通过SPI总线将电机运动参数写入微步控制单元20，并拉高VD控制线，主控单元200响应于用户输入的 VD延时时间，通过逻辑控制单元10向微步控制单元20发出开始运动指令，微步控制单元20基于其寄存器中所存储的参数进行单次新的运动。主控单元200会通过逻辑控制单元10监控微步控制单元20的运动状态，当驱动电机运动时会拉高PLS信号，当驱动电机停止运动时会拉低PLS信号，由此，主控单元200通过PLS信号可得到电机当前是否处于运动中。

其中，结合图1和图9进行说明，脉宽调制输出单元40的输出信号 VREFnA1和VREFnA2作为电机驱动电桥900的输入信号VREFnA，脉宽调制输出单元40的输出信号PHASE1A1和PHASE1A2分别作为电机驱动电桥 900中H桥电路的输入信号PHASEnA1和PHASEnA2。A/D转换器30所获取的电机的驱动信号VSENSE1(或VSENSEn)是通过H桥电路的检测电阻 R接入A/D转换器30所获取得到。

需要说明的是，在图1的实施例中，主控单元200和电机驱动系统100 为两个互相独立的单元进行相互通信。如图10所示，电机驱动系统100可作为受控端接收主控单元200发送的电机的运动参数，并作为电机300的控制端采集电机的驱动信号，以通过电机的运动参数中的运动速度(或根据所获取的驱动信号和电机运动速度)实现对正弦表驱动单元中正弦表的细分的目的，得到目标细分档位，从而通过确定的目标细分档位控制电机300运动，同时电机驱动系统100将电机300的运动状态反馈至主控单元200。

在另外一个实施例中，如图11所示，主控单元200可以作为电机驱动系统100中的一部分进行通信，此时，电机驱动系统100还可包括主控单元 200，与逻辑控制单元10相连，用于向逻辑控制单元10提供时钟信号，以通过逻辑控制单元10分别向微步控制单元20和A/D转换器30发送时钟信号，以驱动微步控制单元20和A/D转换器30基于时钟信号进行工作。

当然，电机驱动系统100也可以作为主控单元200的一部分，只要能够实现电机运动处于平滑状态即可，不限于本实用新型实施例所限定的保护范围。

上述任一项实施例所述的电机驱动系统100和主控单元200可以为不限于物理机、虚拟机、云主机或者移动计算装置。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种电机驱动系统，其特征在于，包括：

具有运动控制器和正弦表驱动单元的微步控制单元、与所述微步控制单元相连的A/D转换器；

所述运动控制器用于获取电机的运动参数，以基于所述运动参数中的运动速度确定正弦表驱动单元的目标细分档位，所述运动参数包括运动速度、运动步数、运动方向、图像采集帧率；

所述A/D转换器用于获取电机的驱动信号，以基于所述驱动信号和所述电机的运动速度确定正弦表驱动单元的目标细分档位；

所述正弦表驱动单元与所述运动控制器相连，所述正弦表驱动单元用于基于所述目标细分档位和所述运动步数确定所述正弦表驱动单元中表项的移动步数并基于所述运动方向和所述运动速度确定所述正弦表驱动单元中表项的移动方向和移动速度，以基于所述表项的移动步数得到电机的转动角度并基于所述表项的移动方向确定电机的目标转动方向，控制电机以所述转动角度向所述目标转动方向进行转动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

与所述A/D转换器相连且与所述微步控制单元相连的频谱分析单元，用于对所述A/D转换器输出的驱动信号进行频谱分析得到频谱分析值，并在所述电机的运动速度低于预设速度值时，基于所述频谱分析值确定当前运动频率幅值和倍频分量的幅值，以根据所述当前运动频率幅值和所述倍频分量的幅值确定所述当前运动频率幅值与所述倍频分量的幅值之和的比值；

所述微步控制单元还包括与所述正弦表驱动单元相连的细分档位控制单元，用于基于所述比值确定所述正弦表驱动单元中表项的目标细分档位。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述细分档位控制单元还用于在根据所述频谱分析单元确定的比值高于最高预设值时将当前细分档位增加一个细分档位作为所述目标细分档位，或者在根据所述频谱分析单元确定的比值低于最低预设值时将当前细分档位减小一个细分档位作为所述目标细分档位。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

脉宽调制输出单元，与所述微步控制单元相连，所述脉宽调制输出单元用于将所述正弦表驱动单元中表项对应的相位幅值确定为脉宽调制输出信号的占空比，以基于所述脉宽调制输出信号的占空比确定所述电机的转动角度。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述微步控制单元还包括：

脉宽调制设置单元，所述脉宽调制设置单元的输入端与所述正弦表驱动单元相连，所述脉宽调制设置单元的输出端与所述脉宽调制输出单元相连，所述脉宽调制设置单元用于响应于用户的输入确定脉宽调制信号的最大占空比，以使所述脉宽调制输出单元输出的脉冲信号的占空比不超过所述最大占空比。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括逻辑控制单元，与所述微步控制单元相连，且与所述A/D转换器相连，所述逻辑控制单元用于分别向所述微步控制单元和所述A/D转换器发送时钟信号，以驱动所述微步控制单元和所述A/D转换器基于所述时钟信号进行工作。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括倍频单元，所述倍频单元的输入端与所述逻辑控制单元相连，所述倍频单元的输出端分别与所述微步控制单元和所述A/D转换器相连，所述倍频单元用于对所述逻辑控制单元输出的时钟信号执行倍频操作，并将倍频后的时钟信号分别发送至所述微步控制单元和所述A/D转换器。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括主控单元，与所述逻辑控制单元相连，用于向所述逻辑控制单元提供时钟信号，以通过所述逻辑控制单元分别向所述微步控制单元和所述A/D转换器发送时钟信号，以驱动所述微步控制单元和所述A/D转换器基于所述时钟信号进行工作。

9.根据权利要求1-8任一项所述的系统，其特征在于：

所述正弦表驱动单元的细分档位包括16细分、32细分、64细分、128细分、256细分、512细分或者1024细分。

Images