CN211324883U - 一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，包括第一驱动装置，第一驱动装置与第二驱动装置固定连接，第一灯杆的两端分别与第二驱动装置及旋转台连接；第四驱动装置固定设置在旋转台上，第二灯杆的两端分别与第四及第五驱动装置连接；第一灯盘设置在旋转台上，第一灯盘包括第一灯珠和第一图像采集模块，第二灯盘包括第二灯珠及第二图像采集模块，第一及第二灯珠、第一及第二图像采集模块与中央控制模块的电连接；本实用新型通过设置五个驱动装置，为该手术灯提供了五自由度追踪效果；通过两次图像识别追踪，依据特征脸方法，第一次图像识别将灯杆对准到口腔方向，第二次图像识别将灯罩垂直对准到口腔方向上，达到了最佳的照明效果。

Description

一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯

技术领域

本实用新型属于口腔手术灯技术领域，特别涉及一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯。

背景技术

口腔灯，是一种为口腔科诊断和治疗提供照明的常用设备；根据光源不同，口腔灯分为卤素灯口腔灯和LED口腔灯，其中LED口腔灯凭借其体积小、节能和环保等方面的优势，近年来在牙科领域中得到越来越广泛的应用；目前市场上缺乏自动调节口腔灯光照射方向的口腔灯，在治疗过程中，由于患者口腔内不同区域的照明需要不同，为了能够清楚地看到口腔内牙齿的状况，医生需要不断地调节口腔灯的体位，以达到最佳的视觉效果，往往会使医生治疗过程中分心分神，同时在调节口腔灯照射方向时，无规律的灯光偏移照射，光线会刺伤患者眼睛。

实用新型内容

针对上述现有技术中的不足，本实用新型提供一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，以解决现有技术中为了能够清楚地看到口腔内牙齿的状况，医生需要不断地调节口腔灯体位的技术问题，以实现手术灯的自动调节。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

本实用新型提供了一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第一灯杆、第三驱动装置、旋转台、第四驱动装置、第二灯杆、第五驱动装置、灯罩、第一灯盘、第二灯盘及中央控制模块；

第二驱动装置固定设置在第一驱动装置的输出轴上，第一驱动装置的输出轴与第二驱动装置的输出轴垂直设置；第一灯杆的一端与第二驱动装置的输出轴固定连接，第一灯杆的另一端与旋转台转动连接；第四驱动装置固定设置在旋转台上，第四驱动装置的输出轴与第二灯杆的一端固定连接；第五驱动装置固定设置在第二灯杆的另一端，灯罩固定设置在第五驱动装置的输出轴上；

第一灯盘设置在旋转台的端部，第一灯盘包括第一灯珠和第一图像采集模块，第一灯珠的供电端与中央控制模块电连接，第一图像采集模块的输出端与中央控制模块的电连接；第二灯盘固定设置在灯罩上，第二灯盘包括第二灯珠及第二图像采集模块，第二灯珠的供电端与中央控制模块电连接，第二图像采集模块的输出端与中央控制模块的电连接。

进一步的，第一驱动装置包括第一电机、第一固定支架及第一驱动连接件，第一固定支架固定设置在牙椅上，第一电机固定设置在第一固定支架上；第一驱动连接件的一端固定设置在第一电机的输出轴上，第一驱动连接件的另一端与第二驱动装置连接。

进一步的，第二驱动装置包括第二电机及第二驱动连接件，第二电机固定设置在第一驱动装置上；第二驱动连接件包括对称设置在第一灯杆两侧的两个驱动连接板，其中一个驱动连接板的一端与第一驱动连接件铰接，另一端与第一灯杆固定连接；另一个驱动连接板的一端与第二电机的输出轴固定连接，另一端与第一灯杆固定连接。

进一步的，第四驱动装置包括第四电机及第三驱动连接件，第四电机固定设置在旋转台上，第四电机的输出轴轴线与旋转台的轴线垂直，第三驱动连接件的一端与第四电机的输出轴垂直连接，第三驱动连接件的另一端与第二灯杆固定连接。

进一步的，第五驱动装置包括第五电机，第五电机固定设置在第二灯杆上，第五电机的输出轴轴线与第二灯杆的轴线垂直，灯罩设置在第五电机的输出轴上。

进一步的，第一图像采集模块和第二图像采集模块内均设置有超声波测距装置，超声波测距装置用于检测第一图像采集模块或第二图像采集模块与口腔之间的距离信息，并将距离信息传输至中央控制模块，中央控制模块根据距离信息，分别向第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置或第五驱动装置及第二灯盘输出动作指令。

进一步的，第二灯盘还包括第六电机、电机固定座、电动推杆、活动连杆、滑动推杆、十字导轨、灯珠臂及旋转导轨块，第六电机固定安装在电机固定座上，电机固定座固定设置在灯罩上，电动推杆的一端与第六电机的输出端连接，第六电机带动电动推杆沿自身轴线往复伸缩；电动推杆的另一端通过连杆固定台，分别与四个相同的活动连杆的一端转动连接，每个活动连杆的另一端通过一个滑动推杆与十字导轨滑动连接，十字导轨水平设置在灯罩上；每个滑动推杆的外伸段与灯珠臂的一端转动连接，每个灯珠臂的另一端安装有一个第二灯珠；旋转导轨块固定设置在灯罩上，旋转导轨块用于控制灯珠臂的转动方向；第二图像采集模块设置在十字导轨底部中心处。

进一步的，中央控制模块采用Raspberry Pi树莓派微型电脑。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供了一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，通过设置五个驱动装置，实现了视觉追踪手术灯的五自由度追踪；设置两个图像采集模块，通过两次图像识别追踪，依据特征脸方法，第一次图像识别将灯杆对准到口腔方向，第二次图像识别将灯罩垂直对准到口腔方向上，达到了最佳的照明效果。

进一步的，通过在第一图像采集模块和第二图像采集模块内均设置有超声波测距装置，通过超声波测距装置测量出第一灯盘与口腔之间的距离，利用几何关系，进而实现了对第二灯盘位置的确定。

进一步的，通过将第二灯珠设置在与活动连杆连接的灯珠臂上，通过第六电机带动电动推杆运动，进而依次带动活动连杆、滑动推杆及灯珠臂运动，确保了第二灯珠的精准运动；通过设置四个可以控制光照方向的灯珠来完成照射任务，实现了对口腔的无死角照射；实现了最佳的照明效果。

进一步的，中央控制模块采用Raspberry Pi树莓派微型电脑，Raspberry Pi树莓派微型电脑能够进行人脸特征识别，确保了视觉追踪手术灯的自动精确控制。

本实用新型所述的一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，弥补了市场没有专用于自动追踪口腔检查手术灯的空白；目前国内的大多数普通口腔灯均需要医生手动调节照射方向，少数自动化口腔灯通过一种定位信标来引导口腔灯追踪患者牙齿。前者普通口腔灯会给医生带给许多不便，现有的自动化口腔灯需要在患者牙齿上涂抹或安装定位器，这样对患者可能会造成感染，实施起来也不方便。本实用新型直接通过面部识别，不需要在牙齿上涂抹或安装定位器，避免了对患者造成影响；本专利通过面部识别不需要任何标记，解决了现有的追踪灯需要在追踪目标处放置标记的缺陷。

附图说明

图1为本实用新型所述的视觉追踪手术灯的整体结构示意图；

图2为本实用新型所述的视觉追踪手术灯的侧视图；

图3为本实用新型所述的视觉追踪手术灯的仰视图；

图4为本实用新型所述的视觉追踪手术灯中的第二灯盘结构示意图；

图5为本实用新型所述的视觉追踪手术灯中的第二灯盘电动推杆收缩状态示意图；

图6为本实用新型所述的视觉追踪手术灯中的第二灯盘电动推杆伸展状态示意图；

图7为本实用新型所述的视觉追踪手术灯追踪人脸过程中摆正人脸视角的过程示意图；

图8为本实用新型所述的视觉追踪手术灯追踪人脸过程中人脸仰视图像采集模块的示意图；

图9为本实用新型所述的视觉追踪手术灯追踪人脸过程中消除人脸视角仰视的过程示意图；

图10为本实用新型所述的视觉追踪手术灯中的灯光聚焦至口腔过程示意图。

其中，1第一驱动装置，2第二驱动装置，3第一灯杆，4第三驱动装置，5旋转台，6 第四驱动装置，7第二灯杆，8第五驱动装置，9灯罩，10第一灯盘，11第二灯盘；101第一电机，102第一固定支架，103第一驱动连接件；201第二电机，202第二驱动连接件；401第三电机；601第四电机，602第三驱动连接件；801第五电机；1001第一灯珠，1002第一图像采集模块；1101第六电机，1102电机固定座，1103电动推杆，1104活动连杆，1105滑动推杆， 1106十字导轨，1107灯珠臂，1108转导轨块，1109第二灯珠，1110第二图像采集模块。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

如图1-6所示，本实用新型提供了一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，包括第一驱动装置1、第二驱动装置2、第一灯杆3、第三驱动装置4、旋转台5、第四驱动装置6、第二灯杆7、第五驱动装置8、灯罩9、第一灯盘10、第二灯盘11及中央控制模块；

第一驱动装置1固定设置在牙椅上，第一驱动装置1的输出轴与第二驱动装置2连接，第一驱动装置1用于驱动第二驱动装置2围绕第一驱动装置1的输出轴轴线旋转；第二驱动装置2的输出轴与第一灯杆3的一端固定连接，第二驱动装置2的输出轴与第一驱动装置1的输出轴垂直设置，第二驱动装置2用于驱动第一灯杆3沿第二驱动装置2的输出轴的径向旋转。

旋转台5转动设置在第一灯杆3的另一端，旋转台5与第一灯杆3同轴设置；第三驱动装置4用于驱动旋转台5围绕其自身轴线旋转，第三驱动装置4固定设置在第一灯杆3上，第三驱动装置4的输出轴与第一灯杆3或旋转台5同轴设置。

第四驱动装置6固定设置在旋转台5上，第四驱动装置6的输出轴与旋转台5的轴线垂直，第二灯杆7的一端与第四驱动装置6的输出轴固定连接，第四驱动装置6用于驱动第二灯杆7沿第四驱动装置6的输出轴的径向旋转；第五驱动装置8固定设置在第二灯杆7的另一端，第五驱动装置8的输出轴与第二灯杆7的输出轴垂直；第五驱动装置8的输出轴与灯罩9固定连接，第五驱动装置8用于驱动灯罩9沿第五驱动装置8的输出轴的径向旋转。

第一灯盘10设置在旋转台5的端部，第一灯盘10包括第一灯珠1001和第一图像采集模块1002，第一灯珠1001的供电端与中央控制模块电连接，第一图像采集模块1002的输出端与中央控制模块的电连接。第一图像采集模块1002用于采集人脸图像，并将采集到的人脸图像传输至中央控制模块，中央控制模块用于根据第一图像采集模块1002采集到的人脸图像，获取口腔在人脸图像中的坐标信息。

第二灯盘11设置在灯罩9上，第二灯盘11上设置有灯珠及图像采集模块，灯珠与中央控制模块电连接，图像采集模块的输出端与中央控制模块电连接；图像采集模块用于采集人脸图像，并将采集到的人脸图像传输至中央控制模块，中央控制模块用于根据采集到的人脸图像，获取人脸轮廓，并将获取的人脸轮廓与正视状态下人脸轮廓比对，根据比对结果，输出相应的动作信号。

第一驱动装置1包括第一电机101、第一固定支架102及第一驱动连接件103，第一固定支架102固定设置在牙椅上，第一电机101固定设置在第一固定支架102上；第一驱动连接件 103的一端固定设置在第一电机101的输出轴上，第一驱动连接件103的另一端与第二驱动装置2连接。

第二驱动装置2包括第二电机201及第二驱动连接件202，第二电机201固定设置在第一驱动连接件103上；第二驱动连接件202包括对称设置在第一灯杆3两侧的两个驱动连接板，其中一个驱动连接板的一端与第一驱动连接件103铰接，另一端与第一灯杆3固定连接；另一个驱动连接板的一端与第二电机201的输出轴固定连接，另一端与第一灯杆3固定连接。

第一电机101转动时，带动第一驱动连接件103围绕第一电机101的输出轴轴线旋转，进而带动第二电机201围绕第一电机101的输出轴轴线旋转；第二电机201转动时，带动第二驱动连接件202沿第二电机201的输出轴的周向旋转，进而带动第一灯杆3沿第二电机201 的输出轴的周向旋转。

第三驱动装置4包括第三电机401，第三电机401固定设置在第一灯杆3上，第三电机 401的输出轴与第一灯杆3同轴设置；第三电机401转动时，带动旋转台5围绕其自身轴线旋转。

第四驱动装置6包括第四电机601及第三驱动连接件602，第四电机601固定设置在旋转台5上，第四电机601的输出轴轴线与旋转台5的轴线垂直，第三驱动连接件602的一端与第四电机601的输出轴垂直连接，第三驱动连接件602的另一端与第二灯杆7固定连接；第四电机601转动时，带动第三驱动连接件602沿第四电机601的输出轴的周向径向旋转，第三驱动连接件602带动第二灯杆7沿第四电机601的输出轴的周向旋转。

第五驱动装置8包括第五电机801，第五电机801固定设置在第二灯杆7上，第五电机 801的输出轴轴线与第二灯杆7的轴线垂直，灯罩9设置在第五电机801的输出轴上；第五电机801转动时，带动灯罩9沿第五电机801的输出轴的周向旋转。

第二灯盘11包括第六电机1101、电机固定座1102、电动推杆1103、活动连杆1104、滑动推杆1105、十字导轨1106、灯珠臂1107、旋转导轨块1108、第二灯珠1109及第二图像采集模块1110，第六电机1101固定安装在电机固定座1102上，电机固定座1102固定设置在灯罩9上，电动推杆1103的一端与第六电机1101的输出端连接，第六电机1101带动电动推杆1103沿自身轴线往复伸缩；电动推杆1103的另一端通过连杆固定台，分别与四个相同的活动连杆1104的一端转动连接，每个活动连杆1104的另一端通过一个滑动推杆1105与十字导轨 1106滑动连接，十字导轨1106水平设置在灯罩9上，每个滑动推杆1105的外伸段与一个灯珠臂1107的一端转动连接，每个灯珠臂1107的另一端安装有一个第二灯珠1109；旋转导轨块1108固定设置在灯罩9上，旋转导轨块1108用于控制灯珠臂1107的转动方向；第二图像采集模块1110设置在十字导轨1106底部中心处，第二图像采集模块1110的输出端与中央控制模块电连接；第二图像采集模块1110用于采集人脸图像，并将采集到的人脸图像传输至中央控制模块，中央控制模块用于根据采集到的人脸图像，获取人脸轮廓，并将获取的人脸轮廓与正视状态下人脸轮廓比对，根据比对结果，输出相应的动作信号。

第一图像采集模块1002和第二图像采集模块1110内均设置有超声波测距装置，超声波测距装置的输出端与中央控制模块连接；超声波测距装置用于检测第一图像采集模块1002或第二图像采集模块1110与口腔之间的距离信息，并将距离信息传输至中央控制模块，中央控制模块根据距离信息，分别向第一驱动装置1、第二驱动装置2、第三驱动装置4、第四驱动装置6、第五驱动装置8及第六电机输出动作指令。

中央控制模块采用Raspberry Pi树莓派微型电脑，Raspberry Pi树莓派微型电脑能够实现特征脸识别。

本实用新型中第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机均采用步进电机。

工作原理及使用方法

本实用新型一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，包括六个旋转部件，第一电机101旋转带动第一驱动连接件103旋转，以第一电机101的输出轴轴线为旋转轴，带动第一灯杆3、旋转台5、第二灯杆7及灯罩9为整体旋转；第二电机201旋转时，带动第二驱动连接件202 旋转，以第二电机201输出轴轴线为旋转中心，沿第一电机201输出轴的周向旋转，带动第一灯杆3、旋转台5、第二灯杆7及灯罩9为整体旋转；第三电机301旋转时，带动旋转台5，以旋转台5的轴线为旋转轴旋转，带动第二灯杆7及灯罩9旋转；第四电机601旋转时，带动第三驱动连接件602以第四电机601输出轴为旋转中心，沿第四电机601输出轴的周向旋转，带动第二灯杆7及灯罩旋转；第五电机801旋转时，带动灯罩9以第五电机802输出轴为旋转中心，沿第五电机802输出轴的周向旋转；第六电机1101工作时，带动电动推杆1103往复运动，进而通过活动连杆1104推动滑动推杆1105在十字导轨1106上移动，滑动推杆1105移动时，带动灯珠臂1107转动，同时在旋转导轨块1108的作用下，实现第二灯珠1109的角度旋转。

如图7-10所示，使用时，步骤1、灯罩9朝向患者的面部，启动设备；第一图像采集模块1002采集患者人脸图像，并将采集到的人脸图像传输至中央控制模块；中央控制模块接收第一图像采集模块1002采集到的人脸图像，进行特征脸识别算法分析，获得口腔在人脸图像中的坐标信息；

具体的，首先从连续的画面中取出一帧的图像进行算法分析，通过特征脸识别算法确定出口腔在人脸图像的位置；获得口腔在人脸图像中的坐标位置。

步骤2、通过中央控制模块控制第一电机101和第二电机201转动，采用第一电机101 调节口腔坐标的水平方向移动，采用第二电机201调节口腔坐标的竖直方向移动，完成对口腔坐标的第一次校准，使得人脸位于图片的中心位置处；

步骤3、在第一次校准完成后，第一图像采集模块1002采集人脸图像，并将采集到的人脸图像传输至中央控制模块；中央控制模块从连续的画面中取出一帧图像进行特征脸算法分析，在人脸图像中获取面部轮廓，判断第一图像采集模块1002是否正视患者人脸；

具体的，首先通过对人脸图像分析，判断第一图像采集模块1002是否正视患者人脸，当人脸在图片中的中轴线与第一图像采集模块1002拍摄图片的中心线的夹角不为零时，中央控制模块控制第三电机401转动，通过调节旋转台5、第二灯杆7及灯罩9，直至第一图像采集模块1002正视患者人脸，附图7中，是在通过第一图像采集模块1002追踪人脸驱动第一灯杆3朝向人口腔后检测到的人脸；通过第三电机401的旋转使得拍摄图片在水平面上旋转将人脸摆正。

步骤4、在步骤3完成后，第二图像采集模块1110启动，采集人脸图像，并将采集到的人脸图像传输至中央控制模块；中央控制模块从连续的画面中取出一帧图像进行分析，判断出灯盘是否低视或者仰视人脸，然后进行校准；

具体的，通过特征脸方法识别出人脸的外轮廓，计算轮廓面积，将人脸上眼睛、口腔采用水平线分隔开，分析上下两部分的对称性；不对称时，驱动第四电机转动601；如果人脸与照射方向有一定的倾斜角度，轮廓面积将不会达到最大值，则对照射方向进行矫正，矫正方法为首先驱动第四电机601转动，带动第二灯杆7会抬高或者降低；然后，再次通过第二图像采集模块1110获取图像计算轮廓面积，驱动第五电机801再次校准，如附图9所示；第一灯杆 3与第二灯杆7之间的角度由第四电机601控制，第二灯杆7与灯罩9之间的角度由第五电机 801控制。

步骤5、第二图像采集模块1110启动超声波测距功能，测量出第二灯盘11到口腔之间的距离；通过几何关系，获得灯珠臂1107对口腔照射的最佳角度，通过电动推杆1103来控制灯珠臂1107从收缩状态调整为伸展状态，如附图5、6及10所示。

步骤6，重复步骤1-5，直至达到第二灯盘11对准口腔，第二灯盘11的盘面法线方向和口腔法线方向重合，确保灯光聚焦点在口腔内。

本实用新型所述的一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，弥补了市场没有专用于自动追踪口腔检查手术灯的空白；目前国内的大多数普通口腔灯均需要医生手动调节照射方向，少数自动化口腔灯通过一种定位信标来引导口腔灯追踪患者牙齿。现有的普通口腔灯会给医生带给许多不便，而现有的自动化口腔灯需要在患者牙齿上涂抹或安装定位器，这样对患者可能会造成感染，实施起来也不方便。本实用新型直接通过面部识别，不需要在牙齿上涂抹或安装定位器，避免了对患者造成影响；现有的追踪灯也存在着仅仅能跟踪照射，而不能垂直照射到口腔导致口腔内亮度不均的问题，本实用新型通过五自由度的追踪灯结构，增加两次图像识别追踪：第一次图像识别将灯杆对准到口腔方向，第二次图像识别将灯盘垂直对准到口腔方向上。本实用新型中的第二灯盘由4个可以控制光照方向的灯珠来完成照射任务，实现了对口腔的无死角照射；实现了最佳的照明效果。

应当指出，以上实例仅是本实用新型的代表性例子；本实用新型还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的本质对以上实施例所作出的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，其特征在于，包括第一驱动装置(1)、第二驱动装置(2)、第一灯杆(3)、第三驱动装置(4)、旋转台(5)、第四驱动装置(6)、第二灯杆(7)、第五驱动装置(8)、灯罩(9)、第一灯盘(10)、第二灯盘(11)及中央控制模块；

第二驱动装置(2)固定设置在第一驱动装置(1)的输出轴上，第一驱动装置(1)的输出轴与第二驱动装置(2)的输出轴垂直设置；第一灯杆(3)的一端与第二驱动装置(2)的输出轴固定连接，第一灯杆(3)的另一端与旋转台(5)转动连接；第四驱动装置(6)固定设置在旋转台(5)上，第四驱动装置(6)的输出轴与第二灯杆(7)的一端固定连接；第五驱动装置(8)固定设置在第二灯杆(7)的另一端，灯罩(9)固定设置在第五驱动装置(8)的输出轴上；

第一灯盘(10)设置在旋转台(5)的端部，第一灯盘(10)包括第一灯珠(1001)和第一图像采集模块(1002)，第一灯珠(1001)的供电端与中央控制模块电连接，第一图像采集模块(1002)的输出端与中央控制模块的电连接；第二灯盘(11)固定设置在灯罩(9)上，第二灯盘(11)包括第二灯珠(1109)及第二图像采集模块(1110)，第二灯珠(1109)的供电端与中央控制模块电连接，第二图像采集模块(1110)的输出端与中央控制模块的电连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，其特征在于，第一驱动装置(1)包括第一电机(101)、第一固定支架(102)及第一驱动连接件(103)，第一固定支架(102)固定设置在牙椅上，第一电机(101)固定设置在第一固定支架(102)上；第一驱动连接件(103)的一端固定设置在第一电机(101)的输出轴上，第一驱动连接件(103)的另一端与第二驱动装置(2)连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，其特征在于，第二驱动装置(2)包括第二电机(201)及第二驱动连接件(202)，第二电机(201)固定设置在第一驱动装置(1)上；第二驱动连接件(202)包括对称设置在第一灯杆(3)两侧的两个驱动连接板，其中一个驱动连接板的一端与第一驱动连接件(103)铰接，另一端与第一灯杆(3)固定连接；另一个驱动连接板的一端与第二电机(201)的输出轴固定连接，另一端与第一灯杆(3)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，其特征在于，第四驱动装置(6)包括第四电机(601)及第三驱动连接件(602)，第四电机(601)固定设置在旋转台(5)上，第四电机(601)的输出轴轴线与旋转台(5)的轴线垂直，第三驱动连接件(602)的一端与第四电机(601)的输出轴垂直连接，第三驱动连接件(602)的另一端与第二灯杆(7)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，其特征在于，第五驱动装置(8)包括第五电机(801)，第五电机(801)固定设置在第二灯杆(7)上，第五电机(801)的输出轴轴线与第二灯杆(7)的轴线垂直，灯罩(9)设置在第五电机(801)的输出轴上。

6.根据权利要求1所述的一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，其特征在于，第一图像采集模块(1002)和第二图像采集模块(1110)内均设置有超声波测距装置，超声波测距装置用于检测第一图像采集模块(1002)或第二图像采集模块(1110)与口腔之间的距离信息，并将距离信息传输至中央控制模块，中央控制模块根据距离信息，分别向第一驱动装置(1)、第二驱动装置(2)、第三驱动装置(4)、第四驱动装置(6)或第五驱动装置(8)及第二灯盘(11)输出动作指令。

7.根据权利要求1所述的一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，其特征在于，第二灯盘(11)还包括第六电机(1101)、电机固定座(1102)、电动推杆(1103)、活动连杆(1104)、滑动推杆(1105)、十字导轨(1106)、灯珠臂(1107)及旋转导轨块(1108)，第六电机(1101)固定安装在电机固定座(1102)上，电机固定座(1102)固定设置在灯罩(9)上，电动推杆(1103)的一端与第六电机(1101)的输出端连接，第六电机(1101)带动电动推杆(1103)沿自身轴线往复伸缩；电动推杆(1103)的另一端通过连杆固定台，分别与四个相同的活动连杆(1104)的一端转动连接，每个活动连杆(1104)的另一端通过一个滑动推杆(1105)与十字导轨(1106)滑动连接，十字导轨(1106)水平设置在灯罩(9)上；每个滑动推杆(1105)的外伸段与灯珠臂(1107)的一端转动连接，每个灯珠臂(1107)的另一端安装有一个第二灯珠(1109)；旋转导轨块(1108)固定设置在灯罩(9)上，旋转导轨块(1108)用于控制灯珠臂(1107)的转动方向；第二图像采集模块(1110)设置在十字导轨(1106)底部中心处。

8.根据权利要求1所述的一种用于口腔检查的视觉追踪手术灯，其特征在于，中央控制模块采用Raspberry Pi树莓派微型电脑。

Images