CN211281421U - 一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，包括骨架(1)、驱动电机(2)、运动底盘(3)和过滤装置(5)，骨架包含底部支架(101)与壳体(102)，壳体固定在底部支架上；运动底盘固于骨架的底部支架上，包括两套履带，分别设在底部支架两侧，每套履带包括一固定轮履带(31)和一浮动轮履带(32)，固定轮履带与底部支架两点连接，浮动轮履带(32)与底部支架通过一枢轴(4)枢接形成一点连接，在浮动轮履带上设驱动电机(2)以驱动本清洁机器人移动。本清洁机器人中与骨架轴连接的浮动轮履带轮可绕连接轴上下运动，紧密贴合弧形结构的弧度，在其上稳定运动，可清洁水族馆观察窗等有一定弧度的水下表面。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下清洁技术领域，具体的说是提供一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人。
背景技术
水下清洁机器人是一种在水下进行清洁作业的机器人。过滤装置收集机器人所过之处的水下垃圾，同时过滤装置的叶轮产生的推力使清洁机器人可以紧贴底面运行，也可以贴合垂直壁面爬墙行走。现有技术中常用的履带轮清洁机器人，其中履带轮的结构增强了机器人在光滑平面的抓地能力，但履带结构在曲面上行走时，与曲面接触面积变小，从而减小抓地力，并不适合在曲面结构上行走。
实用新型内容
本实用新型的目的在于是解决以上现有水下清洁机器人不适合在曲面行走的技术问题，提供一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人。
本实用新型的目的是这样实现的：
一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，其包括骨架、驱动电机、运动底盘和过滤装置，
所述骨架包含底部支架与壳体，该壳体固定在该底部支架上；
所述运动底盘固定在所述骨架底部的所述底部支架上，所述运动底盘包括两套履带，分别设置在所述底部支架的两侧，每套履带包括一固定轮履带和一浮动轮履带，该固定轮履带与该底部支架两点连接，该浮动轮履带与该底部支架通过一枢轴枢接形成一点连接，在所述浮动轮履带上设置驱动电机以驱动本清洁机器人移动；
所述过滤装置包括过滤器与叶轮，该过滤器包括一个筒体，其设置在所述骨架上的所述壳体中，该筒体的下部设置吸入口，其上端露出所述壳体，在露出所述壳体的该过滤器的上端设置滤网，在过滤器的上端设置叶轮，该叶轮连接一电机，驱动其旋转能够：(1)使得污水从下部的吸入口进入该筒体，并从上端滤网的网孔排出，污水中的杂物留在过滤器内；(2)产生向下的力作用于所述运动底盘产生抓地力。
优选地，所述运动底盘中，所述浮动轮履带包括履带一、前轮一、后轮一、枢轴和连接板，该履带一套设在该前轮一和该后轮一上，枢轴设置在该前轮一和该后轮一之间，所述前轮一、所述后轮一的轮轴和所述枢轴支撑在连接板上，该枢轴与一设置在所述底部支架上的支撑杆枢接，所述后轮上连接有所述驱动电机的输出轴，所述驱动电机固定在所述连接板上。
所述固定轮履带包括履带二、前轮二、后轮二和支撑杆，所述履带二套设在所述前轮二和所述后轮二上，该前轮二的轮轴和该后轮二的轮轴分别通过轴承支撑在一支撑杆的下端，两个该支撑杆的上端均与所述底部支架固定形成与底部支架的所述两点连接。
优选地，所述底部支架由阳极氧化的铝合金构成。
优选地，所述壳体选用塑料材质制作。
优选地，所述叶轮接的所述电机为无刷电机。
本实用新型提供的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，提供设置浮动轮履带，使得机器人可以在水下的弧形表面上获得很好的贴合性，行走更加稳定可靠，同时本机器人的行走结构非常简单。另外，使用履带，其与地面的接触面积大，不易打滑，更保障了清洁过程中机器人的稳定。
以下结合附图对本发明的实施例做进一步详细描述。
附图说明：
图1为本发明提供的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人的整体结构示意图。
图2为本发明提供的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人中底部支架和运动底盘连接的结构示意图。
图3为本发明提供的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人中运动底盘履带结构的结构示意图。
图4为本发明提供的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人中过滤装置的结构示意图。
图5为本发明提供的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人在曲面上行走的示意图。
其中：1、骨架；101、底部支架；壳体、102；2、驱动电机；3、运动底盘；31、固定轮履带；32、浮动轮履带；4、枢轴；5、过滤装置；6、叶轮； 7、过滤器。
具体实施方式：
如图1至图3所示，是本实用新型提供的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人的一个具体实施例，该清洁机器人包括骨架1、驱动电机2、运动底盘3和过滤装置5，骨架1包含底部支架101与壳体102，底部支架101可由阳极氧化的铝合金构成，壳体102可选用塑料材质，壳体102固定在底部支架101上。底部支架101用于连接运动底盘3。运动底盘3固定在骨架1底部的底部支架101 上，运动底盘3包括两套履带，分别设置在底部支架101的两侧，每套履带包括一固定轮履带31和一浮动轮履带32，固定轮履带31与底部支架两点连接，浮动轮履带32与底部支架101通过一枢轴4枢接形成一点连接；驱动电机2与浮动轮履带的轮轴连接。
具体地，如图2，图3和图5所示，固定轮履带31包括履带二311、前轮二 312、后轮二313和支撑杆二103，履带二311套设在前轮二312和后轮二313上，前轮二312的轮轴和后轮二313的轮轴分别通过轴承支撑在一支撑杆103的下端，两个该支撑杆103的上端均与底部支架101固定形成与底部支架101的两点连接。
浮动轮履带32通过枢轴4与骨架1的底部支架101一点连接，浮动轮履带32 可绕枢轴4旋转。
具体地，浮动轮履带32包括履带一321、前轮一322、后轮一323和连接板 324，履带一321套设在前轮一322和后轮一323上，前轮一322、后轮一323的轮轴与枢轴4通过轴承与连接板324连接固定为一个整体，前轮一322、后轮一 323的轮轴支撑在连接板324上，枢轴4设置在前轮一322和后轮一323之间，与支撑杆104的下端枢接连接，支撑杆103的上端与底部支架101固定连接，构成一点枢接结构，使得浮动轮履带32可以绕枢轴4转动。
后轮一323上连接有驱动电机2的输出轴，驱动电机固定在连接板324上，驱动电机2旋转带动后轮一323旋转，从而带动浮动履带滚动，进而驱动机器人运动。与枢轴4连接的浮动轮履带32可以绕支撑杆104转动，使得前轮一322 和后轮一323根据所接触的曲面的高低而上下运动，从而可以紧密贴合曲面的弧形结构的弧度，完成在弧形结构上的稳定运动。
如图1和图3所示，过滤装置5包括过滤器6与叶轮7，过滤器6包括一个圆筒，其设置在骨架1上的壳体102中，其上端露出壳体102，圆筒的底部设置吸水口，上端设置过滤网，在露出壳体102的过滤器6的上端设置叶轮7，一无刷电机与叶轮7的叶轮轴连接。
当机器人经过曲面时，通过无刷电机驱动叶轮7旋转，产生的向下的力作用到与浮动轮履带32中驱动轮与底部支架101之间的轴承上，又由杠杆原理，浮动轮履带32可上下浮动，紧密贴合曲面运动。
所述的驱动电机2是防水电机，固定在浮动轮履带32上，随浮动轮履带浮动运动。
机器人工作时，叶轮8转动，过滤器6底部的吸水口吸入机器人底部污水，并向上部经过过滤网排水，杂物会被过滤器吸收，排出过滤后洁净的水。排水过程中产生反向作用力，作用力方向是由机器人顶部指向运动底盘3方向，产生一个抓地力，通过该抓地力，使得运动底盘3紧贴所爬过的表面。
本实用新型提供的清洁机器人，通过浮动轮履带和过滤器，产生上下浮动和抓地力，因此，可以在过滤污水的同时令机器人紧密贴合包括曲面在内的任何表面行走，而且结构非常简单，并且，履带与地面的接触面积大，产生的摩擦力大，不易打滑，保障了清洁过程的稳定。
Claims (6)
1.一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，其特征在于：包括骨架(1)、驱动电机(2)、运动底盘(3)和过滤装置(5)，
所述骨架(1)包含底部支架(101)与壳体(102)，该壳体(102)固定在该底部支架(101)上；
所述运动底盘(3)固定在所述骨架(1)底部的所述底部支架(101)上，所述运动底盘(3)包括两套履带，分别设置在所述底部支架(101)的两侧，每套履带包括一固定轮履带(31)和一浮动轮履带(32)，该固定轮履带(31)与该底部支架(101)两点连接，该浮动轮履带(32)与该底部支架(101)通过一枢轴(4)枢接形成一点连接，在所述浮动轮履带上设置驱动电机(2)以驱动本清洁机器人移动；
所述过滤装置(5)包括过滤器(7)与叶轮(8)，该过滤器(7)包括一个筒体，其设置在所述骨架(1)上的所述壳体(102)中，该筒体的下部设置吸入口，其上端露出所述壳体(102)，在露出所述壳体(102)的该过滤器(7)的上端设置滤网，在过滤器的上端设置叶轮(8)，该叶轮(8)连接一电机，驱动该叶轮(8)旋转。
2.根据权利要求1所述的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，其特征在于：所述运动底盘(3)中，所述浮动轮履带(32)包括履带一(321)、前轮一(322)、后轮一(323)、枢轴(4)和连接板(324)，该履带一(321)套设在该前轮一(322)和该后轮一(323)上，该枢轴(4)设置在该前轮一(322)和该后轮一(323)之间，所述前轮一(322)、所述后轮一(323)的轮轴和所述枢轴(4)支撑在连接板(324)上，该枢轴(4)与一设置在所述底部支架(101)上的支撑杆(104)枢接构成所述一点连接，所述后轮一(323)上连接有所述驱动电机(2)的输出轴，所述驱动电机(2)固定在所述连接板(324)上。
3.根据权利要求1或2所述的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，其特征在于：
所述固定轮履带(31)包括履带二(311)、前轮二(312)、后轮二(313)和支撑杆(103)，所述履带二(311)套设在所述前轮二(312)和所述后轮二(313)上，该前轮二(312)的轮轴和该后轮二(313)的轮轴分别通过轴承支撑在一支撑杆(103)的下端，两个该支撑杆(103)的上端均与所述底部支架(101)固定形成与底部支架(101)的所述两点连接。
4.根据权利要求1所述的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，其特征在于：所述底部支架(101)由阳极氧化的铝合金构成。
5.根据权利要求1所述的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，其特征在于：所述壳体(102)选用塑料材质制作。
6.根据权利要求1所述的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，其特征在于：所述叶轮(8)连接的所述电机为无刷电机。
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| CN201921927229.4U CN211281421U (zh) | 2019-11-11 | 2019-11-11 | 一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人 |
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| CN201921927229.4U CN211281421U (zh) | 2019-11-11 | 2019-11-11 | 一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人 |
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| CN211281421U true CN211281421U (zh) | 2020-08-18 |
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| CN201921927229.4U Active CN211281421U (zh) | 2019-11-11 | 2019-11-11 | 一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人 |
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| CN (1) | CN211281421U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113522904A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-10-22 | 河海大学 | 一种水下清沙装置 |
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2019
- 2019-11-11 CN CN201921927229.4U patent/CN211281421U/zh active Active
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