CN211250088U - 一种协作机器人的关节结构 - Google Patents
一种协作机器人的关节结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211250088U CN211250088U CN201921568938.8U CN201921568938U CN211250088U CN 211250088 U CN211250088 U CN 211250088U CN 201921568938 U CN201921568938 U CN 201921568938U CN 211250088 U CN211250088 U CN 211250088U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- input shaft
- joint structure
- fixed mounting
- deep groove
- groove ball
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 14
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 5
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种协作机器人的关节结构，包括关节外壳与制动器支撑架，所述制动器支撑架固定安装在所述关节外壳的内部，所述制动器支撑架上固定安装有无励磁制动器，所述无励磁制动器内部镶嵌固定有第一深沟球轴承，所述第一深沟球轴承内部设有输入轴，所述关节外壳内部固定安装有定子，所述定子内部设有转子，所述转子通过粘接方式固定在所述输入轴上，所述关节外壳上固定安装有轴承支撑座，所述轴承支撑座上固定安装有第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承套设在所述输入轴上，所述输入轴的一端固定安装有谐波减速器。该协作机器人的关节结构解决刹车机构存在的延时响应的问题，有效地提高了旋转轴的刚性，降低了装配的难度。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种协作机器人的关节结构。
背景技术
目前的大多协作机器人的关节结构的刹车制动结构大多采用六爪刹车片与螺线管的组合形式，此制动结构存在不能即时响应及延时的情况，并且采用该制动形式存在结构复杂的问题，在装配中存在难度；大多协作机器人的关节结构为了充分利用关节内的空间，在支撑电机的轴承配置中，多数采用悬臂支撑，该结构存在刚性不足的问题，容易造成工作中噪音过大。
因此，本实用新型提供一种新的技术方案以解决现存的技术问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是公开一种协作机器人的关节结构。
本实用新型的技术方案是：一种协作机器人的关节结构，包括关节外壳与制动器支撑架，所述制动器支撑架固定安装在所述关节外壳的内部，所述制动器支撑架上固定安装有无励磁制动器，所述无励磁制动器内部镶嵌固定有第一深沟球轴承，所述第一深沟球轴承内部设有输入轴，所述关节外壳内部固定安装有定子，所述定子内部设有转子，所述转子通过粘接方式固定在所述输入轴上，所述关节外壳上固定安装有轴承支撑座，所述轴承支撑座上固定安装有第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承套设在所述输入轴上，所述输入轴的一端固定安装有谐波减速器。
作为本技术方案的进一步技术优化，本实用新型协作机器人的关节结构所述输入轴上设有两个阶梯位。
作为本技术方案的进一步技术优化，本实用新型协作机器人的关节结构所述第一深沟球轴承与所述转子之间设有第一轴套，所述第一轴套套设在所述输入轴上且所述第一轴套的内径与所述输入轴上相应位置的外径相匹配。
作为本技术方案的进一步技术优化，本实用新型协作机器人的关节结构所述第二深沟球轴承与所述转子之间设有第二轴套，所述第二轴套套设在所述输入轴上且所述第二轴套的内径与所述输入轴上相应位置的外径相匹配。
作为本技术方案的进一步技术优化，本实用新型协作机器人的关节结构所述制动器支撑架通过螺丝固定安装在所述关节外壳上。
作为本技术方案的进一步技术优化，本实用新型协作机器人的关节结构所述无励磁制动器通过螺丝固定安装在所述制动器支撑架上。
作为本技术方案的进一步技术优化，本实用新型协作机器人的关节结构所述输入轴的一端设有缺口，所述缺口与所述无励磁制动器上的缺口相匹配。
作为本技术方案的进一步技术优化，本实用新型协作机器人的关节结构所述输入轴上的缺口设有四个。
本实用新型的有益效果：针对现有技术的缺陷，本实用新型提供一种协作机器人的关节结构，所述协作机器人的关节结构的刹车机构采用无励磁制动器，解决刹车机构存在的延时响应的问题；对于支撑电机转子的轴承支撑结构，所述协作机器人的关节结构把悬臂式支撑结构改成两端固定的支撑结构，有效地提高了旋转轴的刚性，降低了电机旋转时的噪音，该形式可以通过调整轴套的轴向尺寸，使轴承达到所需要的预紧量，提高了旋转精度；把轴承镶嵌进无励磁制动器中，充分利用了空间，减小了关节的整体尺寸；所述协作机器人的关节结构降低了装配的难度。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型实施例中协作机器人的关节结构的结构示意图；
图2是本实用新型实施例中协作机器人的关节结构的另一个角度的结构示意图；
图3是本实用新型实施例中协作机器人的关节结构的左视图；
图4是图3中A-A方向的剖视图；
图5是输入轴的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：一种协作机器人的关节结构，包括关节外壳1与制动器支撑架2，所述制动器支撑架2固定安装在所述关节外壳1的内部，所述制动器支撑架2上固定安装有无励磁制动器3，所述无励磁制动器3内部镶嵌固定有第一深沟球轴承41，所述第一深沟球轴承41内部设有输入轴5，所述关节外壳1内部固定安装有定子6，所述定子6内部设有转子7，所述转子7通过粘接方式固定在所述输入轴5上，所述关节外壳1上固定安装有轴承支撑座42，所述轴承支撑座42上固定安装有第二深沟球轴承43，所述第二深沟球轴承43套设在所述输入轴5上，所述输入轴5的一端固定安装有谐波减速器9。所述第一深沟球轴承41与所述转子7之间设有第一轴套81，所述第一轴套81套设在所述输入轴5上且所述第一轴套81的内径与所述输入轴5上相应位置的外径相匹配。所述第二深沟球轴承43与所述转子7之间设有第二轴套82，所述第二轴套82套设在所述输入轴5上且所述第二轴套82的内径与所述输入轴5上相应位置的外径相匹配。所述制动器支撑架2通过螺丝固定安装在所述关节外壳1上。所述无励磁制动器3通过螺丝固定安装在所述制动器支撑架2上。
请参阅图5，所述输入轴5上设有两个阶梯位。所述输入轴5的一端设有缺口，所述缺口与所述无励磁制动器3上的缺口相匹配。所述输入轴5上的缺口设有四个。
谐波减速器9的输入轴5通过第一深沟球轴承41、第二深沟球轴承43、第一轴套81、第二轴套82及转子7的支撑，实现输入轴5的旋转运动。
所述协作机器人的关节结构的刹车机构采用无励磁制动器，解决刹车机构存在的延时响应的问题；对于支撑电机转子的轴承支撑结构，所述协作机器人的关节结构把悬臂式支撑结构改成两端固定的支撑结构，有效地提高了旋转轴的刚性，降低了电机旋转时的噪音，该形式可以通过调整轴套的轴向尺寸，使轴承达到所需要的预紧量，提高了旋转精度；把轴承镶嵌进无励磁制动器中，充分利用了空间，减小了关节的整体尺寸；所述协作机器人的关节结构降低了装配的难度。
以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (8)
1.一种协作机器人的关节结构，其特征在于：包括关节外壳(1)与制动器支撑架(2)，所述制动器支撑架(2)固定安装在所述关节外壳(1)的内部，所述制动器支撑架(2)上固定安装有无励磁制动器(3)，所述无励磁制动器(3)内部镶嵌固定有第一深沟球轴承(41)，所述第一深沟球轴承(41)内圈设有输入轴(5)，所述关节外壳(1)内部固定安装有定子(6)，所述定子(6)内部设有转子(7)，所述转子(7)通过粘接方式固定在所述输入轴(5)上，所述关节外壳(1)上固定安装有轴承支撑座(42)，所述轴承支撑座(42)上固定安装有第二深沟球轴承(43)，所述第二深沟球轴承(43)内圈套设在所述输入轴(5)上，所述输入轴(5)的一端固定安装有谐波减速器(9)。
2.根据权利要求1所述的协作机器人的关节结构，其特征在于：所述输入轴(5)上设有两个阶梯位。
3.根据权利要求1所述的协作机器人的关节结构，其特征在于：所述第一深沟球轴承(41)与所述转子(7)之间设有第一轴套(81)，所述第一轴套(81)套设在所述输入轴(5)上且所述第一轴套(81)的内径与所述输入轴(5)上相应位置的外径相匹配。
4.根据权利要求1所述的协作机器人的关节结构，其特征在于：所述第二深沟球轴承(43)与所述转子(7)之间设有第二轴套(82)，所述第二轴套(82)套设在所述输入轴(5)上且所述第二轴套(82)的内径与所述输入轴(5)上相应位置的外径相匹配。
5.根据权利要求1所述的协作机器人的关节结构，其特征在于：所述制动器支撑架(2)通过螺丝固定安装在所述关节外壳(1)上。
6.根据权利要求1所述的协作机器人的关节结构，其特征在于：所述无励磁制动器(3)通过螺丝固定安装在所述制动器支撑架(2)上。
7.根据权利要求1所述的协作机器人的关节结构，其特征在于：所述输入轴(5)的一端设有缺口，所述缺口与所述无励磁制动器(3)上的缺口相匹配。
8.根据权利要求7所述的协作机器人的关节结构，其特征在于：所述输入轴(5)上的缺口设有四个。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921568938.8U CN211250088U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种协作机器人的关节结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921568938.8U CN211250088U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种协作机器人的关节结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211250088U true CN211250088U (zh) | 2020-08-14 |
Family
ID=71966427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921568938.8U Expired - Fee Related CN211250088U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种协作机器人的关节结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211250088U (zh) |
-
2019
- 2019-09-19 CN CN201921568938.8U patent/CN211250088U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN211250088U (zh) | 一种协作机器人的关节结构 | |
| CN105099059A (zh) | 一种防止外转子风机转子脱落的措施 | |
| CN206908407U (zh) | 一种磁齿轮外转子安装结构 | |
| CN201267958Y (zh) | 一种能够自动更换砂轮的可回转砂轮架 | |
| CN106921234A (zh) | 一种磁齿轮外转子安装结构 | |
| CN203278456U (zh) | 一种负载强度高的外转子直流无刷电机 | |
| CN206364647U (zh) | 一种转子结构以及具有其的电机 | |
| CN108258834A (zh) | 电机转子与轴承的连接结构 | |
| CN210074980U (zh) | 一种一体式轻量化高精度回转轴系 | |
| CN202004554U (zh) | 双定子电机杯形转子开放端的固定结构 | |
| CN218733582U (zh) | 一种新型结构的外转子无刷电机 | |
| CN209510897U (zh) | 一种后轮轮毂电机轴 | |
| JP5403366B2 (ja) | 減速機付きモータ | |
| CN204253435U (zh) | 由电机驱动的转动部件、电机及风机 | |
| CN203272730U (zh) | 用于电机的蜗杆齿轮减速箱 | |
| CN215956182U (zh) | 带双编码器的直流无刷外转子电机 | |
| CN210927233U (zh) | 一种电机转子结构 | |
| CN212850010U (zh) | 一种电机的转子结构 | |
| CN220475508U (zh) | 一种转子系统及马达 | |
| CN216721113U (zh) | 一种带有齿轮箱的电机的安装结构 | |
| CN203554136U (zh) | 一种自带外盖的端盖结构 | |
| JP2016116788A (ja) | ドラム式洗濯機 | |
| CN204928455U (zh) | 双轴电机转轴 | |
| CN216884036U (zh) | 一种超扁平机器人关节模组 | |
| KR200229250Y1 (ko) | 에이비에스모터의스톱부싱구조 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200814 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |