CN211249298U

CN211249298U - 一种用于空气干燥器生产线的工业机器人

Info

Publication number: CN211249298U
Application number: CN201922218586.XU
Authority: CN
Inventors: 夏洪波; 章峻铭; 施通海
Original assignee: Taizhou City Ruida Machinery Co ltd
Current assignee: Taizhou City Ruida Machinery Co ltd
Priority date: 2019-12-11
Filing date: 2019-12-11
Publication date: 2020-08-14
Anticipated expiration: 2029-12-11

Abstract

本实用新型涉及自动化生产的技术领域，其中公开了一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，其包括滑动设于滑轨上的底座、设于底座上的机械臂以及设于机械臂前端的夹具，底座上设有支撑板，支撑板上设有定位台，定位台的上端设有定位凸起，定位凸起用于贴合工件。本实用新型具有夹具夹取加工中心上的半成品件后，将半成品件放置于随工业机器人沿滑轨滑动的定位台上，随后夹具重新夹取定位台上的半成品件，提高工业机器人夹持半成品件的位置精度，有利于提高加工中心对半成品件的定位精度并提高加工精度的效果。

Description

一种用于空气干燥器生产线的工业机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化生产的技术领域，尤其是涉及一种用于空气干燥器生产线的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。

现有公布号为CN109352629A的中国专利，其公开了一种工业机器人，其包括底座以及设于底座上且依次连接的一二轴组件、主臂、三四轴组件、副臂以及五六轴组件，五六轴组件的端部用于安装各类工装夹具，实现夹持、焊接、堆叠等功能。

利用工业机器人完成加工中心的上下料时，为扩大工业机器人的工作范围，常将工业机器人设于滑轨上，其底座沿滑轨往复滑动。

为提高加工效率，通常将多个加工中心依据加工工序依次布置，此时，工业机器人沿滑轨移动至待加工件放置区，夹具设有两个夹持组件，其中夹持组件A夹持待加工件并沿滑轨移动至加工中心一，利用夹持组件B夹持半成品件一，并将待加工件放置于加工中心一内，继续沿滑轨移动至加工中心二，利用夹持组件A夹持半成品件二，并将半成品件一放置于加工中心二内，循环此过程，最终工业机器人携带成品件远离加工中心，将成品件放置于成品区，随后，工业机器人夹持待加工件，重复上述过程。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：加工中心加工零件时，零件因刀具对其的挤压而发生微量位移，在工业机器人夹持半成品时，该位移影响工业机器人对零件定位的准确性，进而影响后续的加工精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，夹具夹取半成品件后，将半成品件放置于随工业机器人沿滑轨滑动的定位台上，随后夹具重新夹取定位台上的半成品件，提高工业机器人夹持半成品件的位置精度，有利于提高加工中心对半成品件的定位精度并提高加工精度。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，包括滑动设于滑轨上的底座、设于底座上的机械臂以及设于机械臂前端的夹具，底座上设有支撑板，所述支撑板上设有定位台，所述定位台的上端设有定位凸起，所述定位凸起用于贴合工件。

通过采用上述技术方案，工业机器人从加工中心上夹取半成品件后，将半成品放置于定位台上，半成品件微量移动并贴合定位凸起，随后，工业机器人重新夹取定位台上的半成品件，提高工业机器人夹持半成品件的位置精度，有利于提高加工中心对半成品件的定位精度并提高加工精度，同时支撑板、定位台以及半成品件随工业机器人沿滑轨滑动至下一个加工中心，在工业机器人移动过程中，同步完成半成品件的定位，有利于保证加工效率。

本实用新型进一步设置为：所述支撑板上且位于定位台的一侧设有固定件，所述固定件包括固定气缸、支撑杆以及抵接杆，所述固定气缸的活塞杆铰接抵接杆的端部，所述支撑杆的上端铰接有连接杆，所述连接杆远离支撑杆的一端铰接抵接杆的中部，所述抵接杆远离固定气缸的一端用于抵紧工件。

通过采用上述技术方案，利用定位台、定位凸起对半成品件进行定位时，固定气缸推动抵接杆、连接杆转动，抵接杆的端部配合定位台的上端夹紧半成品件，半成品件随工业机器人沿滑轨滑动至下一个加工中心的过程中，固定件保证半成品稳定的放置于定位台上。

本实用新型进一步设置为：所述抵接杆远离固定气缸的一端设有橡胶块，所述橡胶块用于抵紧工件。

通过采用上述技术方案，半成品件依靠定位台上的定位凸起实现定位，利用橡胶块与半成品件的柔性抵接代替抵接杆与半成品件的刚性抵接，避免划伤半成品件的表面。

本实用新型进一步设置为：所述夹具包括支撑架以及两个设于支撑架背离机械臂一侧的夹持件，所述夹持件包括固定于支撑架上的固定板、滑动设于支撑架上的滑移板以及用于驱动滑移板滑动的夹持气缸。

通过采用上述技术方案，夹取工件时，固定板的位置相对支撑架固定，夹持件夹取工件时，保证工件与支撑架间的位置精度，且工业机器人同时夹持两个工件，工作时，一夹持件上夹持有待加工件，并移动至加工中心，空置的夹持件夹取加工中心上的成品件，转动支撑架，并将待加工件放置于加工中心上，完成加工中心的上下料。

本实用新型进一步设置为：所述固定板设于支撑架远离机械臂的一端，所述定位台上设有用于容纳固定板的容纳槽。

通过采用上述技术方案，夹持件夹取工件时，机械臂带动固定板、滑移板沿水平方向移动，使得固定板沿容纳槽滑动至工件的下方，滑移板移动至工件的上方，随后夹持件动作，滑移板沿竖直方向向下滑动，固定板与滑移板相互靠近并夹紧工件。

本实用新型进一步设置为：所述固定板上设有避让槽，所述避让槽沿远离支撑架的方向贯穿固定板。

通过采用上述技术方案，避让槽用于嵌设定位凸起，避免定位凸起与固定板发生干涉。

本实用新型进一步设置为：所述定位台的上端高于支撑板的端面，所述支撑板的周侧设有挡板。

通过采用上述技术方案，工业机器人夹取加工中心上的半成品件时，半成品件可能携带少量废料（切屑），机械臂将半成品件放置于定位台时，废料掉落至支撑板，并被挡板阻拦，避免废料滑落并掉落至工业机器人下方的滑轨上。

本实用新型进一步设置为：所述支撑板上设有排液孔。

通过采用上述技术方案，半成品件上附着有切削液，该切削液沿半成品件、定位台流淌至支撑板上，随后经排液孔排出，分离废料与切削液，排液孔处可安装回收装置（水桶），以回收切削液。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

夹具夹取半成品件后，将半成品件放置于定位台上，随后夹具重新夹取定位台上的半成品件，提高工业机器人夹持半成品件的位置精度，有利于提高加工中心对半成品件的定位精度并提高加工精度；

支撑板、定位台以及半成品件随工业机器人沿滑轨滑动至下一个加工中心，在工业机器人移动过程中，同步完成半成品件的定位，有利于保证加工效率；

利用定位台、定位凸起对半成品件进行定位时，固定气缸推动抵接杆、连接杆转动，抵接杆的端部配合定位台的上端夹紧半成品件，半成品件随工业机器人沿滑轨滑动至下一个加工中心的过程中，固定件保证半成品稳定的放置于定位台上。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是定位台、固定件的结构示意图。

图3是夹具的结构示意图。

图4是排液孔的结构示意图。

图中，1、底座；11、滑轮；2、机械臂；3、夹具；31、支撑架；311、连接部；312、支撑臂；32、夹持件；321、夹持气缸；322、固定板；323、避让槽；324、滑移板；4、支撑板；41、挡板；42、排液孔；5、定位台；51、定位凸起；52、容纳槽；6、固定件；61、固定气缸；62、支撑杆；63、抵接杆；631、橡胶块；64、连接杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1和图2，为本实用新型公开的一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，其沿滑轨往复移动，包括设于滑轨上的底座1、设于底座1上的机械臂2以及设于机械臂2前端的夹具3，底座1下端设有与轨道配合的滑轮11，底座1上设有用于支撑工件的支撑板4，支撑板4上设有定位台5，工件放置于定位台5上，定位台5上设有贴合工件的定位凸起51，夹具3夹取加工中心的半成品件后，将半成品件放置于定位台5上，随后夹具3重新夹取定位台5上的半成品件，提高工业机器人夹持半成品件的位置精度，有利于提高加工中心对半成品件的定位精度并提高加工精度。

参照图1和图3，夹具3包括支撑架31以及夹持件32，支撑架31包括连接部311以及两设于连接部311外周且互相垂直的支撑臂312，夹持件32设于支撑臂312背离机械臂2的一侧，夹持件32包括固定于支撑臂312上的固定板322、滑动设于支撑臂312上的滑移板324以及用于驱动滑移板324滑动的夹持气缸321，且固定板322设于支撑壁远离连接部311的一端，定位台5上设有用于容纳固定板322的容纳槽52，固定板322上设有用于嵌设定位凸起51的避让槽323，避让槽323沿远离支撑臂312的方向贯穿固定板322。

参照图3和图4，支撑板4上且位于定位台5的一侧设有固定件6，固定件6包括固定气缸61、设于固定气缸61上端的支撑杆62以及抵接杆63，固定气缸61的活塞杆铰接抵接杆63的端部，支撑杆62的上端铰接有连接杆64，连接杆64远离支撑杆62的一端铰接抵接杆63的中部，抵接杆63远离固定气缸61的一端设有用于抵紧工件的橡胶块631，利用定位台5、定位凸起51对半成品件进行定位时，固定气缸61推动抵接杆63、连接杆64转动，抵接杆63端部的橡胶块631配合定位台5的上端夹紧半成品件，半成品件随工业机器人沿滑轨滑动至下一个加工中心的过程中，固定件6保证半成品稳定的放置于定位台5上。

夹持件32从定位台5上夹取工件时，机械臂2带动固定板322、滑移板324沿水平方向移动，使得固定板322沿容纳槽52滑动至工件的下方，滑移板324移动至工件的上方，随后机械臂2带动夹具3沿竖直方向向上移动，因固定件6将工件固定于定位台5上，使得固定板322抵接工件的下端，夹持件32动作，滑移板324沿竖直方向向下滑动，滑移板324靠近固定板322并夹紧工件，固定件6的位置相对支撑架31固定，夹持件32夹取工件时，保证工件与支撑架31间的位置精度。

参照图1和图4，定位台5的上端高于支撑板4的端面，支撑板4的周侧设有挡板41，支撑板4上设有排液孔42，工业机器人夹取加工中心上的半成品件时，半成品件上携带有少量废料（切屑）以及切削液，机械臂2将半成品件放置于定位台5时，废料掉落至支撑板4，并被挡板41阻拦，避免废料滑落并掉落至工业机器人下方的滑轨上，切削液沿半成品件、定位台5流淌至支撑板4上，随后经排液孔42排出，分离废料与切削液，排液孔42处可安装回收装置（水桶），以回收切削液。

本实施例的实施原理为：工业机器人从加工中心上夹取半成品件后，将半成品放置于定位台5上，半成品件微量移动并贴合定位凸起51，随后，工业机器人重新夹取定位台5上的半成品件，提高工业机器人夹持半成品件的位置精度，有利于提高加工中心对半成品件的定位精度并提高加工精度，同时支撑板4、定位台5以及半成品件随工业机器人沿滑轨滑动至下一个加工中心，在工业机器人移动过程中，同步完成半成品件的定位，有利于保证加工效率。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，包括滑动设于滑轨上的底座（1）、设于底座（1）上的机械臂（2）以及设于机械臂（2）前端的夹具（3），其特征在于：底座（1）上设有支撑板（4），所述支撑板（4）上设有定位台（5），所述定位台（5）的上端设有定位凸起（51），所述定位凸起（51）用于贴合工件。

2.根据权利要求1所述的一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，其特征在于：所述支撑板（4）上且位于定位台（5）的一侧设有固定件（6），所述固定件（6）包括固定气缸（61）、支撑杆（62）以及抵接杆（63），所述固定气缸（61）的活塞杆铰接抵接杆（63）的端部，所述支撑杆（62）的上端铰接有连接杆（64），所述连接杆（64）远离支撑杆（62）的一端铰接抵接杆（63）的中部，所述抵接杆（63）远离固定气缸（61）的一端用于抵紧工件。

3.根据权利要求2所述的一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，其特征在于：所述抵接杆（63）远离固定气缸（61）的一端设有橡胶块（631），所述橡胶块（631）用于抵紧工件。

4.根据权利要求1所述的一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，其特征在于：所述夹具（3）包括支撑架（31）以及两个设于支撑架（31）背离机械臂（2）一侧的夹持件（32），所述夹持件（32）包括固定于支撑架（31）上的固定板（322）、滑动设于支撑架（31）上的滑移板（324）以及用于驱动滑移板（324）滑动的夹持气缸（321）。

5.根据权利要求4所述的一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，其特征在于：所述固定板（322）设于支撑架（31）远离机械臂（2）的一端，所述定位台（5）上设有用于容纳固定板（322）的容纳槽（52）。

6.根据权利要求4所述的一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，其特征在于：所述固定板（322）上设有避让槽（323），所述避让槽（323）沿远离支撑架（31）的方向贯穿固定板（322）。

7.根据权利要求1所述的一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，其特征在于：所述定位台（5）的上端高于支撑板（4）的端面，所述支撑板（4）的周侧设有挡板（41）。

8.根据权利要求7所述的一种用于空气干燥器生产线的工业机器人，其特征在于：所述支撑板（4）上设有排液孔（42）。