CN211235600U - 用于x射线检测的检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于X射线检测的检测装置，其包括气缸座、上手爪和下手爪，所述上手爪和所述下手爪安装在所述气缸座的一侧端面上，所述上手爪和所述下手爪上下相对地设置，通过气缸的驱动抓取待检测工件；其中，所述上手爪为三指手爪，所述下手爪为单指手爪。本实用新型采用机器人专用手爪，杜绝了一般夹爪对铝合金铸件表面可能产生的压伤，保证了工件定位可靠、易于操作和维护，提高了X射线检测与成像的稳定性、重复性，为实现计算机自动评定(ADR)全自动识别缺陷提供了可能。

Description

用于X射线检测的检测装置

技术领域

本实用新型涉及机器人工装与检测领域，特别涉及一种用于X射线检测的检测装置。

背景技术

目前，随着汽车工业的高速发展，新能源汽车的不断开发，铝合金转向节类产品产量不断增加。为了降低成本、减少操作工人，对铸件内部缺陷的自动检测、自动识别要求也越来越高。

在机器人工装与检测领域中，铝合金转向节及车轮支架是汽车重要的安全零部件，强度要求较高，每一件铸件生产完成后，皆需要通过内部缺陷检测，才被允许装车。铝合金铸件内部缺陷检测目前多以X射线检测法为主，为了获得更好的拍摄角度与图像质量、提升采图的稳定性，通常采用机器人抓取工件方式来获得检测图像。

现有技术中，机器人抓取铸件时需要通过专用工装实现。X射线检测时，由于转向节类产品外形的特殊性，机器人抓取点位只能选取有规则外形的凸台处。机器人通过手爪将铸件置于X射线检测平板与射线源之间，使其移动至多处指定点位从而不同部位受到X射线照射，获得各种图像来进行检测。

针对上述情况，为了减少工装对铸件本身X射线检测图像的遮挡，通常采用覆盖面积较少的单指型手爪。但是，单指形手爪对铸件自由度未完全限定，机器人在抓取铸件快速移动的过程中，容易发生位移/旋转，导致每次成像重复性差，达不到计算机自动评定(ADR)技术要求。并且存在相对运动，容易发生磨损。

因此，在X射线检测转向节类产品时，需要设计一种机器人专用工装来抓取铝合金铸件，从而获得稳定、有效的X射线检测图像，实现ADR软件自动识别缺陷功能。

有鉴于此，本领域技术人员研制了一种用于X射线检测的检测装置，以期克服上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中单指形手爪对铸件自由度未完全限定，容易发生位移/旋转，成像重复性差等缺陷，提供一种用于X射线检测的检测装置。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

一种用于X射线检测的检测装置，其特点在于，所述检测装置包括气缸座、上手爪和下手爪，所述上手爪和所述下手爪安装在所述气缸座的一侧端面上，所述上手爪和所述下手爪上下相对地设置，通过气缸的驱动抓取待检测工件；其中，所述上手爪为三指手爪，所述下手爪为单指手爪。

根据本实用新型的一个实施例，所述上手爪的手指前端和所述下手爪的手指前端均与待检测工件的凸台连接部分形成仿形结构。

根据本实用新型的一个实施例，所述三指手爪包括左侧手指、中指和右侧手指，所述左侧手指和所述右侧手指分别沿所述中指对称。

根据本实用新型的一个实施例，所述单指手爪与所述中指上下对应。

根据本实用新型的一个实施例，所述左侧手指、所述中指和所述右侧手指的内表面设置有第一凹槽部，所述第一凹槽部与所述待检测工件的凸台相匹配。

根据本实用新型的一个实施例，所述单指手爪的内表面设置有第二凹槽部，所述第二凹槽部与所述待检测工件的凸台相匹配。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一凹槽部和所述第二凹槽部为圆形或圆弧形。

根据本实用新型的一个实施例，所述上手爪和所述下手爪分别通过紧固螺栓与所述气缸座连接，所述气缸座内的气缸带动所述上手爪和所述下手爪移动。

根据本实用新型的一个实施例，所述上手爪和所述下手爪采用聚丙烯制成。

根据本实用新型的一个实施例，所述检测装置还包括机器人接口，所述机器人接口设置在所述气缸座的另一侧端面。

本实用新型的积极进步效果在于：

本实用新型用于X射线检测的检测装置采用机器人专用手爪，杜绝了一般夹爪对铝合金铸件表面可能产生的压伤，保证了工件定位可靠、易于操作和维护，提高了X射线检测与成像的稳定性、重复性，为实现计算机自动评定(ADR)全自动识别缺陷提供了可能。既保证了产品质量，又提升了生产效率，具有一定的社会效益与经济效益。

附图说明

本实用新型上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变的更加明显，在附图中相同的附图标记始终表示相同的特征，其中：

图1为本实用新型用于X射线检测的检测装置的结构示意图。

图2为本实用新型用于X射线检测的检测装置中上手爪、下手爪与铸件的配合示意图。

图3为本实用新型用于X射线检测的检测装置中上手爪的主视图。

图4为本实用新型用于X射线检测的检测装置中上手爪的俯视图。

图5为本实用新型用于X射线检测的检测装置中上手爪的侧视图。

图6为本实用新型用于X射线检测的检测装置中下手爪的主视图。

图7为本实用新型用于X射线检测的检测装置中下手爪的俯视图。

图8为本实用新型用于X射线检测的检测装置中下手爪的侧视图。

【附图标记】

气缸座 10

上手爪 20

下手爪 30

取待检测工件 40

凸台 41

左侧手指 21

中指 22

右侧手指 23

第一凹槽部 24

第二凹槽部 31

机器人接口 50

具体实施方式

为让本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作详细说明。

现在将详细参考附图描述本实用新型的实施例。现在将详细参考本实用新型的优选实施例，其示例在附图中示出。在任何可能的情况下，在所有附图中将使用相同的标记来表示相同或相似的部分。

此外，尽管本实用新型中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本实用新型说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。

此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本实用新型。

图1为本实用新型用于X射线检测的检测装置的结构示意图。图2为本实用新型用于X射线检测的检测装置中上手爪、下手爪与铸件的配合示意图。图3为本实用新型用于X射线检测的检测装置中上手爪的主视图。图4为本实用新型用于X射线检测的检测装置中上手爪的俯视图。图5为本实用新型用于X射线检测的检测装置中上手爪的侧视图。图6为本实用新型用于X射线检测的检测装置中下手爪的主视图。图7为本实用新型用于X射线检测的检测装置中下手爪的俯视图。图8为本实用新型用于X射线检测的检测装置中下手爪的侧视图。

如图1至图8所示，本实用新型公开了一种用于X射线检测的检测装置，其包括气缸座10、上手爪20和下手爪30，将上手爪20和下手爪30安装在气缸座10的一侧端面上，上手爪20和下手爪30上下相对地设置，通过气缸的驱动抓取待检测工件40。其中，上手爪20为三指手爪，下手爪30为单指手爪。

优选地，上手爪20的手指前端和下手爪30的手指前端均与待检测工件40的凸台41连接部分形成仿形结构。

本实施例中，所述三指手爪(即上手爪20)包括左侧手指21、中指22和右侧手指23，将左侧手指21和右侧手指23设置为分别沿中指22对称。所述单指手爪(即下手爪30)与中指22上下对应。上手爪20中左侧手指21、右侧手指23可分别与中指22配合抓取左、右铸件，合并分别抓取左、右铸件的工装，改善多工装使用及管理上的问题。

具体地说，抓取待检测工件40的左件时，上手爪20的左侧手指21及中指22与下手爪30的单指在气缸作用下发生相对运动，使手指上仿形区域与工件上所对应凸台41贴合进而夹紧工件。抓取待检测工件40的右件时，上手爪20的右侧手指23及中指22与下手爪30的单指在气缸作用下发生相对运动，使手指上仿形区域与工件上所对应凸台41贴合进而夹紧工件。

进一步地，在左侧手指21、中指22和右侧手指23的内表面设置有第一凹槽部24，使得第一凹槽部24与对应待检测工件40的凸台41相匹配。同理，所述单指手爪的手指内表面设置有第二凹槽部31，使得第二凹槽部31与对应待检测工件40的凸台41相匹配。第一凹槽部24和第二凹槽部31优选为圆形或圆弧形。

其中，上手爪20的三指中的中指22与下手爪30的单指手爪起夹持作用，抓取待检测工件40(例如铝合金铸件)。上手爪20的左侧手指21可限制左件绕夹持点的旋转，右侧手指23可限制右件绕夹持点的旋转，减少相对运动。实现手指磨损减少，铸件定位准确，X射线成像稳定。

本实施例中，上手爪20和下手爪30分别通过紧固螺栓与气缸座10连接，气缸座10内的气缸带动上手爪20和下手爪30移动，通过PLC控制气缸座10动作，由气缸带动所述三指手爪移动，使上手爪20和下手爪30发生相对合/开，从而抓取/放下待检测工件40(例如铝合金铸件)。

优选地，上手爪20和下手爪30的材料优选用高硬度、高强度、低密度耐磨材料，例如上手爪20和下手爪30优选地采用聚丙烯制成，其密度为0.9～1.0g/cm³，小于铝合金铸件的密度2.5～2.88g/cm³，可以减少对铝合金铸件本体的压伤。上手爪20和下手爪30对图像的灰度值变化影响小，从而不会干扰铸造缺陷的有效识别。此处选用低密度耐磨材料，可以减少手爪对铝合金铸件表面的压伤，减少对X射线成像灰度值的影响。

另外，所述检测装置还包括机器人接口50，将机器人接口50设置在气缸座10的另一侧端面。

根据上述结构描述，本实用新型用于X射线检测的检测装置采用手指形式，可以尽可能减少X射线检测工装覆盖零件本体的面积，减少图像上由于手爪遮挡导致的灰度变暗的区域，提升X射线成像的有效性与准确性。

特别是采用三手指手爪，可有效地限制机器人快速移动过程中铸件可能发生的偏移或转动。减少了手指磨损，确保了X射线成像的稳定性、重复性，使ADR软件实现自动识别缺陷成为可能。

综上所述，本实用新型用于X射线检测的检测装置采用机器人专用手爪，杜绝了一般夹爪对铝合金铸件表面可能产生的压伤，保证了工件定位可靠、易于操作和维护，提高了X射线检测与成像的稳定性、重复性，为实现计算机自动评定(ADR)全自动识别缺陷提供了可能。既保证了产品质量，又提升了生产效率，具有一定的社会效益与经济效益。解决了转向节或车轮支架类产品在X射线检测中成像稳定性问题，为实现计算机自动评定(ADR)奠定了基础。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式作出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于X射线检测的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括气缸座、上手爪和下手爪，所述上手爪和所述下手爪安装在所述气缸座的一侧端面上，所述上手爪和所述下手爪上下相对地设置，通过气缸的驱动抓取待检测工件；其中，所述上手爪为三指手爪，所述下手爪为单指手爪。

2.如权利要求1所述的用于X射线检测的检测装置，其特征在于，所述上手爪的手指前端和所述下手爪的手指前端均与待检测工件的凸台连接部分形成仿形结构。

3.如权利要求1所述的用于X射线检测的检测装置，其特征在于，所述三指手爪包括左侧手指、中指和右侧手指，所述左侧手指和所述右侧手指分别沿所述中指对称。

4.如权利要求3所述的用于X射线检测的检测装置，其特征在于，所述单指手爪与所述中指上下对应。

5.如权利要求4所述的用于X射线检测的检测装置，其特征在于，所述左侧手指、所述中指和所述右侧手指的内表面设置有第一凹槽部，所述第一凹槽部与所述待检测工件的凸台相匹配。

6.如权利要求5所述的用于X射线检测的检测装置，其特征在于，所述单指手爪的内表面设置有第二凹槽部，所述第二凹槽部与所述待检测工件的凸台相匹配。

7.如权利要求6所述的用于X射线检测的检测装置，其特征在于，所述第一凹槽部和所述第二凹槽部为圆形或圆弧形。

8.如权利要求1所述的用于X射线检测的检测装置，其特征在于，所述上手爪和所述下手爪分别通过紧固螺栓与所述气缸座连接，所述气缸座内的气缸带动所述上手爪和所述下手爪移动。

9.如权利要求1所述的用于X射线检测的检测装置，其特征在于，所述上手爪和所述下手爪采用聚丙烯制成。

10.如权利要求1所述的用于X射线检测的检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括机器人接口，所述机器人接口设置在所述气缸座的另一侧端面。

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