CN211198245U - 一种导线涂覆机器人用的牵引结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种导线涂覆机器人用的牵引结构，其包括安装基板和牵引带收卷组件，所述的牵引带收卷组件包电机驱动、电机、收卷轮、齿轮箱、固定座和引导架；固定座中安装有由电机驱动的收卷轮，多组牵引带收卷组件中心对称，在相互对应的收卷轮上固定牵引带并通过电机驱动收卷轮，收紧牵引带即可将机器人悬挂提升到导线下，无需要人工攀登杆塔或者利用大型升降台安放机器人，避免了操作人员高空作业的危险，也避免了对其他器械的依赖，减少了作业强度和复杂程度。同时引导架上设置有刮片带，通过刮片带的将牵引带的边缘向两边刮动，避免牵引带在收紧过程出现折叠的情况，本实用新型提供的牵引结构具有自动收卷和防止牵引带折叠的优点。

Description

一种导线涂覆机器人用的牵引结构

技术领域

本实用新型属于架空裸电线涂覆设备技术领域，尤其涉及一种导线涂覆机器人用的牵引结构。

背景技术

架空裸电线长时间处于室外，雷闪袭击、雨淋、湿雾以及自然和工业污秽等会对架空裸电线造成一定的破坏，而且裸露的电力线容易造成触电事故，需要对架空裸导线进行绝缘漆涂覆作业来保护架空裸电线。目前架空裸电线绝缘漆涂覆机器人，在涂覆作业前，仍需要人工攀登杆塔安放调试，高空作业，难度大，危险性大，对操作人员体能和操作能力要求高，若有不慎就可能坠落。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种导线涂覆机器人用的牵引结构，其包括安装基板和牵引带收卷组件，所述的牵引带收卷组件包电机驱动、电机、收卷轮、齿轮箱、固定座和引导架；固定座中安装有由电机驱动的收卷轮，多组牵引带收卷组件中心对称，在相互对应的收卷轮上固定牵引带并通过电机驱动收卷轮，收紧牵引带即可将机器人悬挂提升到导线下，无需要人工攀登杆塔或者利用大型升降台安放机器人，避免了操作人员高空作业的危险，也避免了对其他器械的依赖，减少了作业强度和复杂程度。同时引导架上设置有刮片带，通过刮片带的将牵引带的边缘向两边刮动，避免牵引带在收紧过程出现折叠的情况，本实用新型提供的牵引结构具有自动收卷和防止牵引带折叠的优点。

本实用新型通过以下详细技术方案达到上述目的：

一种导线涂覆机器人用的牵引结构，其包括安装基板和牵引带收卷组件，所述的牵引带收卷组件包电机驱动、电机、收卷轮、齿轮箱、固定座和引导架，所述的固定座通过螺栓固定安装在安装基板上，所述的收卷轮通过转动轴转动安装在固定座中且转动轴一端穿透固定座侧壁插入到齿轮箱，所述的齿轮箱安装在固定座的一侧外壁上且齿轮箱内设置有两个相互啮合的齿轮，其中一个齿轮与收卷轮的转动轴固定连接，另一个齿轮与电机的动力输出轴固定连接，所述的电机固定安装在齿轮箱的一侧并且电机的动力输出轴插入到齿轮箱中与齿轮固定连接，电机通过齿轮箱的传动带动收卷轮转动，所述的电机驱动安装在电机上部的齿轮箱处并且与电机通信连接，驱动电机启动；所述的引导架包括主体、动力轴、两个传动斜轴、两个带动轴、两个被动轴和刮片带，所述的主体上开设有长条状可供牵引带穿过的引带孔，引带孔顶部设置有转动安装在主体上动力轴，所述的动力轴下方向引带孔凸出；所述的动力轴两端设置有锥齿轮，所述的传动斜轴两端各设置有一个锥齿轮，两个传动斜轴的其中一端通过锥齿轮分别和动力轴两端的锥齿轮啮合，另一端通过锥齿轮和带动轴一端的锥齿轮啮合；所述的两个被动轴分别平行的安装在引带孔中部下方，所述的两个带动轴分别与被动轴相互平行的安装在引带孔的两侧；所述的刮片带外表面设置有软刮且两端分别套在引带孔一端的带动轴和被动轴上，通过带动轴和被动轴的带动不断循环转动，带动软刮向引带孔两侧拨动；所述的引导架固定安装在收卷轮引出牵引带的一侧的安装基板上且引导架的出带方向与收卷轮的出带方向一致；偶数组的牵引带收卷组件分成两排的安装在安装基板上，两排的牵引带收卷组件相互平行且相对的两个牵引带收卷组件的引导架相互靠近，两个引导架和收卷轮成一直线排列，在使用的时候配合无人机等飞行设备先将牵引带的一端跨过裸导线，再将牵引带的两端穿过引导架后固定在收卷轮上，通过电机驱动收卷轮转动收紧牵引带，从而将涂覆机器人吊到架空裸电线下，涂覆机器人驱动走线结构挂到架空裸电线上，即可实现免人工攀登杆塔远程安放涂覆机器人。

进一步地，所述的电机为伺服电机，伺服电机能够精准控制行程和转速，从而能够精准控制牵引带两端的收卷速度，保持涂覆机器人上升过程的平行。

进一步地，所述的收卷轮的转动轴上设置有固定销孔，固定销孔配合固定销将牵引带的一端固定在收卷轮上，通过固定销和固定销孔的配合能够更加方便快捷的将牵引带固定在收卷轮上。

进一步地，所述的刮片带设置在引导架主体靠向远离收卷轮的一侧，牵引带在收卷提升机器人时，牵引带是从外侧经过引导架并进入到收卷轮中，此时刮片带在靠外一侧，能更好的避免机器人在上升过程中出现牵引带受外力而出现折叠的情况。

进一步地，所述的安装基板上设置有螺栓镶嵌槽，方便将螺栓镶嵌到镶嵌槽内，美观且避免磕碰，也为安装基板提供一个平整的安装面，方便安装其他结构。

本实用新型具有的有益效果是：

1、电机驱动、电机、收卷轮、齿轮箱和牵引带的配合，实现涂覆机器人的自动牵引上升到架空裸电线下，避免工人高空作业或者使用大型的升降台，提高了安全性和降低了作业的复杂程度。

2、通过引导架的设置，能够避免牵引带在收卷过程中，受到外力的影响从而发生折叠的情况，影响机器人在上升过程中出现不平行的现象。

附图说明

图1是一种导线涂覆机器人用的牵引结构的结构立体图。

图2是一种导线涂覆机器人用的牵引结构的单组牵引带收卷组件的立体结构图。

图3是一种导线涂覆机器人用的牵引结构的收卷轮的转动轴的立体结构图。

图4是一种导线涂覆机器人用的牵引结构的引导架的主视平面剖视结构图。

图5是一种导线涂覆机器人用的牵引结构的引导架的主视平面剖视结构图。

图6是一种导线涂覆机器人用的牵引结构的安装基板放大立体结构图。

图7是实施例中一种导线涂覆机器人用的牵引结构与涂覆机器人配合示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做详细的描述。

如附图1-7所示的一种导线涂覆机器人用的牵引结构，其包括安装基板2和牵引带收卷组件1，所述的牵引带收卷组件1包电机驱动11、伺服电机12、收卷轮13、齿轮箱14、固定座15和引导架3，所述的固定座15通过螺栓固定安装在安装基板2上，所述的收卷轮13通过转动轴131转动安装在固定座15中且转动轴131一端穿透固定座15侧壁插入到齿轮箱14，所述的齿轮箱14安装在固定座15的一侧外壁上且齿轮箱14内设置有两个相互啮合的齿轮，其中一个齿轮与收卷轮13的转动轴131固定连接，另一个齿轮与伺服电机12的动力输出轴固定连接，所述的伺服电机12固定安装在齿轮箱14的一侧并且伺服电机12的动力输出轴插入到齿轮箱14中与齿轮固定连接，伺服电机12通过齿轮箱14的传动带动收卷轮13转动，所述的电机驱动11安装在伺服电机12上部的齿轮箱14处并且与伺服电机12通信连接，驱动伺服电机12启动；所述的引导架3包括主体31、动力轴32、两个传动斜轴33、两个带动轴34、两个被动轴35和刮片带36，所述的主体31上开设有长条状可供牵引带穿过的引带孔311，引带孔311顶部设置有转动安装在主体31上动力轴32，所述的动力轴32下方向引带孔311凸出；所述的动力轴32两端设置有锥齿轮，所述的传动斜轴33两端各设置有一个锥齿轮，两个传动斜轴33的其中一端通过锥齿轮分别和动力轴32两端的锥齿轮啮合，另一端通过锥齿轮和带动轴34一端的锥齿轮啮合；所述的两个被动轴35分别平行的安装在引带孔311中部下方，所述的两个带动轴34分别与被动轴35相互平行的安装在引带孔311的两侧；所述的刮片带36外表面设置有软刮361且两端分别套在引带孔311一端的带动轴34和被动轴35上，通过带动轴34和被动轴35的带动不断循环转动，带动软刮361向引带孔311两侧拨动；所述的引导架3固定安装在收卷轮13引出牵引带的一侧的安装基板2上且引导架3的出带方向与收卷轮13的出带方向一致；四组的牵引带收卷组件1分成两排的安装在安装基板2上，两排的牵引带收卷组件1相互平行且相对的两个牵引带收卷组件1的引导架3相互靠近，两个引导架3和收卷轮13成一直线排列。

作为优选实施例，所述的收卷轮13的转动轴131上设置有固定销孔1311，固定销孔1311配合固定销将牵引带的一端固定在收卷轮13上。

作为优选实施例，所述的刮片带36设置在引导架3主体31靠向远离收卷轮13的一侧。

作为优选实施例，所述的安装基板2上设置有螺栓镶嵌槽22。

作为优选实施例，采用无人机带动两条升降用的牵引带越过待涂覆的架空裸电线，在地面将同一牵引带的两端分别通过销轴固定在对称分布在安装基板2的中轴线两边的收卷轮13上，启动伺服电机12，带动收卷轮13将牵引带收卷，从而使涂覆机器人整体升吊到架空裸电线下。

在收卷轮13转动收紧牵引带的过程中，牵引带穿过引导架并且由于机器人的重力的原因，牵引带被迫压在引带孔311上，此时由于动力轴32有部分凸出到引带孔311，牵引带的移动带动动力轴32的转动，动力轴32通过传动斜轴33和带动轴34带动刮片带36转动，刮片带36上的软刮361不断向两边刮动，当牵引带出现折叠的情况，即会被软刮361向外刮动，避免进一步的折叠。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种导线涂覆机器人用的牵引结构，其特征在于，其包括安装基板（2）和牵引带收卷组件（1），所述的牵引带收卷组件（1）包电机驱动（11）、电机（12）、收卷轮（13）、齿轮箱（14）、固定座（15）和引导架（3），所述的固定座（15）通过螺栓固定安装在安装基板（2）上，所述的收卷轮（13）通过转动轴（131）转动安装在固定座（15）中且转动轴（131）一端穿透固定座（15）侧壁插入到齿轮箱（14），所述的齿轮箱（14）安装在固定座（15）的一侧外壁上且齿轮箱（14）内设置有两个相互啮合的齿轮，其中一个齿轮与收卷轮（13）的转动轴（131）固定连接，另一个齿轮与电机（12）的动力输出轴固定连接，所述的电机（12）固定安装在齿轮箱（14）的一侧并且电机（12）的动力输出轴插入到齿轮箱（14）中与齿轮固定连接，电机（12）通过齿轮箱（14）的传动带动收卷轮（13）转动，所述的电机驱动（11）安装在电机（12）上部的齿轮箱（14）处并且与电机（12）通信连接，驱动电机（12）启动；所述的引导架（3）包括主体（31）、动力轴（32）、两个传动斜轴（33）、两个带动轴（34）、两个被动轴（35）和刮片带（36），所述的主体（31）上开设有长条状可供牵引带穿过的引带孔（311），引带孔（311）顶部设置有转动安装在主体（31）上动力轴（32），所述的动力轴（32）下方向引带孔（311）凸出；所述的动力轴（32）两端设置有锥齿轮，所述的传动斜轴（33）两端各设置有一个锥齿轮，两个传动斜轴（33）的其中一端通过锥齿轮分别和动力轴（32）两端的锥齿轮啮合，另一端通过锥齿轮和带动轴（34）一端的锥齿轮啮合；所述的两个被动轴（35）分别平行的安装在引带孔（311）中部下方，所述的两个带动轴（34）分别与被动轴（35）相互平行的安装在引带孔（311）的两侧；所述的刮片带（36）外表面设置有软刮（361）且两端分别套在引带孔（311）一端的带动轴（34）和被动轴（35）上，通过带动轴（34）和被动轴（35）的带动不断循环转动，带动软刮（361）向引带孔（311）两侧拨动；所述的引导架（3）固定安装在收卷轮（13）引出牵引带的一侧的安装基板（2）上且引导架（3）的出带方向与收卷轮（13）的出带方向一致；偶数组的牵引带收卷组件（1）分成两排的安装在安装基板（2）上，两排的牵引带收卷组件（1）相互平行且相对的两个牵引带收卷组件（1）的引导架（3）相互靠近，两个引导架（3）和收卷轮（13）成一直线排列。

2.根据权利要求1所述的一种导线涂覆机器人用的牵引结构，其特征在于，所述的电机（12）为伺服电机（12）。

3.根据权利要求2所述的一种导线涂覆机器人用的牵引结构，其特征在于，所述的收卷轮（13）的转动轴（131）上设置有固定销孔（1311），固定销孔（1311）配合固定销将牵引带的一端固定在收卷轮（13）上。

4.根据权利要求3所述的一种导线涂覆机器人用的牵引结构，其特征在于，所述的刮片带（36）设置在引导架（3）主体（31）靠向远离收卷轮（13）的一侧。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种导线涂覆机器人用的牵引结构，其特征在于，所述的安装基板（2）上设置有螺栓镶嵌槽（22）。

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