CN211196617U - 一种可以抗强风的旋翼无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可以抗强风的旋翼无人机，通过在每个旋翼的电机底座上增加所述万向转动装置以及用于驱动所述万向转动装置的所述第二舵机，所述第二舵机通信连接于所述飞控系统，当旋翼无人机遇到强风时，可以通过所述飞控系统发送指令给所述第二舵机的转动角度，从而调节所述万向转动装置的倾斜方向，从而将旋翼转至强风来袭方向，进行对抗，满足抗风性能的要求，最终保持无人机的飞行稳定，防止发生被强风吹翻而坠机。

Description

一种可以抗强风的旋翼无人机

【技术领域】

本实用新型涉及无人机，特别是一种可以抗强风的旋翼无人机。

【背景技术】

目前多旋翼无人机的抗风性能较差，多数无人机的抗风性能受限于6 级风及以下；但是在正常飞行的情况下出现6级以上的风速属于常态，而且高空的风速相对于地面风速更快，所以多旋翼无人机的抗风性能一直是研究的方向之一。

目前的多旋翼无人机，多旋翼动力装置为固定式电机底座，无法随着风向、风速的变化改变电机底座的倾斜角度。

【实用新型内容】

为克服现有设备存在的缺陷，本实用新型在于提供一种可以抗强风的旋翼无人机，根据多旋翼无人机飞行时遇到的风的速度、角度的不同，改变旋翼的倾斜角度，以此增加多旋翼无人机飞行时的抗风性能。

本实用新型是这样实现的：一种可以抗强风的旋翼无人机，包括无人机本体以及安装在无人机本体上的飞控系统，所述无人机本体包括至少三个旋翼轴，每个旋翼轴上从上到下依次安装有旋翼、以及用于驱动所述旋翼旋转的第一舵机和电机底座；所述飞控系统内置有陀螺仪；每所述第一舵机通信连接于所述飞控系统；还包括分别和所述旋翼一一对应的万向转动装置以及第二舵机，每所述万向转动装置包括相互转动连接的固定部和转动部，所述转动部固定连接于所述第二舵机的输出端，所述第二舵机固定安装在所述第一舵机下端；所述固定部固定连接于所述电机底座上端；每所述第二舵机通信连接于所述飞控系统。

所述万向转动装置为万向联轴器。

本实用新型的优点在于：本实用新型提供一种可以抗强风的旋翼无人机，通过在每个旋翼的电机底座上增加所述万向转动装置以及用于驱动所述万向转动装置的所述第二舵机，所述第二舵机通信连接于所述飞控系统，当旋翼无人机遇到强风时，可以通过所述飞控系统发送指令给所述第二舵机的转动角度，从而调节所述万向转动装置的倾斜方向，从而将旋翼转至强风来袭方向，进行对抗，满足抗风性能的要求，最终保持无人机的飞行稳定，防止发生被强风吹翻而坠机。

【附图说明】

下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1为本实用新型旋翼、第一舵机、第二舵机、万向转动装置、电机底座的局部示意图。

图2为本实用新型所述的第一舵机和旋翼装配的一实施例的结构示意图。

图3为本实用新型所述的第二舵机和万向转动装置装配的一实施例的效果示意图。

图4为本实用新型所述的转动部和安装孔的结构示意图。

图中：1、旋翼；2、第一舵机；3、第二舵机；31、角度调节连接件， 311、安装孔；4、万向转动装置；41、转动部；411、第一阶梯轴段；412、第二阶梯轴段；42、固定部；5、电机底座；6、旋翼轴；7、螺母。

【具体实施方式】

请参阅图1至图4所示，本实用新型提供一种可以抗强风的旋翼无人机，包括无人机本体(未图示)以及安装在无人机本体(未图示)上的飞控系统 (未图示)，所述无人机本体(未图示)包括至少三个旋翼轴6，每个旋翼轴6上从上到下依次安装有旋翼1、以及用于驱动所述旋翼1旋转的第一舵机2和电机底座5；所述飞控系统(未图示)内置有陀螺仪(未图示)；每所述第一舵机2通信连接于所述飞控系统(未图示)；还包括分别和所述旋翼1一一对应的万向转动装置4以及第二舵机3，每所述万向转动装置4包括相互转动连接的固定部42和转动部41，所述转动部41固定连接于所述第二舵机3的输出端，所述第二舵机3固定安装在所述第一舵机2下端；所述固定部42固定连接于所述电机底座5上端；每所述第二舵机3通信连接于所述飞控系统(未图示)。

在具体一实施例中，所述第一舵机2、第二舵机3都可以采用现有型号为MG996R的舵机。如图2所示，所述旋翼1直接安装在所述第一舵机2 的转轴上。如图3所示，所述第二舵机3还包括角度调节连接件31，所述角度调节连接件31安装在所述第二舵机3的转轴上；所述角度调节连接件具有六片旋叶；每片旋叶上开设有若干个安装孔311；所述转动部41安装在所述安装孔311内；在具体一实施例中，如图4所示，图4中螺母7没有剖切，所述转动部41包括第一阶梯轴段411和第二阶梯轴段412，第一阶梯轴段411的直径大于第二阶梯轴段412的直径，且第一阶梯轴段411的直径大于所述安装孔311的直径，从而使得所述第一阶梯轴段411还起到支撑所述第二舵机3的作用；所述第二阶梯轴段412设有外螺纹，所述第二阶梯轴段412穿过一所述安装孔311，然后用螺母7锁紧。

角度调节原理：所述第二舵机3的转轴旋转，从而带动角度调节连接件 31，进而带动所述转动部41绕着所述固定部42旋转，由于所述安装孔311 为偏心设置，因此在所述第二舵机3的转轴转动后可以调节所述转动部41 的偏转角度，由于所述第二舵机3和所述转动部41固定连接的，从而可以调节所述第二舵机3的偏转角度，又因为所述第二舵机3和所述第一舵机2 是固定连接的，旋翼又是安装在所述第一舵机2的转轴上的，因此可以调节旋翼1的朝向，使其朝向风吹来的方向。在行驶过程中，由于无人机有多个旋翼，例如在具体一实施例中，无人机为具有十个旋翼1，因此，只需调节靠近风吹来的方向上的一个或2个旋翼1，使其朝向风吹来的方向，而其它的旋翼1则保持不动，绕竖直轴线旋转，从而提供升力，防止无人机坠机。

工作原理：通过所述陀螺仪(未图示)进行实时检测无人机的飞行姿态、外部风向和风速，预先在所述飞控系统(未图示)中设定好无人机正常飞行姿态的倾斜范围、外部风速的极限值。当所述陀螺仪(未图示)检测到外部风速小于事先设定的极限值且无人机飞行姿态处于事先设定的倾斜范围内时，所述第二舵机3不工作；当所述陀螺仪(未图示)检测到外部风速大于事先设定的极限值、或者无人机飞行姿态超出事先设定的倾斜范围内时，此时所述陀螺仪(未图示)将外部的风速和风向反馈给所述飞控系统(未图示)，此时，所述飞控系统(未图示)根据外部的风向发出指令给所述第二舵机3 进行角度调整，使所述万向转动装置4的所述转动部41进行转动，将无人机的旋翼1转至朝向外部风出来的方向，具体为调节靠近风吹来的方向上的一个或2个旋翼1，使其朝向风吹来的方向，而其它的旋翼1则保持不动，绕竖直轴线旋转，从而提供升力，防止无人机坠机；同时所述飞控系统(未图示)发出指令给所述第一舵机2，根据外部风速的大小调节所述第一舵机 2的转速，从而调整旋翼1的转速，最终实现旋翼1和强风进行对抗，满足抗强风的要求，最终保持无人机的飞行稳定，防止发生无人机被吹翻，而导致坠机。

所述万向转动装置4为万向联轴器4。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。

Claims (2)

1.一种可以抗强风的旋翼无人机，包括无人机本体以及安装在无人机本体上的飞控系统，所述无人机本体包括至少三个旋翼轴，每个旋翼轴上从上到下依次安装有旋翼、以及用于驱动所述旋翼旋转的第一舵机和电机底座；所述飞控系统内置有陀螺仪；每所述第一舵机通信连接于所述飞控系统；其特征在于：还包括分别和所述旋翼一一对应的万向转动装置以及第二舵机，每所述万向转动装置包括相互转动连接的固定部和转动部，所述转动部固定连接于所述第二舵机的输出端，所述第二舵机固定安装在所述第一舵机下端；所述固定部固定连接于所述电机底座上端；每所述第二舵机通信连接于所述飞控系统。

2.如权利要求1所述的一种可以抗强风的旋翼无人机，其特征在于：所述万向转动装置为万向联轴器。

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