CN211196421U - 越障机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种越障机器人。该越障机器人包括：车身；两个车轮机构，分别安装于所述车身两侧，所述车轮机构包括车轮；及摇臂机构，安装于所述车身，所述摇臂机构包括驱动装置和摇臂，所述驱动装置用于驱动所述摇臂转动并伸出于所述车轮。该越障机器人结构简单。

Description

越障机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种越障机器人。

背景技术

在当今物流配送领域，无人化和智能化已成为发展趋势。为解决最后几公里的无人配送问题，近些年已经出现送货机器人，但现有的送货机器人普遍缺乏越障功能，即使具有越障功能，也存在越障能力欠佳等问题，针对送货机器人存在的问题，市场上开始出现越障机器人。这些越障机器人在配送过程中，能够越过路途上的障碍，也可以实现爬楼梯的功能。然而，现有的越障机器人结构复杂。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种结构简单的越障机器人。

本申请提供一种越障机器人，该越障机器人包括：车身；两个车轮机构，分别安装于所述车身两侧，所述车轮机构包括车轮；及摇臂机构，安装于所述车身，所述摇臂机构包括驱动装置和摇臂，所述驱动装置用于驱动所述摇臂转动并伸出于所述车轮。

可选地，所述车身包括车体和车盖，所述车体顶端设有端口，所述车盖盖设于所述车体的端口处。

可选地，所述摇臂机构安装于所述车身内侧，所述车体设有开孔，所述摇臂通过所述开孔伸出。

可选地，所述摇臂包括与所述车体可转动配合的轴部和设置于所述轴部的臂部，所述臂部通过所述开孔伸出。

可选地，所述驱动装置为电动推杆，所述摇臂进一步包括设置于所述轴部的作用部，所述电动推杆包括与所述作用部可转动连接的推杆。

可选地，所述轴部两端分别设有一个臂部。

可选地，所述驱动装置为齿轮机构，所述齿轮机构包括电机、主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮固定于所述电机的输出端，所述从动齿轮固定于所述轴部。

可选地，所述臂部为弧形支撑臂。

可选地，所述越障机器人的重心位于所述车轮的中心之下。

可选地，所述两个车轮机构分别包括设置于所述车轮的轮毂电机；或者，所述两个车轮机构中的一个包括设置于所述车轮的轮毂电机。

可选地，所述车轮的直径范围在50厘米至80厘米之间。

本申请越障机器人，在越障机器人行进中，当需要跨过路面的障碍或爬上台阶时，驱动装置驱动摇臂转动，使得摇臂转动后支撑于路面，从而能够将车身和两个车轮机构抬起，同时配合车轮的转动，实现跨越障碍或者爬上台阶，从而解决了最后几公里的无人配送问题，并且，该越障机器人结构简单。

附图说明

图1是本申请越障机器人的一个实施例的立体示意图；

图2是图1所示的主视图；

图3是图2所示的E-E剖面图；

图4是图1所示的越障机器人在跨越障碍时的示意图；

图5是图3所示的摇臂机构的立体示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面结合附图，对本申请的自动装卸平台进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

请参阅图1至图5，本实用新型实施例提供一种越障机器人100，该越障机器人100用于配送货物，比如：快递、外卖等。该越障机器人100能够跨越障碍、爬上台阶，从而解决最后几公里的无人配送问题。

所述越障机器人100包括：车身10、两个车轮机构20和摇臂机构30。两个车轮机构20分别安装于所述车身10两侧，所述车轮机构20包括车轮21。

在一些实施例中，两个车轮机构20分别包括设置于所述车轮21的轮毂电机22，所述轮毂电机22用于驱动所述车轮21转动。如此，可以通过控制两个轮毂电机22，来控制越障机器人100的直行或者转弯。两个轮毂电机22可以分别连接于控制器，控制器通过控制两个轮毂电机22同速转动，使得两个车轮21以相同的速度同步转动，从而实现越障机器人100的直行。当越障机器人100需要转弯时，控制器通过控制两个轮毂电机22以不同的转速转动，使得两个车轮21以不同的速度转动，从而实现越障机器人100的转弯。具体地，当越障机器人100需要向左转弯时，控制器控制左侧的轮毂电机22转速小于右侧的轮毂电机22的转速，当越障机器人100需要向右转弯时，控制器控制右侧的轮毂电机22转速小于左侧的轮毂电机22的转速。

在另一些实施例中，两个车轮机构20中的一个包括设置于所述车轮21的轮毂电机22，也就是说，两个车轮21共用一个轮毂电机22。

摇臂机构30安装于所述车身10，所述摇臂机构30包括驱动装置31和摇臂32，所述驱动装置31用于驱动所述摇臂32转动并伸出于所述车轮21，使得所述摇臂32能够朝下支撑于路面，从而给所述车身10和两个车轮机构20朝上的作用力。

请参阅图4，在越障机器人100行进中，当需要跨过路面的障碍或爬上台阶时，驱动装置31驱动摇臂32转动，使得摇臂32转动后支撑于路面，从而能够给车身10和两个车轮机构20以朝上的作用力，同时随着车轮21的转动，车轮支撑于障碍或者台阶，在摇臂32的作用力以及障碍或台阶的支撑力共同作用下，将车身10和两个车轮机构20向上撑起来，从而实现跨越障碍或者爬上台阶，从而解决了最后几公里的无人配送问题，并且，该越障机器人100结构简单。在越障动作完成后，驱动装置31驱动摇臂32反向转动，使得摇臂32回复原位。

所述车身10包括车体11和车盖12，所述车体11顶端设有端口111，所述车盖12盖设于所述车体11的端口111处。车体11具有容纳空间，越障机器人100所配送的货物，例如：外卖、快递等，可以放置于所述容纳空间内。所述容纳空间的尺寸、结构可以根据具体配送需要来设计。所述车盖12可以可转动的设置于所述车体11，例如铰链连接，也可以可拆卸的设置于所述车体11，例如卡扣连接。当需要取放货物时，将车盖12打开。在货物运送过程中，将车盖12关闭。

所述摇臂机构30安装于所述车身10内侧，所述车体11设有开孔112，所述摇臂32通过所述开孔112伸出。如此，摇臂机构30位于车身10内侧，在使用中不容易损坏，当需要跨越障碍或者爬台阶时，摇臂32从开孔伸出。当然，在其他实施例中，摇臂机构30也可以设置在车身10外侧。在图示实施例中，所述开孔112设置于所述车身10底部。

所述摇臂32包括与所述车体11可转动配合的轴部321和设置于所述轴部321的臂部322，所述臂部322通过所述开孔112伸出。当驱动装置31驱动摇臂32转动时，所述臂部322绕所述轴部321转动。

在图示实施例中，所述摇臂32包括两个臂部322，所述轴部321两端分别设有一个臂部322，如此，在跨越障碍或者爬台阶时，所述摇臂32能够提供稳定可靠的支撑力。在其他实施例中，所述摇臂32还可以包括两个以上的臂部322，例如，三个、四个等。当然所述摇臂32也可以只包括一个臂部322，但该臂部322宽度较大。所述臂部322为弧形支撑臂，如此，当需要跨越障碍或者爬台阶时，臂部322能够更稳定地支撑于路面。

所述驱动装置31为电动推杆，所述摇臂32进一步包括设置于所述轴部321的作用部323，所述电动推杆包括与所述作用部323可转动连接的推杆311。在图示实施例中，所述电动推杆与所述车体11之间为铰接。所述推杆311能够伸出或缩回，在推杆311伸出的过程中，推杆311通过与作用部323配合作用，推动作用部323正向转动，使得轴部321随之一同转动，进而通过轴部321带动臂部322正向转动，促使所述臂部322能够从开孔112伸出并支撑于路面。在推杆311缩回的过程中，推杆311通过与作用部323配合作用，拉动作用部323反向转动，使得轴部321随之一同转动，进而通过轴部321带动臂部322反向转动，促使所述臂部322缩回车身10内侧。所述推杆311与所述作用部323之间为铰接。

在另一个实施例中，所述驱动装置31为齿轮机构，所述齿轮机构包括电机、主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮固定于所述电机的输出端，所述从动齿轮固定于所述轴部。如此，通过齿轮机构同样可以带动摇臂32转动。当然所述驱动装置还可以是其他机构，在此不一一列举。

所述越障机器人100的重心位于所述车轮21的中心之下。如此，在越障机器人100配送过程中，轮毂电机22消耗的能量较小，从而能够达到节省能源的效果。具体地，可以通过将轮毂电机22的电池，控制电路板(图未示)等重量较大的部件放置在车轮21中心之下，从而实现越障机器人100的重心位于所述车轮21的中心之下。

所述车轮21的直径范围在50厘米至80厘米之间。如此，车轮21具有更优越的地面适应性和减震效果。在一些实施例中，所述车轮21的直径可以为50厘米、60厘米、70厘米或80厘米，或者上述任意相邻二者之间的中间某个值。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种越障机器人，其特征在于，其包括：

车身；

两个车轮机构，分别安装于所述车身两侧，所述车轮机构包括车轮；及

摇臂机构，安装于所述车身，所述摇臂机构包括驱动装置和摇臂，所述驱动装置用于驱动所述摇臂转动并伸出于所述车轮。

2.如权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述车身包括车体和车盖，所述车体顶端设有端口，所述车盖盖设于所述车体的端口处。

3.如权利要求2所述的越障机器人，其特征在于，所述摇臂机构安装于所述车身内侧，所述车体设有开孔，所述摇臂通过所述开孔伸出。

4.如权利要求3所述的越障机器人，其特征在于，所述摇臂包括与所述车体可转动配合的轴部和设置于所述轴部的臂部，所述臂部通过所述开孔伸出。

5.如权利要求4所述的越障机器人，其特征在于，所述驱动装置为电动推杆，所述摇臂进一步包括设置于所述轴部的作用部，所述电动推杆包括与所述作用部可转动连接的推杆。

6.如权利要求4所述的越障机器人，其特征在于，所述轴部两端分别设有一个臂部。

7.如权利要求4所述的越障机器人，其特征在于，所述驱动装置为齿轮机构，所述齿轮机构包括电机、主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮固定于所述电机的输出端，所述从动齿轮固定于所述轴部。

8.如权利要求4所述的越障机器人，其特征在于，所述臂部为弧形支撑臂。

9.如权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述越障机器人的重心位于所述车轮的中心之下。

10.如权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述两个车轮机构分别包括设置于所述车轮的轮毂电机；或者，所述两个车轮机构中的一个包括设置于所述车轮的轮毂电机。

11.如权利要求1至10任一项所述的越障机器人，其特征在于，所述车轮的直径范围在50厘米至80厘米之间。

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