CN211180212U - 采集地图数据的移动终端及地图采集系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种采集地图数据的移动终端及地图采集系统，该移动终端中的时间同步模块，用于同步图像采集装置的时间和激光雷达的时间，导航模块，用于将采集的定位信息和姿态信息发送至主板，并输出推荐定位信息至控制模块，控制模块，用于根据推荐定位信息中的速度信息确定移动终端的移动距离，并根据移动距离输出图像采集控制信号至图像采集装置，图像采集装置，用于根据图像采集控制信号采集环境图像信息，并将环境图像信息发送至主板；激光雷达，用于将采集的环境点云信息发送至主板，主板，用于根据定位信息、姿态信息、环境图像信息和环境点云信息确定地图数据，降低安装成本以及安装的复杂性。

Description

采集地图数据的移动终端及地图采集系统

技术领域

本实用新型实施例涉及地图处理技术领域，尤其涉及一种采集地图数据的移动终端及地图采集系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，高精度地图的重要性日益凸显，高精度的电子地图为自动驾驶设备提供了精度更高、实时性更强、信息更为丰富的地图服务。为了保障高精度地图的可靠性，需要采集相关的地图数据来更新地图。

现有技术中，在采集地图数据时，一般是先将地图采集设备固定在普通车辆上，形成采集车，该地图采集设备包括激光雷达、相机和导航模块等，然后采集车在需要采集的道路上行驶，采集车上的地图采集设备利用采集到的定位信息、姿态信息、道路上的图像信息和点云信息确定地图数据。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在将地图采集设备固定在普通车辆上时，由于存在较多需要连接的线缆，因此，需要对普通车辆进行相应改装处理，地图采集设备的安装较复杂且安装成本较高。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种采集地图数据的移动终端及地图采集系统，以解决地图采集设备的安装较复杂且安装成本较高的问题。

本实用新型实施例提供一种采集地图数据的移动终端，包括：主板、控制模块、导航模块、图像采集装置、激光雷达和和时间同步模块；

所述时间同步模块，用于同步所述图像采集装置和所述激光雷达的时间；

所述导航模块分别与所述控制模块和所述主板连接，用于将采集的定位信息和姿态信息发送至主板，并输出推荐定位信息至所述控制模块；

所述控制模块与所述图像采集装置连接，用于根据所述推荐定位信息中的速度信息确定所述移动终端的移动距离，并根据所述移动距离输出图像采集控制信号至所述图像采集装置；

所述图像采集装置与所述主板连接，用于根据所述图像采集控制信号采集环境图像信息，并将所述环境图像信息发送至所述主板；

所述激光雷达与所述主板连接，用于将采集的环境点云信息发送至所述主板；

所述主板，用于根据所述定位信息、所述姿态信息、所述环境图像信息和环境点云信息确定地图数据。

在一种可能的设计中，所述移动终端还包括辅板，所述时间同步模块和/或所述控制模块设置在所述辅板上。

在一种可能的设计中，所述时间同步模块和所述控制模块通过FPGA芯片实现。

在一种可能的设计中，所述移动终端还包括控制设备；

所述主板还与所述控制设备连接，还用于将所述地图数据发送至所述控制设备；

所述控制设备，用于根据所述地图数据生成可视化地图。

在一种可能的设计中，所述移动终端还包括车轮编码器；

所述车轮编码器置于所述移动终端所在车辆的车轮上，并与所述导航模块连接，用于输出车轮转动脉冲信号至所述导航模块；

所述导航模块，还用于根据所述车轮转动脉冲信号对采集的定位信息和姿态信息进行修正。

在一种可能的设计中，所述移动终端还包括交互通信模块；

所述交互通信模块与所述主板连接，用于发送信息获取指令至所述主板；

所述主板还用于根据所述信息获取指令将所述定位信息、所述姿态信息、所述环境图像信息和环境点云信息中的至少一种信息发送至所述交互通信模块。

在一种可能的设计中，所述主板还包括无线通信模块；

所述主板还用于通过所述无线通信模块将所述地图数据发送至所述控制设备。

在一种可能的设计中，所述主板还与所述移动终端所在车辆的车载点烟器连接；

所述车载点烟器，用于给所述移动终端进行供电。

在一种可能的设计中，所述移动终端还包括第一存储设备；

所述主板还与所述第一存储设备连接，还用于将所述地图数据发送至所述第一存储设备；

所述第一存储设备，用于接收主板发送的地图数据。

本实用新型实施例还提供一种地图采集系统，包括如上实施例所述的采集地图数据的移动终端。

本实用新型实施例提供了一种采集地图数据的移动终端及地图采集系统，该移动终端中的导航模块将采集的定位信息和姿态信息发送至主板，并输出定位信息至控制模块，控制模块可以利用推荐定位信息确定移动终端的移动距离是否满足拍照距离，即确定是否需要采集环境图像信息，从而确定是否需要控制图像采集装置采集环境图像信息，主板利用定位信息、姿态信息、环境图像信息和激光雷达采集的环境点云信息确定地图数据，实现地图数据的采集，简化移动终端与其所在车辆的连接，降低移动终端对车辆的依赖性，从而在将移动终端安装在车辆时，只需将移动终端安装在车辆的合适位置即可，无需对车辆进行改装，降低安装成本以及安装的复杂性，且在采集环境图像信息时，是通过移动距离控制图像采集装置采集环境图像信息的，可以实现环境图像信息的固定距离采集，从而使根据环境图像信息确定的地图数据更加可靠，且时间同步模块对图像采集装置和激光雷达的时间进行同步，以使采集的环境图像信息和环境点云信息中的时间更加精准。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图二；

图3为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图三；

图4为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图四；

图5为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图五；

图6为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图。

附图标记说明：

110：主板；

120：控制模块；

130：导航模块；

140：图像采集装置；

150：激光雷达；

160：时间同步模块；

170：控制设备；

180：车轮编码器；

190：交互通信模块；

200：辅板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了提高地图的精度以提高地图的可靠性，经常需要采集地图数据来更新地图，现有技术中，在采集地图数据时，一般是先将地图采集设备固定在普通车辆上，形成采集车，该地图采集设备包括激光雷达、相机和导航模块等，然后采集车在需要采集的道路上行驶，采集车上的地图采集设备利用采集到的定位信息、姿态信息、道路上的图像信息和点云信息确定地图数据。但在将地图采集设备固定在普通车辆上时，由于地图采集设备与普通车辆之间存在较多需要连接的线缆，因此，需要对普通车辆进行相应改装处理，地图采集设备的安装较复杂且安装成本较高。

本申请针对现有技术存在的问题，提出一种采集地图数据的移动终端及地图采集系统，该导航模块将采集的定位信息和姿态信息发送至主板，并输出定位信息至控制模块，控制模块可以利用推荐定位信息确定移动终端的移动距离是否满足拍照距离，即确定是否需要采集环境图像信息，从而确定是否需要控制图像采集装置采集环境图像信息，主板利用定位信息、姿态信息、环境图像信息和激光雷达采集的环境点云信息确定地图数据，实现地图数据的采集，简化移动终端与其所在车辆的连接，降低移动终端对车辆的依赖性，从而在将移动终端安装在车辆时，只需将移动终端安装在车辆的合适位置即可，无需对车辆进行改装，降低安装成本以及安装的复杂性，且在采集环境图像信息时，是通过移动距离控制图像采集装置采集环境图像信息的，可以实现环境图像信息的固定距离采集，从而使根据环境图像信息确定的地图数据更加可靠，且时间同步模块对图像采集装置和激光雷达的时间进行同步，以使采集的环境图像信息和环境点云信息中的时间更加精准。下面以具体地实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。

图1为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图一，如图1所示，本实施例提供的采集地图数据的移动终端包括主板110、控制模块120、导航模块130、图像采集装置140、激光雷达150和时间同步模块160。

时间同步模块160，用于同步图像采集装置140和激光雷达150的时间。

导航模块130分别与控制模块120和主板110连接，用于将采集的定位信息和姿态信息发送至主板110，并输出推荐定位信息至控制模块120。

控制模块120与图像采集装置140连接，用于根据推荐定位信息中的速度信息确定移动终端的移动距离，并根据移动距离输出图像采集控制信号至图像采集装置140。

图像采集装置140与主板110连接，用于根据图像采集控制信号采集环境图像信息，并将环境图像信息发送至主板110。

激光雷达150与主板110连接，用于将采集的环境点云信息发送至主板110。

主板110，用于根据定位信息、姿态信息、环境图像信息和环境点云信息确定地图数据。

在本实施例中，移动终端所在车辆在需要采集相关地图数据的道路上行驶的过程中，移动终端上的导航模块130会将采集到的定位信息和姿态信息发送给主板110，且会输出推荐定位信息(GPRMC)至控制模块120，控制模块120在获取到导航模块130输出的GPRMC后，会根据GPRMC中的速度信息得到移动终端，即该车辆的移动距离，根据该移送距离确定是否需要控制图像采集装置采集图像，即将该移动距离与预设拍照距离进行比较，若该移动距离等于预设拍照距离，表示移动终端的移动距离满足预设拍照距离，控制模块120需要控制图像采集装置140采集相应的环境图像信息，若该移动距离小于预设拍照距离，表示移动终端的移动距离还未满足预设拍照距离，控制模块120还无需控制图像采集装置140采集相应的环境图像信息，移动终端继续移动，直接移动距离等于预设拍照距离，即每移动一定距离后，控制模块120便需控制图像采集装置140进行拍照，实现固定距离拍照，可以使移动速度不同的移动终端按照不同的频率进行拍照，从而可以使移动终端采集到的环境图像信息更加可靠，采集到的环境图像信息与实际环境更加匹配，避免按照固定频率进行拍照时导致当车辆移动的速度过快时，采集到的环境图像信息过少，从而造成根据过少的环境图像信息确定的地图数据的精度较低。

移动终端所在车辆在需要采集的道路上行驶的过程中，移动终端上的激光雷达还会将采集到的环境点云信息发送给主板110，主板110根据获取到的定位信息、姿态信息、环境图像信息和环境点云信息确定地图数据，即，可以将环境图像信息与环境点云信息作为地图数据中的图像，并结合定位信息和姿态信息将该图像与所在的地理位置建立对应关系。从而在后续经过处理后提供给用户可直接查看的地图中，能够根据用户所查看的地理位置向用户展示与该地理位置存在对应关系的图像。

其中，定位信息可以包括采集地图数据的移动终端所在位置的经纬度、卫星数、卫星水平定位精度等。

其中，姿态信息可以包括移动终端的方向、速度等。

其中，环境图像信息可以包括图像内容、图像数量、图像采集时刻和图像光圈调节器信息等。

其中，环境点云信息可以包括激光包的大小、GNSS秒脉冲(Pulse Per Second，PSS)、环境点云信息采集时刻和推荐定位信息(GPRMC)的接收情况等。

其中，在根据速度信息计算移动终端的移动距离时，可以通过现有方法进行计算，例如，对一定时间内的速度信息进行积分，得到在该时间内的移动距离，也可以通过其它算法进行计算，在此不对根据速度信息计算移动距离的方法进行限制。

其中，导航模块130还会输出GNSS秒脉冲(Pulse Per Second，简称PPS)至控制模块120。控制模块120将GNSS秒脉冲和GPRMC转发至激光雷达150，激光雷达150利用该GNSS秒脉冲和GPRMC采集环境点云信息。

其中，主板110包括具备处理数据能力的处理模块，该处理模块可以根据处理主板110接收到的信息，例如，根据获取到的定位信息、姿态信息、环境图像信息和环境点云信息确定地图数据。该处理模块可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或其它处理器。

其中，图像采集装置140采集的环境图像信息为图像采集装置140对移动终端所在位置的周围环境进行拍摄得到的图像信息。激光雷达150采集的环境点云信息为激光雷达150通过激光测量得到的移动终端所在位置的周围环境中的物体的外观表面的点数据集合。

可选的，图像采集装置140包括至少一个相机，当图像采集装置140包括多个相机时，控制模块分别与每个相机进行连接，可以同时控制相机进行拍照以采集环境图像信息，提高相机同步精度，且通过多个相机在同一时刻采集到的环境图像信息与移动终端在该时刻所在的位置的实际环境更加匹配，从而使后续根据环境图像信息得到的地图数据更加可靠。

在本实施例中，控制模块不仅可以同时控制多个相机，还可以将导航模块130输出的GNSS秒脉冲和GPRMC转发至激光雷达150，简化布线，便于后期对于线路和装置的维护。

可选的，导航模块130包括GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)导航装置和IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)装置，GNSS导航装置包括天线和第一芯片，第一芯片通过天线所接收到的数据计算得到GNSS导航装置所在的位置，即确定其所在位置的定位信息。IMU装置包括陀螺仪、加速度计和第二芯片，第二芯片通过加速度计获取到的加速度和陀螺仪获取到的旋转角度，计算得到该IMU装置从某时刻开始相对于某个起始位置的运动轨迹和姿态，得到相应的姿态信息。

为了使图像采集装置采集的环境图像信息中的采集时刻以及激光雷达采集的环境点云信息中的采集时刻同步，可以利用时间同步模块对图像采集装置和激光雷达进行时间同步，以使图像采集装置和激光雷达所使用的标准时间相同，从而提高采集的环境图像信息和环境点云信息的准确度。

其中，时间同步模块上集成有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块，利用该GPS模块发送包括时间信号的GPS信号至图像采集装置和激光雷达，以使图像采集装置和激光雷达根据GPS信号进行时间同步。

当将图像采集装置和激光雷达的时间同步后，控制模块还可以间隔一定时间后，便发送相应的控制信号至图像采集装置和激光雷达，以控制图像采集装置采集环境图像信息以及控制激光雷达采集环境点云信息。

为了避免采集地图数据的移动终端在无卫星信号区域无法进行定位，从而造成确定的地图数据的精度较低，当采集地图数据的移动终端所在的位置导航模块130不能正常接收卫星定位信号以确定位置信息时，例如，当该移动终端经过一段隧道时，主板110可以能够通过同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)算法，通过激光雷达150采集的环境点云信息、图像采集装置140采集的环境图像信息反推出该移动终端的位置信息，随后由主板110将反推出的该移动终端的位置信息发送至导航模块130，使得导航模块130对位置信息进行调整或校准，并根据该位置信息重新确定移动终端的定位信息和姿态信息，从而可以根据该定位信息和姿态信息确定地图数据，实现在无卫星信号区域的地图数据的采集，并且可以保证采集到的无卫星信号区域的地图数据的精度。

需要说明的是，本实施例中的导航模块130、图像采集装置140以及激光雷达150采集相应数据的过程为现有过程，在此不再进行赘述。

可选的，主板110还与移动终端所在车辆的车载点烟器连接。车载点烟器，用于给移动终端进行供电。

在本实施例中，车载点烟器在给移动终端进行供电时，可以通过主板110给移动终端上的其它装置和模块进行供电，即车载点烟器给主板110供电后，主板110再输出相应的供电信号至移动终端上的其它装置和模块。车载点烟器也可以分别与移动终端上的各个装置和模块进行连接，然后直接给该各个装置和模块进行供电。

在本实施例中，在给移动终端进行供电时，可以直接利用移动终端所在车辆上的车载点烟器进行供电，无需在移动终端中设置相关供电装置(例如，电池)，简化移动终端的内部结构，从而可以减少移动终端的体积，使该移动终端更加小巧，携带或安装更加便捷。

可选的，主板110包括有线通信模块，主板110通过有线通信模块分别与激光雷达150、图像采集装置140和导航模块130连接。

在本实施例中，主板110分别与激光雷达150、图像采集装置140和导航模块130有线连接，例如，主板110分别通过网线(Cat6)与图像采集装置140和激光雷达150连接，主板110通过RS233接口和/或RS422-USB接口连接导航模块130。

可选的，移动终端还包括第一存储设备。主板110还与第一存储设备连接，还用于将地图数据发送至第一存储设备。第一存储设备，用于接收主板110发送的地图数据。

在本实施例中，当主板110确定地图数据后，还可以将所确定的地图数据保存至第一存储设备内，以使相关用户可以从第一存储设备中取出地图数据，方便用户获取地图数据。

其中，第一存储设备可以是U盘、机械硬盘或固态硬盘等可存储数据的设备。

可选的，移动终端还包括第二存储设备，第二存储设备与主板110连接。

第二存储设备，用于存储主板11的系统。

在本实施例中，第一存储设备用于存储地图数据，第二存储设备用于存储主板的系统，实现系统与数据的分开存储。使得存储设备出错时，数据和系统不会同时损坏。

为了避免由于数据量较大造成第一存储设备存满数据，从而造成无法继续保存地图数据，可以设置多个第一存储设备，即移动终端分别与各个第一存储设备连接，当其中一个第一存储设备存满数据后，将地图数据保存至其它第一存储设备中。

为了方便第一存储设备的接入和取出，第一存储设备与主板110之间可以通过USB(Universal Serial Bus，通用串行总线))接口连接，从而可以使第一存储设备能够在需要时随时接入主板110或从主板110上的USB接口取出，且也在接入或取出时，也不会影响移动终端的正常运行。

可选的，移动终端还可以包括保护罩，可以将移动终端中的一些装置或模块置于保护罩内，对移动终端中的装置进行保护，避免其受到雨或雪的影响，以使在雨天或雪天仍可以进行地图数据的采集。

从上述描述可知，导航模块130将采集的定位信息和姿态信息发送至主板110，并输出定位信息至控制模块120，控制模块120利用推荐定位信息确定移动终端的移动距离是否满足拍照距离，即确定是否需要采集环境图像信息，若需要采集环境图像信息，则控制图像采集装置140采集环境图像信息，并将采集的环境图像信息发送给主板110，主板110利用定位信息、姿态信息、环境图像信息和激光雷达150采集的环境点云信息确定地图数据，实现地图数据的采集，简化移动终端与其所在车辆的连接，降低移动终端对车辆的依赖性，从而在将移动终端安装在车辆时，只需将移动终端安装在车辆的合适位置即可，无需对车辆进行改装，降低安装成本以及安装的复杂性，且当需要更换移动终端所在车辆时，也无需对新所在车辆进行改装，使得该移动终端能够在任意车辆上应用，提高了使用效率，以及在采集环境图像信息时，是通过移动距离控制图像采集装置140采集环境图像信息的，可以实现环境图像信息的固定距离采集，从而使根据环境图像信息确定的地图数据更加可靠，且时间同步模块对图像采集装置和激光雷达的时间进行同步，可以使采集的环境图像信息和环境点云信息中的时间更加精准，从而使采集的环境图像信息和环境点云信息更加准确。

图2为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图二，如图2所示，采集地图数据的移动终端还包括辅板200，时间同步模块和/或控制模块设置在辅板200上。

在本实施例中，为了便于实施且为了减少研发成本，可以将时间同步模块和控制模块集成在辅板上，主板直接采用现有主板，且在时间同步模块和控制模块集成在辅板上，可以减少主板与辅板之间的信号干扰。

其中，时间同步模块和控制模块通过FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)芯片实现，即使用FPGA芯片来实现时间同步模块所实现的时间同步功能以及实现控制模块所实现的控制相关装置采集信息的功能。当直接通过FPGA芯片来实现时间同步模块和控制模块的功能时，可以直降将FPGA芯片设置在辅板上。

其中，辅板还可以包括信号电平转换模块，信号电平转换模块分别与控制模块和图像采集装置连接。信号电平转换模块，用于接收控制模块输出的图像采集控制信号，并对图像采集控制信号进行电平转换，将转换后的图像采集控制信号发送至图像采集装置。

在本实施例中，控制模块输出的图像采集控制信号不能直接被图像采集装置处理，需要信号电平转换模块先对图像采集控制信号进行电平转换，即先将图像采集控制信号的电平转换为目标电平，将电平为目标电平的图像采集控制信号，即将转换后的图像采集控制信号发送至图像采集装置，图像采集装置可以直接处理该转换后的图像采集控制信号。

其中，辅板还可以包括串口通信模块，串口通信模块分别与控制模块和导航模块连接。串口通信模块，用于接收导航模块输出的推荐定位信息，并发送给控制模块。即，控制模块通过该串口通信模块与导航模块进行通信。

可选的，为了节省空间，也可以将时间同步模块和控制模块集成在主板上。

图3为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图三，如图3所示，采集地图数据的移动终端还包括控制设备170。主板110还与控制设备170连接，还用于将地图数据发送至控制设备170。

控制设备170，用于根据地图数据生成可视化地图。

在本实施例中，主板110在确定地图数据之后，还可以将该地图数据发送给控制设备170，控制设备170对地图数据进行相应的矢量化处理，实现地图数据中的标志物的自动提取与识别，并根据进行矢量化处理后的地图数据生成相应的可视化地图，实现实时出图，以使相关人员可以实时监测到与移动终端所在位置所对应的地图，并可以确定该地图是否与移动终端所在位置的实际情况匹配，确定该地图是否可靠。

其中，标志物可以为标牌、表现、电线杆、灯杆、马路牙、栏杆或植被等能够标识地理位置的标志物。

可选的，为了减少控制设备170的计算量，提高可视化地图生成的速度，主板110可以直接对地图数据进行相应的矢量化处理，然后将进行矢量化处理后的地图数据发送给控制设备170，控制设备170直接根据进行矢量化处理后的地图数据生成相应的可视化地图。

其中，在对地图数据进行矢量化处理以及根据进行矢量化处理后的地图数据生成相应的可视化地图时，均可以采用现有方法实现，在此，不再对其进行赘述。

可选的，主板110还包括无线通信模块。主板110，还用于通过无线通信模块将地图数据发送至控制设备170。

在本实施例中，主板110在与控制设备170进行通信时，可以通过各自所包括的无线通信模块进行通信，即可以通过无线通信模块传输地图数据至控制设备170。

其中，控制设备170可以使车载电脑也可以是手机、平板电脑或笔记本电脑等电子设备。

其中，无线通信模块可以是无线保真(Wireless Fidelity，Wifi)模块、蓝牙模块或者紫峰协议(Zigbee)通信模块等近距离无线通信技术中所使用的具备数据收发功能的模块。

可选的，控制设备还可以通过主板控制移动终端的工作状态，具体过程包括：控制设备接收主板发送的移动终端的工作状态，该工作状态包括主板、图像采集装置、控制模块、激光雷达、导航模块的工作状态，当确定某个装置的工作状态与预设工作状态不符时，发送相应的控制命令至主板，该主板将该控制命令转发至该装置，以使该装置根据该控制命令调整其工作状态。

其中，控制命令可以是相关人员通过控制设备发出的控制命令。相关人员也可以控制设备接收到的地图数据确定需要调整工作状态的装置，然后通过控制设备发出相应的控制命令，以调整该装置的工作状态，例如，当相关人员发现地图数据中的图像亮度较低时，操作人员通过控制设备发送相应亮度调整指令至主板，以使主板将该该亮度调整指令转发给相关装置，以使该装置调整图像采集装置提高拍摄的图像的亮度。

可选的，为了减少控制设备的工作量，也可以使用控制器来控制移动终端的工作状态。

在本实施例中，主板110在确定地图数据后，便将地图数据发送给控制设备170，控制设备170根据主板110发送的地图数据生成相应的可视化地图，实现实时出图，且主板110在发送地图数据给控制设备170时，是通过无线通信模块发送的的，即主板110与控制设备170之间是无线通信，使控制设备170可以任意移动且使用位置不受到限制，以及避免由于主板110与控制设备170之间采用有线通信时导致还需对车辆进行改装以使主板110与控制设备170连接，简化布线。

图4为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图四，如图4所示，采集地图数据的移动终端还包括车轮编码器180。

车轮编码器180置于移动终端所在车辆的车轮上，与导航模块130连接，用于输出车轮转动脉冲信号至导航模块130。

导航模块130，还用于根据车轮转动脉冲信号对采集的定位信息和姿态信息进行修正。

在本实施例中，当车轮转动时，车轮编码器180会产生相应的脉冲信号，即车轮转动脉冲信号，例如，当车轮转动一圈时，车轮编码器180会产生1000个脉冲信息，车轮编码器180将产生的车轮转动脉冲信号发送给导航模块130，导航模块130利用接收到车轮转动脉冲信号对移动终端的位置信息进行修正，实现对位置信息的校准，并根据该修正后的位置信息重新确定定位信息和姿态信息，提高定位的精准度。

其中，车轮编码器180在输出车轮转动脉冲信号至导航模块130时，实际是将车轮转动脉冲信号发送至导航模块130中的IMU装置，IMU装置根据车轮转动脉冲信号对GNSS装置发送的信息中的位置信息进行修正，实现对位置信息的校准或调整，然后利用修正后的位置信息重新确定定位信息和姿态信息。

其中，IMU装置根据车轮转动脉冲信号对GNSS装置发送的信息中的位置信息进行修正以及利用位置信息确定定位信息和姿态信息时所使用方法均为现有方法，在此，不再进行赘述。

图5为本实用新型实施例提供的采集地图数据的移动终端的结构示意图五，如图5所示，采集地图数据的移动终端还包括交互通信模块190。

交互通信模块190与主板110连接，用于发送信息获取指令至主板110。

主板110，还用于根据发送信息获取指令将定位信息、姿态信息、环境图像信息和环境点云信息中的至少一种信息发送至交互通信模块190。

在本实施例中，交互通信模块190需要获取定位信息、姿态信息、环境图像信息和环境点云信息中的至少一种信息时，可以发送相应的信息获取指令至主板110，主板110根据该信息获取指令，即在接收到该信息获取指令时，主板110将交互通信模块190所需的信息发送至交互通信模块190。

其中，交互通信模块190可以为触摸显示屏，用户可以在触摸显示屏上输入相应的信息获取指令，触摸显示屏在接收到主板110发送的信息后，还可以显示该信息，以使用户可以实时了解并监控信息采集的情况。

图6为本实用新型提供的采集地图数据的移动终端的整体结构示意图，图6示出了上述实施例中的采集地图数据的移动终端的一种可能的连接方式，如图6所示，采集地图数据的动终端包括车辆编码器HDMI、导航模块GNSS+IMU、FPGA、主板PC Board、相机Cam、激光雷达Lidar、第一存储设备HDD和控制设备Monitor PC。

其中，主板通过其RS422-USB接口和RS232接口连接导航模块，导航模块通过其GNSS-RS连接的天线接收GNSS信号，导航模块通过RS422-USB接口将所采集的定位信息和姿态信息发送至主板，主板将通过同步定位与建图SLAM技术反算的位置信息通过RS232接口发送至导航模块。

其中，FPGA上集成有时间同步模块和控制模块。

导航模块通过网线接口与FPGA连接，输出PPS和GPRMC给FPGA。FPGA通过网线接口与每个相机Cam连接，且还与激光雷达连接。

FPGA同步每个相机Cam和激光雷达Lidar的时间，还会将PPS和GPRMC转发给激光雷达，并根据GPRMC输出相应的脉冲信号Pules，即图像采集控制信号来同时控制相机Cam进行拍照以采集环境图像信息。

主板通过网线接口以及例如Cat6网线连接相机和激光雷达，相机Cam将采集的环境图像信息通过Cat6网线传输至主板，激光雷达将采集的环境点云信息通过Cat6网线传输至主板。

主板上还设置有网络接口卡，网络接口卡和其连接的天线共同作为无线通信模块通过例如局域网(Local Area Network，LAN)的无线通信方式与控制设备Monitor PC无线连接。主板还连接第一存储设备HDD。

本实用新型还提供一种地图采集系统，包括上述实施例的采集地图数据的移动终端，其中，该地图采集系统用于采集地图数据。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种采集地图数据的移动终端，其特征在于，包括主板、控制模块、导航模块、图像采集装置、激光雷达和时间同步模块；

所述时间同步模块，用于同步所述图像采集装置和所述激光雷达的时间；

所述导航模块分别与所述控制模块和所述主板连接，用于将采集的定位信息和姿态信息发送至主板，并输出推荐定位信息至所述控制模块，所述时间同步模块分别与所述图像采集装置和所述激光雷达连接；

所述控制模块与所述图像采集装置连接，用于根据所述推荐定位信息中的速度信息确定所述移动终端的移动距离，并根据所述移动距离输出图像采集控制信号至所述图像采集装置；

所述图像采集装置与所述主板连接，用于根据所述图像采集控制信号采集环境图像信息，并将所述环境图像信息发送至所述主板；

所述激光雷达与所述主板连接，用于将采集的环境点云信息发送至所述主板；

所述主板，用于根据所述定位信息、所述姿态信息、所述环境图像信息和环境点云信息确定地图数据。

2.根据权利要求1所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括辅板，所述时间同步模块和/或所述控制模块设置在所述辅板上。

3.根据权利要求1或2所述的移动终端，其特征在于，所述时间同步模块和所述控制模块通过FPGA芯片实现。

4.根据权利要求1或2所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括控制设备；

所述主板还与所述控制设备连接，还用于将所述地图数据发送至所述控制设备；所述控制设备，用于根据所述地图数据生成可视化地图。

5.根据权利要求1或2所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括车轮编码器；

所述车轮编码器置于所述移动终端所在车辆的车轮上，并与所述导航模块连接，用于输出车轮转动脉冲信号至所述导航模块；所述导航模块，还用于根据所述车轮转动脉冲信号对采集的定位信息和姿态信息进行修正。

6.根据权利要求1或2所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括交互通信模块；

所述交互通信模块与所述主板连接，用于发送信息获取指令至所述主板；所述主板还用于根据所述信息获取指令将所述定位信息、所述姿态信息、所述环境图像信息和环境点云信息中的至少一种信息发送至所述交互通信模块。

7.根据权利要求4所述的移动终端，其特征在于，所述主板还包括无线通信模块；所述主板还用于通过所述无线通信模块将所述地图数据发送至所述控制设备。

8.根据权利要求4所述的移动终端，其特征在于，所述主板还与所述移动终端所在车辆的车载点烟器连接；所述车载点烟器，用于给所述移动终端进行供电。

9.根据权利要求1所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括第一存储设备；所述主板还与所述第一存储设备连接，还用于将所述地图数据发送至所述第一存储设备；所述第一存储设备，用于接收主板发送的地图数据。

10.一种地图采集系统，其特征在于，包括：如权利要求1-9任一项所述的采集地图数据的移动终端。

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