CN211137219U - 穿线管及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种穿线管及机器人，穿线管包括管体和管座，管体内具有用于供机器人的本体线穿设的管腔，管座用于与机器人本体连接，管座具有卡接槽，管体的至少部分卡接于卡接槽内，以使管体和管座可拆卸地连接；其中，管座具有连通通道，连通通道与管腔连通，以使机器人的本体线依次穿过连通通道和管腔后与机器人的电器部件连接。因为穿线管包括管体和管座，因此可以对管体和管座分别进行加工，加工过程中，管体和管座均可以根据各自需求来确定管体和管座的壁厚，这不但减少了穿线管的原材料的浪费，而且通过分开加工管体和管座使穿线管的加工过程相对较为便利，从而解决了现有技术中的穿线管的原材料成本和加工成本较高的问题。

Description

穿线管及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种穿线管及机器人。

背景技术

在机器人领域中，每台机器人基本都需要使用到穿线管50，如图1所示，现有技术的穿线管50包括管体51和装配部52，管体51通过装配部52安装在机器人的本体上。

在具体实施过程中，为了使管体51与机器人的本体的装配效果更加稳定，管体51靠近装配部52的部分的管壁厚通常较大，而对于管体51远离装配部52的部分，较小的管壁厚就能够满足使用需求，即其管壁厚不需要太大。

然而，在加工过程中，如果要使管体51的两端部的管壁厚不同，就增加了管体51的加工难度，因此，实际加工时，为了方便加工，通常将管体51的整体管壁的厚度均设为一致，这种加工方式虽然使加工过程简单化，但是造成了管体51的原料成本和加工成本均较高，甚至在加工误差过大时，整个管体51报废，造成了资源的极大浪费。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种穿线管及机器人，以解决现有技术中的穿线管的原料成本和加工成本较高的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种穿线管，穿线管包括：管体，管体内具有用于供机器人的本体线穿设的管腔；管座，管座用于与机器人的机器人本体连接，管座具有卡接槽，管体的至少部分卡接于卡接槽内，以使管体和管座可拆卸地连接；其中，管座具有连通通道，连通通道与管腔连通，以使机器人的本体线依次穿过连通通道和管腔后与机器人的电器部件连接。

进一步地，管座包括：连接部，卡接槽设置在连接部上并伸至连接部的顶面；装配部，装配部为环形板，装配部与连接部的底端连接，管座通过装配部与机器人本体连接。

进一步地，卡接槽为台阶状，卡接槽具有第一台阶面和第二台阶面，第一台阶面与管体的管底面限位接触，第二台阶面与管体的管侧面限位接触。

进一步地，管腔的内壁面与连通通道的内壁面齐平。

进一步地，第一台阶面上凸设有第一凸起部，管体的管底面凹设有第一容纳槽，第一凸起部卡接于第一容纳槽内。

进一步地，第一台阶面上凹设有第二容纳槽，管体的管底面凸设有第二凸起部，第二凸起部卡接于第二容纳槽内。

进一步地，装配部具有供紧固件穿设的装配孔，紧固件穿设于装配孔内，以使装配部与机器人本体连接。

进一步地，连通通道具有第一通道段和与第一通道段对接的第二通道段；第一通道段设置在第二通道段靠近卡接槽的一侧；其中，第一通道段的内壁面为圆柱状，第一通道段的内壁面的直径与管体的内壁面的直径相等；沿由第一通道段至第二通道段的方向，第二通道段的内壁面的直径逐渐增大。

进一步地，连接部的外壁面设置有环形凹槽，环形凹槽沿连接部的周向延伸。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，机器人包括本体线和机器人本体，机器人还包括上述穿线管，穿线管的管座安装于机器人本体上，本体线穿设在穿线管和连通通道内。

应用本实用新型的技术方案，穿线管包括管体和管座，管体内具有用于供机器人的本体线穿设的管腔，管座用于与机器人的机器人本体连接，管座具有连通通道，连通通道与管腔连通，以使机器人的本体线依次穿过连通通道和管腔后与机器人的电器部件连接。因为穿线管包括管体和管座，因此可以对管体和管座分别进行加工，加工过程中，管体和管座均可以根据各自需求来确定管体和管座的壁厚，不再需要使穿线管的整体壁厚一致，这不但减少了穿线管的原材料的浪费，而且通过分开加工管体和管座使穿线管的加工过程相对较为便利，即降低了穿线管的原材料成本和加工成本，从而解决了现有技术中的穿线管的原材料成本和加工成本较高的问题。

另外，管座具有卡接槽，管体的至少部分卡接于卡接槽内，以使管体和管座可拆卸地连接；这使得管体和管座之间的安装和拆卸工作较为方便，增加了组装穿线管的便利性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了现有技术的穿线管的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的穿线管的实施例的结构示意图；

图3示出了图2中的穿线管的仰视图；

图4示出了图2中的穿线管的内部剖视图；

图5示出了图2中的穿线管的管座的结构示意图；以及

图6示出了根据本实用新型的机器人的实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

50、穿线管；51、管体；52、装配部；

10、穿线管；20、管体；21、管腔；30、管座；31、连接部；311、连通通道；3111、第一通道段；3112、第二通道段；312、卡接槽；3121、第一台阶面；3122、第二台阶面；313、环形凹槽；32、装配部；321、装配孔；40、机器人；41、机器人本体。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

本实用新型提供了一种穿线管10，请参考图2至图6，穿线管10包括管体20和管座30；管体20内具有用于供机器人40的本体线穿设的管腔21；管座30用于与机器人40的机器人本体41连接，管座30具有卡接槽312，管体20的至少部分卡接于卡接槽312内，以使管体20和管座30可拆卸地连接；其中，管座30具有连通通道311，连通通道311与管腔21连通，以使机器人40的本体线依次穿过连通通道311和管腔21后与机器人40的电器部件连接。

在本实用新型的穿线管10中，因为穿线管10包括管体20和管座30，因此可以对管体20和管座30分别进行加工，加工过程中，管体20和管座30均可以根据各自需求来确定管体20和管座30的壁厚，不再需要使穿线管10的整体壁厚一致。例如，管体20可以采用壁厚较薄的无缝钢管加工而成，管座30可以采用板材等加工而成，这不但减少了穿线管10的原材料的浪费，而且通过分开加工管体20和管座30使穿线管10的加工过程相对较为便利，即降低了穿线管10的原材料成本和加工成本，从而解决了现有技术中的穿线管50的原材料成本和加工成本较高的问题。另外，管体20和管座30可拆卸地连接，这使得管体20和管座30之间的安装和拆卸工作较为方便，增加了组装穿线管10的便利性。

需要说明的是，上述所提到的本体线主要用于机器人40的信号传输，外部控制柜上的信号线通过重载拖地线与机器人40连接，以使机器人40能够接收控制柜所输出的信号指令，并将所接收到的信号指令通过本体线传输给对应地电器部件，从而控制电器部件的运行状态。此处所提到的电器部件位于机器人40的各个关节处，即机器人40的各个关节处设置有多个电器部件，例如电动机等驱动装置，通过控制各个电器部件的运行状态来实现对机器人40的各个关节的控制。具体地，本体线包括多束线缆，每束线缆与各个关节处的电器部件对应连接，以将不同的信号指令分别地传输给对应关节的对应电器部件。

具体地，为了实现管座30与机器人本体41之间的装配，如图2所示，管座30包括连接部31和装配部32；卡接槽312设置在连接部31上并伸至连接部31的顶面；装配部32为环形板，装配部32与连接部31的底端连接，管座30通过装配部32与机器人本体41连接。

为了增强管座30的整体结构强度，连接部31和装配部32为一体成型结构。

具体实施过程中，如图4和图5所示，可将卡接槽312设为台阶状，卡接槽312具有第一台阶面3121和第二台阶面3122，第一台阶面3121与管体20的管底面限位接触，第二台阶面3122与管体20的管侧面限位接触，即第一台阶面3121和第二台阶面3122共同形成对管体20的限位，以确保管体20稳定地卡接于卡接槽312内，从而确保管体20与管座30之间的装配效果。

为了使穿线管10得整体结构更加紧凑、规整，管腔21的内壁面与连通通道311的内壁面齐平。另外，这种结构设计也能够减少对穿设在管腔21和连通通道311内的本体线的磨损，从而减少对本体线的消耗、提高本体线的使用寿命。

为了进一步增强管体20与管座30之间的装配效果，可以对管体20和管座30作如下进一步设计，具体地，第一台阶面3121上凸设有第一凸起部，管体20的管底面凹设有第一容纳槽，第一凸起部卡接于第一容纳槽内；或者，第一台阶面3121上凹设有第二容纳槽，管体20的管底面凸设有第二凸起部，第二凸起部卡接于第二容纳槽内。

具体实施过程中，为了实现管座30的装配部32与机器人本体41之间的装配，如图2和图3所示，装配部32具有供紧固件穿设的装配孔321，紧固件穿设于装配孔321内，以使装配部32与机器人本体41连接。

在具体使用本穿线管10进行穿线过程中，为了使穿线工作更加便利，如图4和图5所示，连通通道311具有第一通道段3111和与第一通道段3111对接的第二通道段3112；第一通道段3111设置在第二通道段3112靠近卡接槽312的一侧；其中，第一通道段3111的内壁面为圆柱状，第一通道段3111的内壁面的直径与管体20的内壁面的直径相等；沿由第一通道段3111至第二通道段3112的方向，第二通道段3112的内壁面的直径逐渐增大，即第二通道段3112靠近装配部的内壁面的直径较大，这有利于穿线工作实施的便利性；另外，第一通道段3111的内壁面的直径与管体20的内壁面的直径相等，即可以根据实际需要将管体20的内壁面的直径设置为较小，这有助于进一步降低穿线管10的原材料成本。

具体实施过程中，连接部31的外壁面设置有环形凹槽313，环形凹槽313沿连接部31的周向延伸；通过设置环形凹槽313，在管体20插入卡接槽312时，可以使连接部31的顶端发生弹性变形，这使得管体20能够更加方便地插入卡接槽312内。

本实用新型还提供了一种机器人40，如图6所示，该机器人40包括本体线、机器人本体41和穿线管10，穿线管10的管座30安装于机器人本体41上，本体线穿设在穿线管10和连通通道311内。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

在本实用新型的穿线管10中，穿线管10包括管体20和管座30，管体20内具有用于供机器人40的本体线穿设的管腔21，管座30用于与机器人40的机器人本体41连接，管座30具有连通通道311，连通通道311与管腔21连通，以使机器人40的本体线依次穿过连通通道311和管腔21后与机器人40的电器部件连接。因为穿线管10包括管体20和管座30，因此可以对管体20和管座30分别进行加工，加工过程中，管体20和管座30均可以根据各自需求来确定管体20和管座30的壁厚，不再需要使穿线管10的整体壁厚一致，这不但减少了穿线管10的原材料的浪费，而且通过分开加工管体20和管座30使穿线管10的加工过程相对较为便利，即降低了穿线管10的原材料成本和加工成本，从而解决了现有技术中的穿线管50的原材料成本和加工成本较高的问题。

另外，管座30具有卡接槽312，管体20的至少部分卡接于卡接槽312内，以使管体20和管座30可拆卸地连接；这使得管体20和管座30之间的安装和拆卸工作较为方便，增加了组装穿线管10的便利性。

本实用新型的机器人40包括穿线管10，因此至少具有与穿线管10相同的技术效果，故此处不再赘述。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种穿线管，其特征在于，包括：

管体(20)，所述管体(20)内具有用于供机器人的本体线穿设的管腔(21)；

管座(30)，所述管座(30)用于与所述机器人的机器人本体(41)连接，所述管座(30)具有卡接槽(312)，所述管体(20)的至少部分卡接于所述卡接槽(312)内，以使所述管体(20)和所述管座(30)可拆卸地连接；

其中，所述管座(30)具有连通通道(311)，所述连通通道(311)与所述管腔(21)连通，以使所述机器人的本体线依次穿过所述连通通道(311)和所述管腔(21)后与所述机器人的电器部件连接。

2.根据权利要求1所述的穿线管，其特征在于，所述管座(30)包括：

连接部(31)，所述卡接槽(312)设置在所述连接部(31)上并伸至所述连接部(31)的顶面；

装配部(32)，所述装配部(32)为环形板，所述装配部(32)与所述连接部(31)的底端连接，所述管座(30)通过所述装配部(32)与所述机器人本体(41)连接。

3.根据权利要求2所述的穿线管，其特征在于，所述卡接槽(312)为台阶状，所述卡接槽(312)具有第一台阶面(3121)和第二台阶面(3122)，所述第一台阶面(3121)与所述管体(20)的管底面限位接触，所述第二台阶面(3122)与所述管体(20)的管侧面限位接触。

4.根据权利要求3所述的穿线管，其特征在于，所述管腔(21)的内壁面与所述连通通道(311)的内壁面齐平。

5.根据权利要求3所述的穿线管，其特征在于，所述第一台阶面(3121)上凸设有第一凸起部，所述管体(20)的管底面凹设有第一容纳槽，所述第一凸起部卡接于所述第一容纳槽内。

6.根据权利要求3所述的穿线管，其特征在于，所述第一台阶面(3121)上凹设有第二容纳槽，所述管体(20)的管底面凸设有第二凸起部，所述第二凸起部卡接于所述第二容纳槽内。

7.根据权利要求2所述的穿线管，其特征在于，所述装配部(32)具有供紧固件穿设的装配孔(321)，所述紧固件穿设于所述装配孔(321)内，以使所述装配部(32)与机器人本体(41)连接。

8.根据权利要求1所述的穿线管，其特征在于，所述连通通道(311)具有第一通道段(3111)和与所述第一通道段(3111)对接的第二通道段(3112)；所述第一通道段(3111)设置在所述第二通道段(3112)靠近所述卡接槽(312)的一侧；

其中，所述第一通道段(3111)的内壁面为圆柱状，所述第一通道段(3111)的内壁面的直径与所述管体(20)的内壁面的直径相等；沿由所述第一通道段(3111)至所述第二通道段(3112)的方向，所述第二通道段(3112)的内壁面的直径逐渐增大。

9.根据权利要求2所述的穿线管，其特征在于，所述连接部(31)的外壁面设置有环形凹槽(313)，所述环形凹槽(313)沿所述连接部(31)的周向延伸。

10.一种机器人，包括本体线和机器人本体(41)，其特征在于，所述机器人还包括：

权利要求1至9中任一项所述的穿线管，所述穿线管的管座(30)安装于所述机器人本体(41)上，所述本体线穿设在所述穿线管和所述连通通道(311)内。

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