CN211131509U - 一种无人打针机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人打针机器人，包括两个相向设置、用以形成输送通道的输送带；两个所述输送带朝内的输送面均倾斜或垂直于水平面、用以夹持于畜牧的两侧以沿所述输送通道运输畜牧；所述输送通道的上方设有注射装置，所述注射装置连接有用以当所述输送通道内的畜牧达到所述注射装置的下方时、开启和关闭所述注射装置以实现自动打针的控制装置。该无人打针机器人的自动打针操作可分为自动运输和自动注射，畜牧的自动运输由两个输送带形成的输送通道实现，药剂的自动注射由控制装置操纵注射装置实现，能够提高了工作效率，降低了养殖成本。

Description

一种无人打针机器人

技术领域

本实用新型涉及养殖领域，尤其涉及一种无人打针机器人。

背景技术

给畜牧打针是预防和治疗畜牧疾病的主要方法，也是畜牧养殖过程中是一项简单但繁琐的工作。尤其是在大型养殖模式中，给畜牧打针是一件劳动量极大的工作。现有的方式一般由人工直接操作，不仅费时费力，而且畜牧容易威胁到操作人员的安全。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种无人打针机器人，可以实现自动打针，无需人为操作，极大地简化了畜牧的疾病预防过程，降低了养殖成本。

为实现上述目的，本实用新型提供一种无人打针机器人，包括两个相向设置、用以形成输送通道的输送带；两个所述输送带朝内的输送面均倾斜或垂直于水平面、用以夹持于畜牧的两侧以沿所述输送通道运输畜牧；所述输送通道的上方设有注射装置，所述注射装置连接有用以当所述输送通道内的畜牧达到所述注射装置的下方时、开启和关闭所述注射装置以实现自动打针的控制装置。

优选地，所述控制柜连接有用于检测所述输送通道内畜牧的位置的光电传感器。

优选地，所述控制装置与任一所述输送带的减速电机连接、用以在所述注射头向畜牧注射时关停所述输送带、在所述注射头注射完毕后启动所述输送带。

优选地，两个所述输送带顶端的间距大于底端的间距。

优选地，任一所述输送带具体为皮带式输送机；所述皮带式输送机的内皮带面设有多条与所述皮带式输送机的机侧板的凹槽配合的凸出筋；所述皮带式输送机的外皮带面设有多条用以增大与畜牧的摩擦力的防滑槽。

优选地，还包括具有框架结构的机架；两个所述输送带分别安装于所述机架相对设置的两个安装框的内壁；所述注射装置固定于所述机架的顶面。

优选地，任一所述输送带通过定位板连接于同侧的所述安装框；所述输送带的顶面或底面固定于所述定位板的第一端；所述安装框具有多个用于连接所述定位板的第二端、以调节所述输送通道的宽度和/或高度的机架安装孔。

优选地，任一所述安装板的全部所述机架安装孔至少设置为两列；任意一列所述机架安装孔沿所述机架的高度延伸；

所述定位板的中部设有用以铰接于所述安装板的任一机架安装孔的铰接孔。

优选地，所述定位板的第二端设有用于固定于所述安装板的其余任一所述机架安装孔的弧形孔；所述弧形孔的延伸方向垂直于所述机架的高度方向。

优选地，两个所述安装板同侧端部之间连接有用以调整两个所述安装板之间的间距的调距板；所述调距板用于分别连接两个所述安装板的两端均设有多个调距板安装孔。

相对于上述背景技术，本实用新型所提供的无人打针机器人包括两个相向设置的输送带；两个输送带朝内的输送面均倾斜或垂直于水平面，能够形成用于夹持于畜牧的两侧的输送通道。输送通道的上方设有注射装置，当畜牧被两个输送面夹持且随输送带同步移动到注射装置的下方时，控制装置开启注射装置，由注射装置向畜牧注射药剂。

上述无人打针机器人通过两个输送带形成的输送通道搬运畜牧移动，通过控制装置操纵注射装置向下移动至注射装置下方的畜牧，并开启注射装置以实现自动打针，该无人打针机器人实现了大批量养殖过程中多只畜牧的自动打针，提高了工作效率，降低了养殖成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的无人打针机器人的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放示意图；

图3为图1的左视图；

图4为本实用新型实施例所提供的无人打针机器人的局部剖视图；

图5为图1的俯视图；

其中，1-输送带、11-凸出筋、12-防滑槽、13-减速电机、15-托辊、16-皮带面、2-输送通道、3-注射装置、31-注射头、4-机架、41-安装框、411-机架安装孔、42-调距板、421-第一定位孔、422-条形孔、423-第二定位孔、5-定位板、51-铰接孔、52-弧形孔、53-输送带连接部、531-螺孔、6-光电传感器、7-控制装置、8-滚轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1至图5，图1为本实用新型实施例所提供的无人打针机器人的结构示意图；图2为图1中A处的局部放示意图；图3为图1的左视图；图4为本实用新型实施例所提供的无人打针机器人的局部剖视图；图5为图1的俯视图。

本实用新型提供一种无人打针机器人，包括两个相向设置的输送带1，两个输送带1朝内的输送面均倾斜或垂直于水平面，用于夹持于畜牧的两侧。两个输送带1的输送面移动时，被夹持于两个输送面之间的畜牧随输送面同步向前移动，从而形成了一条由输送带1的起始端向输送带1的终止端往复移动的输送通道2，由输送带1的起始端进入的畜牧将被夹持在两个输送面之间运输到输送带1的终止端。

输送通道2的上方设有注射装置3，注射装置3与控制装置7相连；当被夹持在两个输送面之间的畜牧到达注射装置3的下方时，控制装置7开启注射装置3，令注射装置3向畜牧注射药剂；注射完毕后，控制装置7关闭注射装置3。

上述过程中，控制装置7对注射装置3的控制可以设置为定时操作，也可以利用信号采集装置例如摄像头、传感器等对畜牧相对于注射装置3的位置进行采集，并根据信号采集装置的反馈结果操作注射装置3开启和关闭。

注射装置3向畜牧注射药剂的过程中，根据注射方式以及单次注射时长的不同，可以令输送通道2持续运行，也可在注射过程中由控制装置7操作输送带1的电机停止运转，方便注射过程中畜牧与注射装置3保持相对静止。

本实用新型所提供的无人打针机器人的工作原理如下：将两个输送架形成输送通道2的一端对准畜牧养殖区的出口，向输送通道2内驱赶畜牧，令畜牧排队进入输送通道2；畜牧进入后两个输送带1会将畜牧架起来，简单来说就是两个输送带1从畜牧的两侧夹紧并悬空运输畜牧，当畜牧输送至注射装置3下方时，控制装置7开启注射装置3实现注射，注射完毕后畜牧将沿输送通道2被运出。

该无人打针机器人利用输送带1形成装卡畜牧且运输畜牧的输送通道2，再利用控制装置7和输送通道2上方的注射装置3向畜牧自动打针，由此形成了一条连续化的自动打针的作业线，能够应用于大型畜牧养殖中的防疫和治疗作业，相比于人为打针而言，既能够节省人力、降低成本，而且能够提高打针效率。

下面结合附图和实施方式，对本实用新型所提供的无人打针机器人做更进一步的说明。

在上述实施例的基础上，该无人打针机器人采用光电传感器6作为信号采集装置。光电传感器6与控制装置7相连、用于获取被夹持在输送通道2内的畜牧相对于注射装置3的位置，并将获取的结果反馈给控制装置7。具体的，可将光电传感器6紧邻注射装置3固定或固定在注射装置3的壳体上，光电传感器6的信号发射端朝下设置，接收端设置于对侧；当畜牧随输送通道2移动至注射装置3的下方时，光电传感器6的信号被遮挡，接收端无法接收到信号，则判断畜牧恰好到达注射装置3的下方。随后光电传感器6将畜牧恰好到达注射装置3这一信号发送给控制装置7，控制装置7接收到前述信号后立即启动注射装置3向畜牧注射药剂。

为了更充分的使药剂进入畜牧体内，本实用新型所提供的无人打针机器人的控制装置7与输送带1的减速电机13相连，当畜牧恰好运输到畜牧的下方时，控制装置7关闭输送带1的减速电机13，令输送带1停止运输畜牧；控制装置7再操纵注射装置3开启，向畜牧注入药剂；注射完毕后，控制装置7启动减速电机13，输送带1夹持畜牧继续移动，直至到达输送带1的终止端，已经注射过的畜牧被释放。

其中，注射装置3可采用无针注射器。注射装置3可固定于气缸的伸缩杆上，当畜牧输送至注射装置3的下方时，控制装置7向气缸和减速电机13发出第一控制指令，减速电机13停止转动，输送带1停止输送畜牧；气缸驱动无针注射器的注射头31向下伸至畜牧并对其进行注射。注射完毕后，控制装置7发出第二控制指令给减速电机13和无针注射器，减速电机13驱动输送带1继续输送，气缸回缩将注射头31复位，以等待下次注射。

考虑到畜牧的重量，为了避免夹持在两个输送面之间的畜牧脱离输送面的约束，两个输送带1顶端的间距大于底端的间距，也即两个输送面的截面形成上宽下窄的形状。通常，两个输送面形成底端不封闭的V字型。

进一步的，为了提高输送带1的工作强度，两个输送带1均可以设置为皮带式输送机。任一皮带式输送机的内皮带面也即接触托辊15的一侧设有多条凸出筋11，凸出筋11与皮带式输送机的机侧板上的凹槽配合，简单来说，内皮带面环绕托辊15和机侧板转动时，内皮带面的凸出筋11与机侧板的凹槽具有配合关系，避免倾斜设置的皮带面16因外力过大而脱离托辊15和机侧板，致使输送带1无法正常工作。

此外，还可以在任一皮带式输送机的内皮带面设置多个防滑槽12，用于增大输送面与畜牧之间的摩擦，避免畜牧从两个输送面之间脱离。防滑槽12可相对于水平面倾斜设置。

当然，除了采用皮带式输送机以外，本实用新型所涉及的输送带1还可以采用由多个并列辊筒形成的辊筒装置，为了防止辊筒对畜牧造成物理伤害，可在全部辊筒的表面均设置柔性层。

进一步的，该无人打针机器人还可以设置用于安装输送带1和注射装置3的机架4。机架4具有框架结构，两个输送带1分别安装在机架4相对设置的两个安装框41的内壁，注射装置3安装在机架4的顶面。

设置机架4一方面能够简化输送带1的固定方式，不必将输送带1直接固定在场地之中；另一方面通过机架4安装输送带1和注射装置3，便于调整输送带1相对于地面的位置以及注射装置3相对于输送通道2的位置，提高该无人打针机器人的灵活程度。

机架4的底面还可设置多个滚轮8，以方便机架4在养殖厂移动。

考虑到大型养殖厂内根据畜牧的生长周期不同，全部畜牧的体型存在较大的差异，为了使该无人打针机器人能够方便的应用于不同体型的畜牧，在上述实施例的基础上，输送带1通过定位板5可拆卸地安装于同侧的安装框41。其中，定位板5的第一端连接有输送带连接部53，输送带连接部53贴合于输送带1的顶面或底面，输送带连接部53设有螺孔531，用以供螺钉穿过以实现固定连接；定位板5的第二端通过紧固件连接于安装框41的机架安装孔411内。

一个安装框41设有多个机架安装孔411，定位板5的第二端可选择地连接于安装框41的任一机架安装孔411。当定位板5的第二端连接于高度较高的机架安装孔411时，输送带1相对于地面的高度增大，反之输送带1相对于地面的高度降低；当定位板5的第二端连接于距离机架4中心水平距离较远的机架安装孔411时，两个输送带1之间的间距增大，反之两个输送带1之间的间距缩小。显然，将定位板5的第二端连接于高度高且距离机架4中心的水平距离远的机架安装孔411时，能够同时增大输送带1的高度和输送通道2的宽度。

上述实施例通过定位板5间接连接输送带1和机架4的安装框41，提供使机架4向输送带1提供多个可供选择的安装工位，方便调整输送通道2的宽度和/或高度。

在上一实施例的基础上，定位板5的中部与同侧的安装框41铰接，任一安装框41的全部机架安装孔411至少设置为两列，且相邻两列机架安装孔411所形成平面垂直于输送通道2的长度方向。

由于相邻两列机架安装孔411所形成平面垂直于输送通道2的长度方向，也就是说，对于任意两列机架安装孔411而言，其中一列机架安装孔411距离输送通道2的宽度中心的距离更近，另一列机架安装孔411距离输送通道2的宽度中心的距离更远，若定位板5中部的位置相对于安装框41不变，则将定位板5的第二端牵拉至距离输送通道2的宽度中心更远的机架安装孔411时，能够牵拉定位板5绕中部的铰接点旋转，使定位板5的第一端则旋转至距离输送通道2的宽度中心更近的位置。

当定位板5的第一端固定于输送带1的顶面时，定位板5的第一端向输送通道2旋转会导致两个输送面顶端之间的距离更近，底端之间的距离更远；对于任一输送面而言，相当于增大了输送面与水平面之间的夹角。当定位板5的第一端固定于输送带1的底面时，定位板5的第一端向输送通道2旋转会导致两个输送面底端之间的距离更近，顶端之间的距离更远；对于任一输送面而言，相当于减小了输送面与水平面之间的夹角。

综上，将定位板5的中部铰接并通过多列机架安装孔411调整定位板5的旋转角度，能够快捷方便的调整任一输送带1的倾斜程度，再结合输送带1的宽度调节和高度调节，能够使该无人打针机器人通用于不同品种、不同体型的畜牧。

在上述实施例的基础上，定位板5可设置为L状，定位板5的其中一端贴合于输送带1设置，铰接孔51设置于两端的交点处；进一步还可以在定位板5的第二端设有弧形孔52，弧形孔52的延伸方向垂直于定位板5的宽度，通过调整弧形孔52与其所对应的机架安装孔411的位置来调整输送带1的倾斜程度。

考虑到定位板5的调整范围有限，为此，两个安装框41的同侧端部之间连接有用以调整两个安装框41之间的间距的调距板42；调距板42的两端均设有多个调距板安装孔，利用不同的调距板安装孔将调距板42的两端分别固定于两个安装框41之间，能够通过调距板42的实际连接尺寸改变两个安装框41之间的间距。

调距板安装框可以设置为直板状，并将其水平连接于两个安装框41的顶端之间；也可以设置为角状，将其中一角通过机架4的顶面水平连接于一个安装框41，将另一角直接连接至另一安装框41。

以调距板安装框设置为角状为例，调距板安装孔可包括多个第一定位孔421、多个第二定位孔423和至少一个条形孔422；全部第一定位孔421设置于调距板42的其中一角，全部第二定位孔423和全部条形孔422间隔设置于另一角，通过条形孔422以及穿过条形孔422的螺钉可以调整调距板42相对于机架4的位置，调整好以后通过穿过条形孔422和第一定位孔421的螺钉将调距板42固定在机架4上；第二定位孔423则与安装框41的机架安装孔411配合。当然，这里的机架安装孔411应当与定位板5所固定的机架安装孔411分别设置于安装框41的两侧，避免定位板5与调距板42产生位置干涉。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本实用新型所提供的无人打针机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人打针机器人，其特征在于，包括两个相向设置、用以形成输送通道(2)的输送带(1)；两个所述输送带(1)朝内的输送面均倾斜或垂直于水平面、用以夹持于畜牧的两侧以沿所述输送通道(2)运输畜牧；所述输送通道(2)的上方设有注射装置(3)，所述注射装置(3)连接有用以当所述输送通道(2)内的畜牧达到所述注射装置(3)的下方时、开启和关闭所述注射装置(3)以实现自动打针的控制装置(7)。

2.根据权利要求1所述的无人打针机器人，其特征在于，所述控制装置(7)连接有用于检测所述输送通道(2)内畜牧的位置的光电传感器(6)。

3.根据权利要求1所述的无人打针机器人，其特征在于，所述控制装置(7)与任一所述输送带(1)的减速电机(13)连接、用以在所述注射装置(3)的注射头(31)向畜牧注射时关停所述输送带(1)、在所述注射头(31)注射完毕后启动所述输送带(1)。

4.根据权利要求1至3任一项所述的无人打针机器人，其特征在于，两个所述输送带(1)顶端的间距大于底端的间距。

5.根据权利要求4所述的无人打针机器人，其特征在于，任一所述输送带(1)具体为皮带式输送机；所述皮带式输送机的内皮带面设有多条与所述皮带式输送机的机侧板的凹槽配合的凸出筋(11)；所述皮带式输送机的外皮带面设有多条用以增大与畜牧的摩擦力的防滑槽(12)。

6.根据权利要求4所述的无人打针机器人，其特征在于，还包括具有框架结构的机架(4)；两个所述输送带(1)分别安装于所述机架(4)相对设置的两个安装框(41)的内壁；所述注射装置(3)固定于所述机架(4)的顶面。

7.根据权利要求6所述的无人打针机器人，其特征在于，任一所述输送带(1)通过定位板(5)连接于同侧的所述安装框(41)；所述输送带(1)的顶面或底面固定于所述定位板(5)的第一端；所述安装框(41)具有多个用于连接所述定位板(5)的第二端、以调节所述输送通道(2)的宽度和/或高度的机架安装孔(411)。

8.根据权利要求7所述的无人打针机器人，其特征在于，

任一所述安装框(41)的全部所述机架安装孔(411)至少设置为两列；相邻两列所述机架安装孔(411)所形成的平面垂直于所述输送通道(2)的长度方向；

所述定位板(5)的中部设有用以铰接于所述安装框(41)的任一机架安装孔(411)的铰接孔(51)。

9.根据权利要求8所述的无人打针机器人，其特征在于，所述定位板(5)呈L状，所述定位板(5)的第二端设有用于固定于所述安装框(41)的其余任一所述机架安装孔(411)的弧形孔(52)；所述弧形孔(52)的延伸方向垂直于所述定位板(5)的宽度。

10.根据权利要求9所述的无人打针机器人，其特征在于，两个所述安装框(41)同侧端部之间连接有用以调整两个所述安装框(41)之间的间距的调距板(42)；所述调距板(42)的两端均设有多个调距板安装孔。

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