CN211104057U - 一种自适应抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自适应抓取机构，用于抓取钣金件，自适应抓取机构包括安装座、多个磁吸柱和供电组件，安装座具有靠近钣金件的前端和远离钣金件的后端；多个磁吸柱沿前后向浮动安装于安装座的前端，以在被钣金件抵接时朝后活动以及在与钣金件分离时复位；供电组件电性连接多个磁吸柱，用于控制多个磁吸柱得电而与钣金件相吸附以及失电而与钣金件相分离。本实用新型中，多个磁吸柱在供电组件的作用下得电而对钣金件施加吸附力，实现多个磁吸柱与钣金件之间的连接，便利于带动钣金件进行转移；多个磁吸柱通过前后浮动自适应于钣金件的外形轮廓，从而有助于增加自适应抓取机构与钣金件之间的接触面积，提高二者连接的稳固性。

Description

一种自适应抓取机构

技术领域

本实用新型涉及钣金产品的加工技术领域，具体涉及一种自适应抓取机构。

背景技术

钣金一般指，针对金属薄板进行的一种综合冷加工工艺，包括剪、冲切复合、折、铆接、拼接、成型等。钣金件指的是钣金工艺加工获得的金属产品，并不限制为呈平板状，可能因需求的不同而呈现出异形形状。

现有抓取机构一般是夹持机构或者机械臂，其中，夹持机构更适用于表面平整的钣金件，针对异形钣金件的夹持力无法均衡，导致抓取效果不佳；机械臂的配置增加了经济成本。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种自适应抓取机构，旨在解决传统的钣金件抓取机构抓取效果不佳的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种自适应抓取机构，用于抓取钣金件，包括：

安装座，具有用以靠近所述钣金件的前端、以及远离所述钣金件的后端；

多个磁吸柱，沿前后向浮动安装于所述安装座的前端，以在被所述钣金件抵接时朝后活动、以及在与所述钣金件分离时复位；以及，

供电组件，电性连接所述多个磁吸柱，用于控制所述多个磁吸柱得电而与所述钣金件相吸附、以及失电而与所述钣金件相分离。

可选地，所述多个磁吸柱在所述安装座的前端呈阵列排布。

可选地，所述多个磁吸柱在所述安装座的前端呈辐射状远离所述安装座的中心排布。

可选地，所述安装座的前端开设有槽口朝前设置的多个安装槽，所述多个安装槽与所述多个磁吸柱一一对应设置，每一所述安装槽供对应的一所述磁吸柱滑动安装；

其中，所述安装座由含铁材料制成，或者所述安装槽的内槽壁由含铁材料制成。

可选地，每一所述磁吸柱的后端与对应的所述安装槽的槽底之间设有弹性连接件。

可选地，所述安装槽靠近槽口处的至少一侧内槽壁突设有挡筋；

所述磁吸柱的外周壁对应所述挡筋处开设有沿前后向延伸的限位槽，所述限位槽与所述挡筋滑动配合。

可选地，所述磁吸柱的前端侧向延伸呈环形台阶状设置，以形成朝后的环形台阶面，所述环形台阶面用于朝后抵接所述挡筋的前端壁。

可选地，所述自适应抓取机构还包括伸缩管，所述伸缩管的后端固定连接至所述安装座的前端，所述伸缩管可弯折设置，以使得所述伸缩管的前端面的朝向可调节；

其中，所述伸缩管的前端围绕所述伸缩管管口的外围设有磁吸环，所述磁吸环电性连接所述供电组件。

可选地，所述磁吸柱的前端突设有球形磁吸体，所述球形磁吸体电性连接所述供电组件；

所述伸缩管套设于所述球形磁吸体的外围，且供所述球形磁吸体的前端自所述伸缩管的管口显露出。

可选地，所述安装座的外表面未被所述多个磁吸柱覆盖处设有绝缘层。

本实用新型提供的技术方案中，所述多个磁吸柱在所述供电组件的作用下得电而对所述钣金件施加吸附力，确保所述多个磁吸柱与所述钣金件之间的稳固连接，便利于带动所述钣金件进行转移；并且，多个磁吸柱通过前后浮动自适应于钣金件的外形轮廓，从而有助于增加所述自适应抓取机构与所述钣金件之间的接触面积，提高二者连接的稳固性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的自适应抓取机构的一实施例的立体示意图；

图2为图1中磁吸柱与安装槽装配处的第一实施例的纵剖示意图，其中，磁吸柱朝前活动；

图3为图1中磁吸柱与安装槽装配处的第一实施例的纵剖示意图，其中，磁吸柱朝后活动；

图4为图1中磁吸柱与安装槽装配处的第二实施例的纵剖示意图，其中，伸缩管的前端面朝前；

图5为图1中磁吸柱与安装槽装配处的第二实施例的纵剖示意图，其中，伸缩管的前端面偏转。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	自适应抓取机构	22	环形台阶面
1	安装座	23	球形磁吸体
				11	安装槽	3	弹性连接件
12	挡筋	4	伸缩管
				2	磁吸柱	41	磁吸环
21	限位槽

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A 和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

钣金一般指，针对金属薄板进行的一种综合冷加工工艺，包括剪、冲切复合、折、铆接、拼接、成型等。钣金件指的是钣金工艺加工获得的金属产品，并不限制为呈平板状，可能因需求的不同而呈现出异形形状。

现有抓取机构一般是夹持机构或者机械臂，其中，夹持机构更适用于表面平整的钣金件，针对异形钣金件的夹持力无法均衡，导致抓取效果不佳；机械臂的配置增加了经济成本。

鉴于此，本实用新型提供一种自适应抓取机构，图1至图5为本实用新型提供的自适应抓取机构的具体实施例。

请参阅图1至图3，本实用新型提供的一种自适应抓取机构100用于抓取钣金件，所述自适应抓取机构100包括安装座1、多个磁吸柱2以及供电组件 (附图未标示)，所述安装座1具有用以靠近所述钣金件的前端、以及远离所述钣金件的后端；所述多个磁吸柱2沿前后向浮动安装于所述安装座1的前端，以在被所述钣金件抵接时朝后活动、以及在与所述钣金件分离时复位；所述供电组件电性连接所述多个磁吸柱2，用于控制所述多个磁吸柱2得电而与所述钣金件相吸附、以及失电而与所述钣金件相分离。

本实用新型提供的技术方案中，所述多个磁吸柱2在所述供电组件的作用下得电而对所述钣金件施加吸附力，确保所述多个磁吸柱2与所述钣金件之间的稳固连接，便利于带动所述钣金件进行转移；并且，多个磁吸柱2通过前后浮动自适应于钣金件的外形轮廓，从而有助于增加所述自适应抓取机构100与所述钣金件之间的接触面积，提高二者连接的稳固性。

需要说明的是，所述自适应抓取机构100可以独立设置，在抓取钣金件后，通过操作人员手动进行转移；或者，所述自适应抓取机构100可以作为生产线加工设备的其中一个构件，在抓取钣金件后，通过机械手或者其他传动结构来进行转移。本设计对所述安装座1的具体表现形式不作限制，所述安装座1可以设置为适配于其他相关结构的任意适合形状或者尺寸。

同样地，本设计对所述磁吸柱2的具体表现形式不作限制，所述磁吸柱2 由电磁铁材料制成，并且，当抓取的钣金件质量较大时，所述磁吸柱2可以由强电磁铁材料制成，以增加吸附作用力。所述磁吸柱2在一般情况下伸出所述安装座1的前端面至最大距离，当与所述钣金件相抵接时，所述磁吸柱2 受到反作用力而朝后活动；直到所述钣金件与所述多个磁吸柱2完全贴合而不存在相互作用力时，所述供电组件控制所述多个磁吸柱2得电，使得所述多个磁吸柱2与所述钣金件相吸附；接着，当所述自适应抓取机构100将所述钣金件转移至所需位置后，所述供电组件控制所述多个磁吸柱2失电，使得所述多个磁吸柱2与所述钣金件相分离，实现所述钣金件的卸载。其中，所述供电组件可参考现有技术设置，例如包括电源、相关线路、以及相关起保护作用的电子元器件，此处不作详述。

进一步地，在本实施例中，所述多个磁吸柱2在所述安装座1的前端呈阵列排布。如此设置，有助于增加所述多个磁吸柱2在所述安装座1的前端上的覆盖区域，也即增加与所述钣金件之间的接触面积，从而优化对所述钣金件的抓取效果。由于所述磁吸柱2的设置数量在本实施例中不作限制，所述磁吸柱2例如可以沿所述安装座1的前端的周向间隔布设有多个。

在另一实施例中，所述多个磁吸柱2在所述安装座1的前端呈辐射状远离所述安装座1的中心排布。当所述安装座1呈圆柱状设置时，所述安装座1 的中心也即所述安装座1前端圆形的圆心；当所述安装座1呈多棱柱状设置时，所述安装座1的中心也即所述安装座1前端多边形的中心；而当所述安装座1呈异形体状设置时，所述安装座1的中心可对应所述安装座1的重心设置。所述辐射状的排布，可确保对称分布在所述安装座1的前端面上，使得对所述钣金件的抓取力沿横向均衡一致，且无需设置过多数量的所述磁吸柱2，有助于简化所述自适应抓取机构100的整体结构。

每一所述磁吸柱2在所述安装座1上的安装方式有多种，在本实施例中，请参阅图2和图3，所述安装座1的前端开设有槽口朝前设置的多个安装槽 11，所述多个安装槽11与所述多个磁吸柱2一一对应设置，每一所述安装槽 11供对应的一所述磁吸柱2滑动安装；其中，所述安装座1由含铁材料制成，或者所述安装槽11的内槽壁由含铁材料制成。所述安装槽11的槽内径适配于所述磁吸柱2的外径设置，以确保所述磁吸柱2沿前后向滑动而不产生侧偏；所述安装座1或者所述安装槽11的内槽壁由含铁材料制成，使得当所述磁吸柱2得电时，同样能与所述安装槽11之间形成较强的吸附效果，从而确保所述磁吸柱2以及所述钣金件与所述安装座1稳固连接。

进一步地，在本实施例中，每一所述磁吸柱2的后端与对应的所述安装槽11的槽底之间设有弹性连接件3。所述弹性连接件3例如为强质弹簧，所述弹性连接件3既能确保连接所述磁吸柱2和所述安装槽11，又可在所述磁吸柱2受力而朝后活动时压缩变形以缓冲二者的冲击，还能在所述磁吸柱2 不受力时朝前活动以复位至初始状态。

进一步地，在本实施例中，所述安装槽11靠近槽口处的至少一侧内槽壁突设有挡筋12；所述磁吸柱2的外周壁对应所述挡筋12处开设有沿前后向延伸的限位槽21，所述限位槽21与所述挡筋12滑动配合。通过设置所述挡筋 12与所述限位槽21滑动配合，确保不影响所述磁吸柱2前后滑动的同时，避免所述横向偏转而扭曲所述弹性连接件3，而降低所述磁吸柱2与所述安装槽 11之间的连接强度。并且，当所述磁吸柱2朝前活动时，所述滑槽的后端抵接所述挡筋12，可限制所述磁吸柱2朝前脱出所述安装槽11。

接着，在本实施例中，所述磁吸柱2的前端侧向延伸呈环形台阶状设置，以形成朝后的环形台阶面22，所述环形台阶面22用于朝后抵接所述挡筋12 的前端壁。所述环形台阶面22与所述挡筋12的配合，避免所述磁吸柱2朝后活动过度而卡嵌入所述安装槽11内，影响抓取操作的连续进行。

请参阅图4和图5，在本实施例中，所述自适应抓取机构100还包括伸缩管4，所述伸缩管4的后端固定连接至所述安装座1的前端，所述伸缩管4可弯折设置，以使得所述伸缩管4的前端面的朝向可调节；其中，所述伸缩管4 的前端围绕所述伸缩管4管口的外围设有磁吸环41，所述磁吸环41电性连接所述供电组件。所述伸缩管4的前端面的尺寸大于所述安装槽11槽口尺寸设置，既能确保不被卡嵌入所述安装槽11内，而且能有效增加与所述钣金件之间的接触面积，所述磁吸环41有助于加强对所述钣金件的吸附效果，实现所述钣金件的稳定抓取和转移。

进一步地，在本实施例中，所述磁吸柱2的前端突设有球形磁吸体23，所述球形磁吸体23电性连接所述供电组件；所述伸缩管4套设于所述球形磁吸体23的外围，且供所述球形磁吸体23的前端自所述伸缩管4的管口显露出。所述球形磁吸体23的球面设置不干涉所述伸缩管4前端的多向转动，而且，所述球形磁吸体23可起到支撑所述伸缩管4的作用，与所述磁吸环41 共同对所述钣金件进行吸附。

当所述安装座1上布设有较多数量的所述磁吸柱2，或者所述安装座1由含铁材料制成时，可所述安装座1的外表面未被所述多个磁吸柱2覆盖处设有绝缘层。所述绝缘层例如由橡胶材料制成，有助于避免所述安装座1的导电，更具安全性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自适应抓取机构，用于抓取钣金件，其特征在于，包括：

安装座，具有用以靠近所述钣金件的前端、以及远离所述钣金件的后端；

多个磁吸柱，沿前后向浮动安装于所述安装座的前端，以在被所述钣金件抵接时朝后活动、以及在与所述钣金件分离时复位；以及，

供电组件，电性连接所述多个磁吸柱，用于控制所述多个磁吸柱得电而与所述钣金件相吸附、以及失电而与所述钣金件相分离。

2.如权利要求1所述的自适应抓取机构，其特征在于，所述多个磁吸柱在所述安装座的前端呈阵列排布。

3.如权利要求1所述的自适应抓取机构，其特征在于，所述多个磁吸柱在所述安装座的前端呈辐射状远离所述安装座的中心排布。

4.如权利要求1所述的自适应抓取机构，其特征在于，所述安装座的前端开设有槽口朝前设置的多个安装槽，所述多个安装槽与所述多个磁吸柱一一对应设置，每一所述安装槽供对应的一所述磁吸柱滑动安装；

其中，所述安装座由含铁材料制成，或者所述安装槽的内槽壁由含铁材料制成。

5.如权利要求4所述的自适应抓取机构，其特征在于，每一所述磁吸柱的后端与对应的所述安装槽的槽底之间设有弹性连接件。

6.如权利要求4所述的自适应抓取机构，其特征在于，所述安装槽靠近槽口处的至少一侧内槽壁突设有挡筋；

所述磁吸柱的外周壁对应所述挡筋处开设有沿前后向延伸的限位槽，所述限位槽与所述挡筋滑动配合。

7.如权利要求6所述的自适应抓取机构，其特征在于，所述磁吸柱的前端侧向延伸呈环形台阶状设置，以形成朝后的环形台阶面，所述环形台阶面用于朝后抵接所述挡筋的前端壁。

8.如权利要求1所述的自适应抓取机构，其特征在于，所述自适应抓取机构还包括伸缩管，所述伸缩管的后端固定连接至所述安装座的前端，所述伸缩管可弯折设置，以使得所述伸缩管的前端面的朝向可调节；

其中，所述伸缩管的前端围绕所述伸缩管管口的外围设有磁吸环，所述磁吸环电性连接所述供电组件。

9.如权利要求8所述的自适应抓取机构，其特征在于，所述磁吸柱的前端突设有球形磁吸体，所述球形磁吸体电性连接所述供电组件；

所述伸缩管套设于所述球形磁吸体的外围，且供所述球形磁吸体的前端自所述伸缩管的管口显露出。

10.如权利要求1所述的自适应抓取机构，其特征在于，所述安装座的外表面未被所述多个磁吸柱覆盖处设有绝缘层。

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