CN211103959U - 一种智能制孔机器人的末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能制孔机器人的末端执行器固定于机器人的机械臂末端包括支架、主轴机构(1)、进给机构(2)、压紧控制机构(3)和视觉检测机构(4)；所述的进给机构(2)安装于支架上，所述的压紧控制机构(3)的所述的电动缸顶撑机构包括顶撑后座(301)、顶撑电机(302)、顶撑导管(311)、顶撑筒(312)；顶撑筒(312)固定于进给机构(2)的固定支撑部件上，顶撑导管(311)设于顶撑筒(312)内，后端连接顶撑后座(301)，顶撑后座(301)上的顶撑电机(302)采用平行式安装方式；主轴机构(1)安装于压紧控制机构(3)上，并设于钻头支撑装置(315)内。制孔过程稳定、工作环境实适应能力强、自动化程度高。

Description

一种智能制孔机器人的末端执行器

技术领域

本实用新型涉及机械结构领域，尤其是涉及一种智能制孔机器人的末端执行器。

背景技术

目前，随着航空工业的快速发展，在飞机制造过程中对飞机装配的技术要求显著增加，要求具有高质量、高效率、低成本、数字化的特点。根据飞机装配的有关数据统计，飞机的装配连接件可达150万-200万个，其中飞机构造连接位置引起的疲劳失效事故发生率为70％，连接孔位置引起疲劳裂纹的发生率为80％，因此使用工业机械臂进行高效率制孔是航空装配技术在柔性研究的关键方向。国家综合实力和工业现代化的加强能够从航空工业的发展中体现出来，而制孔技术又是航空工业中的一项关键技术，将影响飞机制造业中制孔机械的需求和发展。

目前，对国内对智能制孔系统的研制都在钻铆设备方面，对智能制孔的研究较少。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种智能制孔机器人的末端执行器，制孔过程稳定、工作环境实适应能力强、自动化程度高。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种智能制孔机器人的末端执行器，固定于机器人的机械臂末端，包括支架、主轴机构1、进给机构2与压紧控制机构3；所述的进给机构2安装于支架上，压紧控制机构3安装于进给机构2的固定部件上；

所述的压紧控制机构3包括固定于进给机构2的固定支撑部件上的左右两端对称设置的电动缸顶撑机构、顶撑机构推进板307、钻头支撑装置315、压紧触觉传感器316与钻孔力传感器313；

所述的电动缸顶撑机构包括顶撑后座301、顶撑电机302、顶撑导管311、顶撑筒312；顶撑筒312固定于进给机构2的固定支撑部件上，顶撑导管311设于顶撑筒312内，后端连接顶撑后座301，顶撑后座301上的顶撑电机302与顶撑导管311平行安装，并驱动顶撑导管311在顶撑筒312内直线往复运动；

所述的两个顶撑导管311前端固定于顶撑机构推进板307左右两端，顶撑机构推进板307的中心孔处安装钻头支撑装置315，钻头支撑装置315前面依次设有压紧触觉传感器316与固定压紧环317；固定压紧环317与工件接触通过压紧触觉传感器316测量压紧力；钻头支撑装置315设有钻孔力传感器313，测量钻孔力学参数；

主轴机构1安装于压紧控制机构3上，并设于钻头支撑装置315内。

所述的压紧控制机构3还包括吸屑管318，吸屑管318的吸屑口开在固定压紧环317上方，吸屑管318与负压管路连接。

所述的主轴机构1包括钻头101、弹簧夹头刀柄102与铣削电主轴103，所述铣削电主轴103通过弹簧夹头刀柄102连接钻头101。

所述的进给机构2包括作为固定支撑部件的末端加强构架213、作为移动部件的主轴固定法兰座219、第一滑轨机构、第二滑轨机构与丝杠-螺母传动机构；

所述的第一滑轨机构与第二滑轨机构的固定导轨固定于末端加强构架213内，主轴固定法兰座219固定于第一滑轨机构与第二滑轨机构的移动滑块上；丝杠-螺母传动机构的滑移螺母固定于主轴固定法兰座219上；丝杠-螺母传动机构通过丝杠旋转驱动滑移螺母移动，带动主轴固定法兰座219移动，实现进给。

所述的第一滑轨机构包括作为固定导轨的第一导轨206与作为移动滑块的第一滑块 207；第一导轨206固定于末端加强构架213内左上方，第一滑块207设于第一导轨206上滑动。

所述的第二滑轨机构包括作为固定导轨的第二导轨217与作为移动滑块的第二滑块 218；第二导轨217固定于末端加强构架213内右上方，第二滑块218设于第二导轨217上滑动。

所述的丝杠-螺母传动机构包括作为滑移螺母的传动螺母214、丝杠209、固定轴套210、联轴器203、隔板202与进给电机201；

所述的隔板202固定于末端加强构架213后端下方，进给电机201通过固定轴套210固定于隔板202后方，进给电机201输出轴通过联轴器203连接并驱动丝杠209旋转，传动螺母214设于丝杠209上滑移。

所述的支架包括主轴头连接法兰211、主轴头支撑板212与主轴头垫板216；

所述的主轴头连接法兰211上面固定于的机械臂末端，下面通过主轴头垫板216连接主轴头支撑板212，主轴头支撑板212连接进给机构2的固定支撑部件。

所述的智能制孔机器人的末端执行器，还包括视觉检测机构4，所述的视觉检测机构 4包括两个定位相机401，分别固定于进给机构2的固定支撑部件两侧，镜头对准钻孔位置，通过运行计算机的双目标定程序，对工件表面进行标定，运行双目立体匹配程序，采集工件三维的图像信息。

所述的视觉检测机构4还包括摄像头403，固定于进给机构2的固定支撑部件上方，镜头对准钻孔位置，采集钻孔图像信息，通过运行计算机的三维重构程序得到三维点云数据，以进行精准制孔作业。

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的一种智能制孔机器人的末端执行器，制孔过程涉及到工业机械臂使制孔末端执行器移动到孔的正确位置。在制孔之前，使用压紧装置将工件固定，机器人制孔系统进行移动，以避免工件的重复定位，确保机器人在整个制孔循环中保持稳定，有利于提高制孔效率和孔的精度。制孔过程稳定、工作环境实适应能力强、自动化程度高。

本实用新型与优点在于：

(1)本实用新型能够自动识别基准孔，并获取坐标值，并采用复合一体刀具一次性自动完成钻孔、锪窝的工作，并具备啄钻功能。

(2)本实用新型对工件进行制孔的顺序是：先压紧后吸屑，目的在于对末端执行器进行固定，吸屑机构可以将钻头高速切削产生的切屑及时吸出，能够提高制孔系统的刚度，防止制孔过程中由于发生振动而影响制孔质量，同时做到不损伤工件。

(3)本实用新型的压紧控制机构3内具有多种压力传感器，可以使得主轴沿着制孔点法线方向进给之后，电动缸顶撑机构中的顶撑电机仍旋转一定的角度使得制孔作业更加稳固，容易实现位置可控性，

(4)本实用新型的视觉检测机构4装配有工业相机和摄像头，配备双目标定程序、双目立体匹配程序和三维重构程序，由完善的匹配算法及三维点云数据得到待制孔工件的三维数据，以完成精确的制孔作业。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本实用新型实施例提供的智能制孔机器人的末端执行器的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的智能制孔机器人的末端执行器的主轴机构的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的智能制孔机器人的末端执行器的压紧控制机构的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的智能制孔机器人的末端执行器的压紧控制机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的智能制孔机器人的末端执行器的进给机构与支架结构示意图一；

图6为本实用新型实施例提供的智能制孔机器人的末端执行器的进给机构与支架结构示意图二；

图7为本实用新型实施例提供的智能制孔机器人的末端执行器的视觉检测机构结构示意图。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

下面将结合附图对本实用新型实施例作进一步地详细描述。

实施例

如图1所示，一种智能制孔机器人的末端执行器，可以应用于智能制孔机器人，固定于机器人的机械臂末端，包括支架、主轴机构1、进给机构2与压紧控制机构3；所述的进给机构2安装于支架上，压紧控制机构3安装于进给机构2的固定部件上；进给机构2的固定部件后续指的是末端加强构架213。

如图2所示，所述的主轴机构1包括钻头101、弹簧夹头刀柄102与铣削电主轴103，所述铣削电主轴103固定于进给机构2的移动部件上，也就是固定于主轴固定法兰座219上，通过中心的孔定位，可以通过螺栓固定连接。所述铣削电主轴103通过弹簧夹头刀柄102连接钻头101。弹簧夹头刀柄102采用ER弹簧夹头刀柄。铣削电主轴103驱动弹簧夹头刀柄102旋转，与弹簧夹头刀柄102连接的钻头101旋转，实现主轴旋转的运动从而完成切削任务。

如图3与图4所示，所述的压紧控制机构3包括固定于进给机构2的固定支撑部件上的左右两端对称设置的电动缸顶撑机构、顶撑机构推进板307、钻头支撑装置315、压紧触觉传感器316与钻孔力传感器313。

所述的电动缸顶撑机构包括顶撑后座301、顶撑电机302、顶撑导管311、顶撑筒312；顶撑筒312固定于进给机构2的固定支撑部件上，具体的通过八个第一六角螺栓310 与末端加强构架213两侧的耳部固定连接，顶撑导管311设于顶撑筒312内，后端连接顶撑后座301，顶撑后座301上的顶撑电机302与顶撑导管311平行式安装，并驱动顶撑导管 311在顶撑筒312内直线往复运动；具体的，顶撑电机302以电力作为直接动力源，采用平行式安装方式，使顶撑电机302的旋转通过构件间的螺旋运动转化为直线运动，带动顶撑导管311做往复直线运动。这里的螺旋运动转化为直线运动可以包括顶撑电机302与顶撑导管311两平行轴之间的齿形带传动机构，以及设于顶撑导管311轴与顶撑筒312处的旋转螺母滑动丝杠滑动螺母与旋转丝杠机构，这些均属于本领域技术人员掌握的公知常识，不再赘述。另外，顶撑后座301上安装的顶撑电机302各通过四个第一内六角螺栓 309与顶撑后座301固定连接。

所述的两个顶撑导管311前端固定于顶撑机构推进板307左右两端，具体的穿过顶撑机构推进板307两端通孔后通过顶撑压脚过渡件308连接；顶撑机构推进板307的中心孔处安装钻头支撑装置315，具体的通过四个第一十字螺栓304实现与钻头支撑装置315的固定连接，钻头支撑装置315前面依次设有压紧触觉传感器316与固定压紧环317；具体的通过第一内角四方螺栓306实现顶撑机构推进板307与压紧触觉传感器316的固定连接，同时通过第一内角四方螺栓306实现固定压紧环317与压紧触觉传感器316的固定连接。固定压紧环317与工件接触通过压紧触觉传感器316测量压紧力，压紧触觉传感器 316感受进给时接触表面压力信号转换为输出的电信号；钻头支撑装置315后机设有钻孔力传感器313，具体的通过钻孔力传感器过渡法兰314安装钻孔力传感器313，具体的所述钻孔力传感器313前后两端通过八个第一花型螺栓303实现与力传感器过渡法兰314的固定连接，且均安装在钻头支撑装置315上。钻孔力传感器313测量钻孔力学参数；通过检测制孔时产生的压力、内应力和扭矩等量值转换为相应电信号。主轴机构1安装于压紧控制机构3上，并设于钻头支撑装置315内，具体的是钻头101设于钻头支撑装置315内部。

本例中，所述的压紧控制机构3还包括吸屑管318，吸屑管318的吸屑口开在固定压紧环317上方，吸屑管318与负压管路连接。完成吸屑功能负压管路连接工业吸尘器。

如图5与图6所示，所述的支架包括主轴头连接法兰211、主轴头支撑板212与主轴头垫板216；所述的主轴头连接法兰211上面固定于的机械臂末端，下面通过主轴头垫板216连接主轴头支撑板212，主轴头支撑板212连接进给机构2的固定支撑部件，也就是，主轴头支撑板212连接末端加强构架213。具体的主轴头连接法兰211穿过主轴头垫板216 通过十个第二内六角螺栓215与末端加强架构213固定连接。

如图5与图6所示，所述的进给机构2包括作为固定支撑部件的末端加强构架213、作为移动部件的主轴固定法兰座219、第一滑轨机构、第二滑轨机构与丝杠-螺母传动机构；所述的第一滑轨机构与第二滑轨机构的固定导轨固定于末端加强构架213内，主轴固定法兰座219固定于第一滑轨机构与第二滑轨机构的移动滑块上；丝杠-螺母传动机构的滑移螺母固定于主轴固定法兰座219上；丝杠-螺母传动机构通过丝杠旋转驱动滑移螺母移动，带动主轴固定法兰座219移动，实现进给。

所述的第一滑轨机构包括作为固定导轨的第一导轨206与作为移动滑块的第一滑块 207；第一导轨206固定于末端加强构架213内左上方，具体的第一导轨206两端通过滑轨固定块208与第二六角螺栓205固连实现与末端加强构架213的连接，第一滑块207设于第一导轨206上，并可以在第一导轨206上滑动。

所述的第二滑轨机构包括作为固定导轨的第二导轨217与作为移动滑块的第二滑块 218；第二导轨217固定于末端加强构架213内右上方，具体可以通过螺栓连接，第二滑块218设于第二导轨217上，并可以在第二导轨217上滑动。上文的主轴固定法兰座219通过第四六角螺栓205与第二滑块218固定连接。

所述的丝杠-螺母传动机构包括作为滑移螺母的传动螺母214、丝杠209、固定轴套210、联轴器203、隔板202与进给电机201；丝杠209可以为滚珠丝杠，与传动螺母214 组成滚珠丝杠副。

所述的隔板202固定于末端加强构架213后端下方，进给电机201通过固定轴套210固定于隔板202后方，进给电机201输出轴通过联轴器203连接并驱动丝杠209旋转，传动螺母214设于丝杠209上滑移。具体的进给电机201输出轴穿过隔板202上的一个通孔后与联轴器203的一端连接，丝杠209的后端穿过隔板202上的另一个通孔后与联轴器203连接，进给电机201通过联轴器203驱动丝杠209旋转。丝杠209通过侧固定板204支撑，侧固定板204通过四个第三六角螺栓205与末端加强架构213固定连接。丝杠209的前端安装在末端加强架构213的丝杠孔内。主轴固定法兰座219通过八个第三内六角螺栓215与传动螺母214固定连接。

如图7所示，所述的智能制孔机器人的末端执行器，还包括视觉检测机构4，所述的视觉检测机构4包括两个定位相机401，分别固定于进给机构2的固定支撑部件两侧，镜头对准钻孔位置，采集钻孔图像信息。具体通过运行计算机的双目标定程序，对工件表面进行标定，运行双目立体匹配程序，采集工件三维的图像信息。具体的两个定位相机401 通过定位相机调整架402采用四个十二角螺栓405与末端加强构架213固定连接。

所述的视觉检测机构4还包括摄像头403，固定于进给机构2的固定支撑部件上方，镜头对准钻孔位置，采集钻孔图像信息，通过运行计算机的三维重构程序得到三维点云数据，以进行精准制孔作业。具体的摄像头403通过第五六角螺栓404与末端加强构架213 固定连接。

所述视觉检测机构4的关键在于如何通过视觉算法精确实现空间圆(椭圆)的识别与拟合，实现待加工工件、机械臂与制孔末端执行器的空间定位，所述视觉检测机构4采用双目视觉算法进行识别基准圆信息，实现二维图像到三维空间的重构，双目摄像头安装于制孔执行器上，首先对视觉传感器内外参数标定，采用双目视觉采集工件的图像，提取圆孔特征，然后计算出制孔点的空间坐标，利用识别到的基准孔信息更新到待加工零件模型，实现对其实际尺寸的纠偏，确定加工孔的精确位置，采用视觉算法进行识别基准圆信息，提取圆孔特征，计算出制孔点的空间坐标，利用识别到的基准孔信息更新到待加工零件模型，实现对其实际尺寸的纠偏，确定加工孔的精确位置，并配合工业机器人完成制孔点的定位，保证孔的定位精度。

总之，本实用新型所述智能制孔机器人的末端执行器，所述主轴机构1和进给机构2 是末端执行器主要的动作机构，实现刀具的旋转和进给功能。所述压紧控制机构3用以提高制孔系统的刚度，防止制孔过程中由于发生振动而影响制孔质量，同时负责将钻头高速旋转作业产生的切屑及时清除。所述视觉检测机构4用于测量工件基准孔位置，修正工件孔位信息，保证制孔的位置精度。具有钻孔过程稳定、工作环境实适应能力强、吸屑自动吸除、智能化程度高等优点。

本实用新型的智能制孔机器人的末端执行器，主要由进给电机201提供驱动力，带动滚珠丝杠副，使主轴机构1和进给机构2实现制孔的运动。在复杂的制孔环境下，不容易受到干扰，经由机械臂或是半辅助式制孔设备的连接，很准确有效的进行制孔作业，同时压紧控制机构3具有多种压力传感器，可以使得制孔过程更加稳定。克服现有的智能制孔机器人制孔作业不稳定、通用性差等不足。

制孔方式简单可靠、通用性好、保证了制孔的智能化，控制难度低，成本低廉，稳定性好。可满足较大曲率工件的智能制孔机器人的需要，对实现智能制孔机器人的实用化和商品化大有裨益。

本实用新型采用机器人专用末端执行器，巧妙的结构设计使进给机构上可安装视觉检测机构，视觉检测机构是智能制孔机器人的“眼睛”,目的在于使智能制孔机器人的视觉定位更准确，提高了末端执行器的制孔效率和准确率。末端执行器存在压紧控制机构和吸屑机构，工作时压紧控制机构先工作，吸屑机构后工作，目的在于对末端执行器进行固定，吸屑机构还可以将钻头高速切削产生的切屑及时吸出，能够提高制孔系统的刚度，防止制孔过程中由于发生振动而影响制孔质量。末端执行器连接法兰可以实现末端执行器整体转动，目的在于增加末端执行器整体的灵活性，使末端执行器可以在复杂的环境中工作。

末端执行器能够进行精准制孔的关键在于计算机的制孔程序。通过运行双目标定程序，计算出相机的内外参数，再运行双目立体匹配程序，得到待制孔工件的三维坐标信息，最后运行三维重构程序，得到三维点云数据。软件的成功完成离不开硬件的完善配合，末端执行器通过压紧实验保证制孔过程中压紧力稳定不变且大小可调，从而获得最优的压紧力，在保证制孔质量的同时做到不损伤工件，而且能够保证进给机构的进给距离的控制精度，进而保证锪窝精度。

进给机构2和压紧控制机构3分别采用各自的伺服电机控制，能够做到工作时互不干扰、相互协调，而伺服电机较强的扭力和易于控制的原理，使得制孔过程更容易实现。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种智能制孔机器人的末端执行器，固定于机器人的机械臂末端，其特征在于：包括支架、主轴机构(1)、进给机构(2)与压紧控制机构(3)；所述的进给机构(2)安装于支架上，压紧控制机构(3)安装于进给机构(2)的固定部件上；

所述的压紧控制机构(3)包括固定于进给机构(2)的固定支撑部件上的左右两端对称设置的电动缸顶撑机构、顶撑机构推进板(307)、钻头支撑装置(315)、压紧触觉传感器(316)与钻孔力传感器(313)；

所述的电动缸顶撑机构包括顶撑后座(301)、顶撑电机(302)、顶撑导管(311)、顶撑筒(312)；顶撑筒(312)固定于进给机构(2)的固定支撑部件上，顶撑导管(311)设于顶撑筒(312)内，后端连接顶撑后座(301)，顶撑后座(301)上的顶撑电机(302)与顶撑导管(311)平行安装，并驱动顶撑导管(311)在顶撑筒(312)内直线往复运动；

所述的两个顶撑导管(311)前端固定于顶撑机构推进板(307)左右两端，顶撑机构推进板(307)的中心孔处安装钻头支撑装置(315)，钻头支撑装置(315)前面依次设有压紧触觉传感器(316)与固定压紧环(317)；固定压紧环(317)与工件接触通过压紧触觉传感器(316)测量压紧力；钻头支撑装置(315)设有钻孔力传感器(313)，测量钻孔力学参数；

主轴机构(1)安装于压紧控制机构(3)上，并设于钻头支撑装置(315)内。

2.根据权利要求1所述的智能制孔机器人的末端执行器，其特征在于，所述的压紧控制机构(3)还包括吸屑管(318)，吸屑管(318)的吸屑口开在固定压紧环(317)上方，吸屑管(318)与负压管路连接。

3.根据权利要求1或2所述的智能制孔机器人的末端执行器，其特征在于，所述的主轴机构(1)包括钻头(101)、弹簧夹头刀柄(102)与铣削电主轴(103)，所述铣削电主轴(103)通过弹簧夹头刀柄(102)连接钻头(101)。

4.根据权利要求1或2所述的智能制孔机器人的末端执行器，其特征在于，所述的进给机构(2)包括作为固定支撑部件的末端加强构架(213)、作为移动部件的主轴固定法兰座(219)、第一滑轨机构、第二滑轨机构与丝杠-螺母传动机构；

所述的第一滑轨机构与第二滑轨机构的固定导轨固定于末端加强构架(213)内，主轴固定法兰座(219)固定于第一滑轨机构与第二滑轨机构的移动滑块上；丝杠-螺母传动机构的滑移螺母固定于主轴固定法兰座(219)上；丝杠-螺母传动机构通过丝杠旋转驱动滑移螺母移动，带动主轴固定法兰座(219)移动，实现进给。

5.根据权利要求4所述的智能制孔机器人的末端执行器，其特征在于，所述的第一滑轨机构包括作为固定导轨的第一导轨(206)与作为移动滑块的第一滑块(207)；第一导轨(206)固定于末端加强构架(213)内左上方，第一滑块(207)设于第一导轨(206)上滑动。

6.根据权利要求4所述的智能制孔机器人的末端执行器，其特征在于，所述的第二滑轨机构包括作为固定导轨的第二导轨(217)与作为移动滑块的第二滑块(218)；第二导轨(217)固定于末端加强构架(213)内右上方，第二滑块(218)设于第二导轨(217)上滑动。

7.根据权利要求4所述的智能制孔机器人的末端执行器，其特征在于，所述的丝杠-螺母传动机构包括作为滑移螺母的传动螺母(214)、丝杠(209)、固定轴套(210)、联轴器(203)、隔板(202)与进给电机(201)；

所述的隔板(202)固定于末端加强构架(213)后端下方，进给电机(201)通过固定轴套(210)固定于隔板(202)后方，进给电机(201)输出轴通过联轴器(203)连接并驱动丝杠(209)旋转，传动螺母(214)设于丝杠(209)上滑移。

8.根据权利要求1或2所述的智能制孔机器人的末端执行器，其特征在于，所述的支架包括主轴头连接法兰(211)、主轴头支撑板(212)与主轴头垫板(216)；

所述的主轴头连接法兰(211)上面固定于的机械臂末端，下面通过主轴头垫板(216)连接主轴头支撑板(212)，主轴头支撑板(212)连接进给机构(2)的固定支撑部件。

9.根据权利要求1或2所述的智能制孔机器人的末端执行器，其特征在于，还包括视觉检测机构(4)，所述的视觉检测机构(4)包括两个定位相机(401)，分别固定于进给机构(2)的固定支撑部件两侧，镜头对准钻孔位置，通过运行计算机的双目标定程序，对工件表面进行标定，运行双目立体匹配程序，采集工件三维的图像信息。

10.根据权利要求9所述的智能制孔机器人的末端执行器，其特征在于，所述的视觉检测机构(4)还包括摄像头(403)，固定于进给机构(2)的固定支撑部件上方，镜头对准钻孔位置，采集钻孔图像信息，通过运行计算机的三维重构程序得到三维点云数据，以进行精准制孔作业。

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