CN211067993U - 一种全自动的三轴艾灸仪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动的三轴艾灸仪，其包括底座、支撑柱、三轴联动机构、艾灸盒和控制盒，所述支撑柱安装在底座上，艾灸盒通过三轴联动机构安装在支撑柱上，所述三轴联动机构的驱动动力分别由控制盒控制；所述三轴联动机构包括安装在支撑柱上的支撑架、安装在支撑架上的第一导轨、第一滑动座、第二导轨、第二滑动座、X轴电机、Y轴电机和Z轴电机，第二导轨通过第一滑动座安装在第一导轨上,并由X轴电机驱动；所述艾灸盒通过第二滑动座安装在第二导轨上，并由Y轴电机驱动；所述Z轴电机安装在第二滑动座上，并与艾灸盒连接，用于驱动艾灸盒上、下移动；所述控制盒安装在支撑架的一侧。所以能够实现全自动控制三轴联动和多种艾灸方式。

Description

一种全自动的三轴艾灸仪

技术领域

本实用新型涉艾灸仪器领域，尤其是一种全自动的三轴艾灸仪。

背景技术

现有的人体艾灸方式一般都是采用人工手动的方式进行移动艾灸，例如：温和灸、雀啄灸、回旋灸和隔物灸等等；但是由于人工操作，长时间操作，人手的控制没有那么精准，容易疲劳。尽管现有存在的一些艾灸仪，但一般为只能实现两轴联动，并且通过伸缩气缸来控制艾灸盒来实现上下升降移动，但是却无法实现前后移动，所以不具有回旋灸的艾灸效果，只能实现雀啄灸，无法实现多种艾灸方式，所以在需要使用其他艾灸手法的时候，需要人工移动艾灸仪配合，所以无法做到全自动。此外，现有的专门用于回旋灸的艾灸仪（CN203123004U），是通过电机和齿轮组结构驱动艾灸盒旋转，所以实现回旋灸的，但是这种回旋灸的所需要耗费的艾草就多，便给只能固定位置，无法根据设定的艾灸位置然后自动进行艾灸，智能单独执行一种艾灸方式，功能单一；需要手动调节艾灸盒距离受灸体的距离，无法自动调节。

因此，还有待于对现有技术进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种全自动的三轴艾灸仪，旨在于解决现有艾灸仪不能实现全自动操作，艾灸的方式单一，无法实现三轴联动进行艾灸的技术问题。

为实现上述的目的，本实用新型的技术方案为：一种全自动的三轴艾灸仪，其包括摆放在艾灸床边地面上的底座、用于支撑艾灸机构的支撑柱、三轴联动机构、艾灸盒和控制盒，所述支撑柱安装在底座上，艾灸盒通过三轴联动机构安装在支撑柱上，所述三轴联动机构的驱动动力分别由控制盒控制；所述三轴联动机构包括支撑架、第一导轨、第一滑动座、第二导轨、第二滑动座、X轴电机、Y轴电机和Z轴电机，支撑架安装在支撑柱上，第一导轨安装在支撑架上，第二导轨通过第一滑动座安装在第一导轨上,X轴电机和Y轴电机分别安装在第一滑动座上，且由X轴电机驱动第一滑动座在第一导轨上左、右移动，所述第二滑动座安装在第二导轨上，并与Y轴电机驱动连接，由Y轴电机驱动第二滑动座前、后移动；所述Z轴电机安装在第二滑动座上，并与艾灸盒连接，用于驱动艾灸盒上、下移动。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，所述第一导轨上设置有滑槽，与安装在第一滑动座上的导轮搭配滑动。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，所述第一导轨的底部还固定安装有皮带，皮带通过齿轮与X轴电机的转轴连接。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，所述支撑架上还设置有导柱，第一滑动座的一端安装在导柱上，并且导柱能够引导第一滑动座在第一导轨上左、右移动。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，所述Y轴电机安装在第一滑动座的上端，且通过丝杆与第二滑动座连接。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，所述第二导轨的顶部和底部分别设置有滑槽，第二滑动座通过安装在顶部和底部的导轮可滑动安装在滑槽中。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，还包括用于监控艾灸盒位于受灸体所处位置的摄像头，该摄像头安装在艾灸盒上，且拍摄方向向下。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，还包括用于检测艾灸盒距离受灸体间距的距离传感器，所述距离传感器安装在艾灸盒上，并将检测到数据反馈给控制盒。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，还包括用于检测受灸体受灸位区域的温度的温度传感器，所述温度传感器与控制盒连接。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，还包括一个用于手动设置艾灸方式、艾灸路线和艾灸距离的控制面板，所述控制面板通过数据线与控制盒连接。

有益效果：本实用新型通过将控制盒安装支撑架的一侧，有控制盒控制三轴联动机构的动力，进而实现全自动控制；通过控制X轴电机驱动第一滑动座，可以实现左、右移动、而Y轴电机通过丝杆控制第二滑动座前、后移动，Z轴电机控制艾灸盒上、下移动；所以三个轴向的控制方向的电机，实现了三轴联动控制，所以放置在艾灸盒上的艾灸条能够实现雀啄灸、回旋灸、温和灸等等，多种艾灸方式。此外，本实用新型通过安装在艾灸盒中的摄像头拍摄艾灸盒中艾灸条对应在受灸体的位置，然后反馈给控制盒，在传输到控制面板上，所以受灸人员能够从控制面板上观察到受灸区域，并且通过控制面板控制艾灸盒的艾灸条移动；同时距离传感器可以将检测到的距离反馈给控制盒，再由控制盒将数据显示到控制面板上，而温度传感器用于实时检测艾灸的艾条点燃部分温度，根据设定温度，调整艾灸盒的距离，而距离传感器将检测到设定温度的艾灸距离反馈给控制盒，再由控制盒根据艾灸距离进行艾灸。在艾灸的时，可以不定时的将艾条移动温度传感器上方检测艾条点燃部分的温度，当检测到的温度过高时，可以控制艾灸盒上升，在温度不够的时候，可以控制艾灸盒下降；同时还可以在控制面板上选择已经设定好程序的艾灸路线或者艾灸方式，或者由受灸人员自根据摄像头拍摄的受灸体后背区域来手动画设艾灸路线，在输出给控制盒，有控制盒控制三轴联动机构的各个电机驱动来实现。

附图说明

图1是本实用新型使用时的整体结构示意图。

图2是本实用新型未使用时的结构示意图。

图3是本实用新型图1中局部A的放大图。

图4是本实用新型图1中局部B的放大图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。

如图1-4所示，本实用新型公开了一种全自动的三轴艾灸仪，其包括摆放在艾灸床边地面上的底座1、用于支撑艾灸机构的支撑柱2、三轴联动机构3、艾灸盒4和控制盒5，受灸体7趴在艾灸床6上，底座1摆放在艾灸床的一侧，所述支撑柱2安装在底座1上，艾灸盒4通过三轴联动机构3安装在支撑柱2上，所述三轴联动机构3的驱动动力分别由控制盒5控制；所述三轴联动机构3包括支撑架30、第一导轨31、第一滑动座32、第二导轨33、第二滑动座34、X轴电机35、Y轴电机36和Z轴电机37，支撑架30安装在支撑柱2的顶端，第一导轨31安装在支撑架30的上端，第二导轨33通过第一滑动座32安装在第一导轨31上,X轴电机35和Y轴电机36分别安装在第一滑动座32上，且由X轴电机35驱动第一滑动座32在第一导轨31上左、右移动，所述第二滑动座34安装在第二导轨33上，并与Y轴电机36驱动连接，由Y轴电机36驱动第二滑动座34前、后移动；所述Z轴电机37安装在第二滑动座34上，并与艾灸盒4连接，用于驱动艾灸盒上、下移动；所述控制盒5安装在支撑架30的一侧。

采用上述结构后，本实用新型通过控制盒来控制X轴电机驱动第一滑动座在第一导轨上左、右移动，Y轴电机控制第二滑动座在第二导轨上前、后移动，而Z轴电机控制艾灸盒上、下移动；所以由X轴电机和Y轴电机控制艾灸盒在平面上实现X轴和Y轴的移动，而Z轴电机控制艾灸盒在Z轴方向上的上下移动，所以根据预先设定好的艾灸方式和艾灸轨迹，控制盒能够实现全自动控制，实现多种艾灸模式，例如能够实现雀啄灸、温和灸、回旋灸等等。都是利用在艾灸盒上放置明火点着的艾灸条进行艾灸，所以艾灸效果明显，精准的控制艾灸轨迹和艾灸方式，艾灸不需要旁人辅助，便可以自动完成，不需要专业艾灸医师操作。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，所述第一导轨31上设置有滑槽10，与安装在第一滑动座32上的导轮8搭配滑动，所以第一滑动座通过导轮在滑槽上滑动，更加顺畅，并且保证艾灸路线精准。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，所述第一导轨31的底部还固定安装有皮带（未画出），皮带通过齿轮与X轴电机的转轴连接，由于X轴的电机固定安装在第一滑动座的下端，所以X轴电机的转轴转动时，能够带动第一滑动座实现左、右移动。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，所述支撑架30上还设置有导柱300，第一滑动座32的一端安装在导柱300上，并且导柱300能够引导第一滑动座32在第一导轨上左、右移动，同时导柱还可以提供一定的拉力，防止另一端的第二导轨和艾灸盒的重量过大，进而导致第一滑动座被翘起，从而脱离第一导轨，能够确保第二滑动座在第二导轨上滑动的稳定性。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，所述Y轴电机36安装在第一滑动座32的上端，且通过丝杆9与第二滑动座34连接，由于Y轴电机34通过丝杆9与第二滑动座34连接，所以Y轴电机转动，可以带动固定在丝杆上的第二滑动座在第二导轨上滑动。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，所述第二导轨33的顶部和底部分别设置有滑槽10，第二滑动座34通过安装在顶部和底部的导轮8可滑动安装在滑槽10中，所以能够确保第二滑动座在第二导轨上滑动不发生偏离，保证了艾灸的精确度。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，还包括用于监控艾灸盒位于受灸体所处位置的摄像头11，该摄像头11安装在艾灸盒4上，且拍摄方向向下；所以通过摄像头能够拍摄到艾灸盒4中艾灸条16对应受灸体7的背部，并将拍摄的照片反馈给控制盒5，由控制盒5传输给控制面板14，所以受灸人员能够直接观察到艾灸区域的，能够根据拍摄的照片来自由控制艾灸盒一定位置，自行操作。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，还包括用于检测艾灸盒距离受灸体间距的距离传感器12，所述距离传感器12安装在艾灸盒4上，并将检测到数据反馈给控制盒5，所以能够通过反馈的距离数据，进而来操作。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，还包括用于检测受灸体受灸位区域的温度的温度传感器13，所述温度传感器13与控制盒5连接；所述温度传感器13的底部设置吸盘15，所以温度传感器14通过吸盘15可以吸附在人体的穴位或者艾灸床上，能够将检测的温度反馈给控制盒，当检测到温度高于设定的温度，则控制盒控制Z轴电机提升艾灸盒，使得温度适中；或者受灸体可以从操作面板观测数据，根据自身承受程度来设定温度值。

所述的全自动的三轴艾灸仪，其中，还包括一个用于手动设置艾灸方式、艾灸路线和艾灸距离的控制面板14，所述控制面板14通过数据线与控制盒5连接，所述控制面板优选为平板显示屏或者手机；由于控制面板与控制连接，所以受灸体能够一边受灸，一般观察受灸的位置，同时自己可以在控制面板上进行操作，自己选择现有设定的艾灸方式、艾灸路线，又或者自己根据摄像头拍摄的照片，在照片上自己自由规划艾灸路线、艾灸方式。

此外，本实用新型还包括一个报警装置，该报警装置与控制盒连接，距离传感器检测到的距离低于高于设定温度对应的艾灸距离，则报警器发生报警。

所述控制面板还设置有紧急按键，在报警装置报警后，可以按下紧急按键，让艾灸盒快速回到原点，防止伤害到受灸体。

工作原理：首先，受灸体躺在艾灸床上趴下，将温度传感器贴在受灸体的后背，受灸体握住控制面板，启动艾灸仪，并且根据里面设定艾灸方式和艾灸轨迹，自由选择；当选择好艾灸方式和艾灸轨迹，三轴联动结构将艾灸盒移动到温度传感器的上方，温度传感器检测艾条点燃部分的温度，当温度传感器检测到温度高于设定温度，则控制Z轴电机提升艾灸盒，直至温度达到设定温度，当检测到温度小于设定温度，则下降艾灸盒，直到检测温度等于设定温度，再距离传感器检测当前艾灸条距离传感器的距离，并反馈给控制盒，由控制盒根据该设定温度对应的艾灸距离控制三轴联动结构按照设定的艾灸方式和艾灸轨迹，自动完成艾灸；当距离传感器检测到艾条距离受灸体的距离低于设定的报警值，则控制盒控制报警装置报警，同时受灸体可以按下紧急按键，紧急将艾灸仪快速回复到初始位置，并且关闭。此外，受灸体也可以根据摄像头拍摄的受灸照片，自己在控制面板上设定艾灸方式、艾灸轨迹，并且配合距离传感器检测的距离数据和温度传感器检测到的温度，自行调整艾灸高度。

本实用新型通过将控制盒安装支撑架的一侧，有控制盒控制三轴联动机构的动力，进而实现全自动控制；通过控制X轴电机驱动第一滑动座，可以实现左、右移动、而Y轴电机通过丝杆控制第二滑动座前、后移动，Z轴电机控制艾灸盒上、下移动；所以三个轴向的控制方向的电机，实现了三轴联动控制，所以放置在艾灸盒上的艾灸条能够实现雀啄灸、回旋灸、温和灸等等，多种艾灸方式。此外，本实用新型通过安装在艾灸盒中的摄像头拍摄艾灸盒中艾灸条对应在受灸体的位置，然后反馈给控制盒，在传输到控制面板上，所以受灸人员能够从控制面板上观察到受灸区域，并且通过控制面板控制艾灸盒的艾灸条移动；同时距离传感器可以将检测到的距离反馈给控制盒，再由控制盒将数据显示到控制面板上，而温度传感器用于实时检测艾灸的艾条点燃部分温度，根据设定温度，调整艾灸盒的距离，而距离传感器将检测到设定温度的艾灸距离反馈给控制盒，再由控制盒根据艾灸距离进行艾灸。在艾灸的时，可以不定时的将艾条移动温度传感器上方检测艾条点燃部分的温度，当检测到的温度过高时，可以控制艾灸盒上升，在温度不够的时候，可以控制艾灸盒下降；同时还可以在控制面板上选择已经设定好程序的艾灸路线或者艾灸方式，或者由受灸人员自根据摄像头拍摄的受灸体后背区域来手动画设艾灸路线，在输出给控制盒，有控制盒控制三轴联动机构的各个电机驱动来实现。

以上是本实用新型的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，应当指出，对于本技术领域的技术人员来说，不付出创造性劳动对本实用新型技术方案的修改或者等同替换，都不脱离本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (8)

1.一种全自动的三轴艾灸仪，其特征在于，包括底座、用于支撑艾灸机构的支撑柱、三轴联动机构、艾灸盒和控制盒，所述支撑柱安装在底座上，艾灸盒通过三轴联动机构安装在支撑柱上，所述三轴联动机构的驱动动力分别由控制盒控制；所述三轴联动机构包括支撑架、第一导轨、第一滑动座、第二导轨、第二滑动座、X轴电机、Y轴电机和Z轴电机，支撑架安装在支撑柱上，第一导轨安装在支撑架上，第二导轨通过第一滑动座安装在第一导轨上,X轴电机和Y轴电机分别安装在第一滑动座上，所述X轴电机驱动第一滑动座，所述第二滑动座由Y轴电机驱动；所述Z轴电机安装在第二滑动座上，并与艾灸盒连接，用于驱动艾灸盒上、下移动；其中，还包括用于检测艾灸盒距离受灸体间距的距离传感器，所述距离传感器安装在艾灸盒上，并将检测到数据反馈给控制盒；还包括用于检测受灸体受灸位区域的温度的温度传感器，所述温度传感器与控制盒连接。

2.根据权利要求1所述的全自动的三轴艾灸仪，其特征在于，所述第一导轨上设置有滑槽，与安装在第一滑动座上的导轮搭配滑动。

3.根据权利要求1所述的全自动的三轴艾灸仪，其特征在于，所述第一导轨的底部还固定安装有皮带，皮带通过齿轮与X轴电机的转轴连接。

4.根据权利要求1所述的全自动的三轴艾灸仪，其特征在于，所述支撑架上还设置有导柱，第一滑动座的一端安装在导柱上，并且导柱能够引导第一滑动座在第一导轨上左、右移动。

5.根据权利要求1所述的全自动的三轴艾灸仪，其特征在于，所述Y轴电机安装在第一滑动座上，且通过丝杆与第二滑动座连接。

6.根据权利要求1所述的全自动的三轴艾灸仪，其特征在于，所述第二导轨的顶部和底部分别设置有滑槽，第二滑动座通过安装在顶部和底部的导轮可滑动安装在滑槽中。

7.根据权利要求1所述的全自动的三轴艾灸仪，其特征在于，还包括用于监控艾灸盒位于受灸体所处位置的摄像头，该摄像头安装在艾灸盒上，且拍摄方向向下。

8.根据权利要求1所述的全自动的三轴艾灸仪，其特征在于，还包括一个用于手动设置艾灸方式、艾灸路线和艾灸距离的控制面板，所述控制面板通过数据线与控制盒连接。

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