CN211067995U - 一种艾灸机器手臂 - Google Patents

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本实用新型公开了一种艾灸机器手臂,其包括用于支撑的支座、用于是实现多个方位移动的手臂机构和艾灸盒;所述手臂机构通过安装座安装在支座上,所述手臂机构包括连接杆一、连接杆二、第一电机、第二电机和第三电机,所述第一电机固定安装在安装座一侧的底部,且通过第一皮带传动连接杆一,所述第二电机固定安装在连接杆一的一端,且通过第二皮带与连接杆二的一端连接,用于驱动连接杆二转动,第三电机安装在连接杆二的另一端,并与艾灸盒连接,所述安装座的侧面还安装有控制盒,分别用于控制第一电机、第二电机和第三电机。采用上述结构后,本实用新型能够实现桌面全自动艾灸,实现多种艾灸方式,并且结构简单、体积小,占用空间少。

Description

一种艾灸机器手臂
技术领域
本实用新型涉及艾灸设备领域,尤其是一种艾灸机器手臂。
背景技术
目前来说,现有人体艾灸方式一般都是采用人工手动的方式进行移动艾灸,例如:温和灸、雀啄灸、回旋灸和隔物灸等等;但是由于人工操作,长时间操作,人手的控制没有那么精准,容易疲劳。尽管现有存在的一些艾灸仪,但一般为只能实现两轴联动,并且通过伸缩气缸来控制艾灸盒来实现上下升降移动,但是却无法实现前后移动,所以不具有回旋灸的艾灸效果,只能实现雀啄灸,无法实现多种艾灸方式,所以在需要使用其他艾灸手法的时候,需要人工移动艾灸仪配合,所以无法做到全自动。此外,现有的专门用于回旋灸的艾灸仪(CN203123004U),是通过电机和齿轮组结构驱动艾灸盒旋转,所以实现回旋灸的,但是这种回旋灸的所需要耗费的艾草就多,便给只能固定位置,无法根据设定的艾灸位置然后自动进行艾灸,智能单独执行一种艾灸方式,功能单一;需要手动调节艾灸盒距离受灸体的距离,无法自动调节。同时也存在一些能够实现回旋灸和雀啄灸的艾灸设备,但是这些艾灸设备比较庞大、占用的空间多、结构复杂,制造成本高等技术问题。
因此,还有待于对现有技术进行改进。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种艾灸机器手臂,旨在于解决现有艾灸需要专业艾灸医师人工操作,艾灸设备无法是实现全自动操作,不能实现多种艾灸方式,以及结构复杂,体积大,占用空间多,驱动机械臂转动的电机转轴容易磨损,寿命短的技术问题。
为实现上述的目的,本实用新型的技术方案为:一种艾灸机器手臂,其包括用于支撑的支座、用于是实现多个方位移动的手臂机构和用于放置艾灸条的艾灸盒;所述手臂机构通过安装座安装在支座上,所述手臂机构包括连接杆一、连接杆二、第一电机、第二电机和第三电机,所述第一电机固定安装在安装座一侧的底部,且通过第一皮带传动连接杆一,所述第二电机固定安装在连接杆一的一端,且通过第二皮带与连接杆二的一端连接,用于驱动连接杆二转动,第三电机安装在连接杆二的另一端,并与艾灸盒连接,所述安装座的侧面还安装有控制盒,分别用于控制第一电机、第二电机和第三电机。
所述的艾灸机器手臂,其中,还包括一个用于拍摄艾灸位置的摄像头,所述摄像头安装在艾灸盒上,且与控制盒连接。
所述的艾灸机器手臂,其中,还包括一个用于检测艾灸盒距离受灸位置的距离传感器,该距离传感器与控制盒连接。
所述的艾灸机器手臂,其中,还包括一个用于检测艾条点燃部分温度的温度传感器,该温度传感器与控制盒连接。
所述的艾灸机器手臂,其中,还包括一个用户用于观察艾灸轨迹、艾灸温度和自由设定艾灸轨迹的控制面板,所述控制面板与控制盒连接。
所述的艾灸机器手臂,其中,所述连接杆一的一端设置有固定轴,固定轴的下端固定安装有第一从动齿轮,第一电机的转轴上固定安装有第一驱动齿轮,第一皮带分别连接第一驱动齿轮与第一从动齿轮。
所述的艾灸机器手臂,其中,所述第二电机固定安装在连接杆一的上面,且位于支座的上方,第二电机的转轴与第二驱动齿轮连接,所述连接杆一的另一端通过销轴与连接杆二而固定连接,且销轴的下端固定安装有第二从动齿轮,所述第二从动齿轮通过第二皮带与第二驱动齿轮连接。
所述的艾灸机器手臂,其中,所述连接杆一的另一端设置有槽型结构,所述销轴安装在槽型结构上,且第二从动齿轮安装在槽型结构内。
所述的艾灸机器手臂,其中,所述连接杆二的一端设置L形连接座,所述L形连接座与销轴固定连接。
所述的艾灸机器手臂,其中,所述控制面板上设置有用于控制艾灸机器手臂紧急复位的紧急按键。
有益效果:本实用新型能够实现桌面全自动艾灸,实现多种艾灸方式,并且结构简单、体积小,占用空间少。本实用新型通过控制盒实现对第一电机、第二电机和第三电机控制,通过第一皮带传动连接杆一,通过第二皮带传动连接杆二,所以使得控制连接杆一和连接杆而的摆动更加精确,避免由电机直接驱动连接杆一和连接杆二,所以能够减少对电机和连接杆的磨损,这种结构就算损伤,也是只对皮带损坏,所以只需要更换皮带即可,所以维修起来更加方便,更换更加方便,维修成本低。由于第一电机、第二电机和第三电机分别驱动连接杆一、连接杆二和艾灸盒,所以能够控制艾灸盒中的艾灸条实现回旋灸、雀啄灸和温和灸等艾灸方式,并且通过还可以通过往摄像头拍摄艾灸区域,并反馈到控制盒中,受灸人员能够从控制面板直接观察到艾灸的情况,方便自己操作,设定艾灸轨迹;而通过温度传感器能够检测艾条点燃部分的温度,并根据艾灸的设定温度,控制艾灸盒的位置,使得检测温度达到设定温度,再由距离传感器读取对应该设定温度的艾灸距离,然后反馈给控制盒,由控制根据对应的艾灸距离控制机器手臂进行艾灸;当距离传感器检测距离低于设定的报警值,则控制盒控制报警器报警,并控制机器手臂回复原点。此外,通过距离传感器可以检测艾灸盒距离人体的位置,并将检测距离反馈给控制盒,方便控制盒进行控制,或者反馈到控制面板,由受灸人员根据个人需求进行控制。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的截面图。
图3是本实用新型使用时摆放结构图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确,以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。
如图1-3所示,本实用新型公开了一种艾灸机器手臂,其包括用于支撑的支座1、用于是实现多个方位移动的手臂机构2和用于放置艾灸条30的艾灸盒3;支座1包括底座100和支撑柱101,所述支撑柱101的底端固定在底座100上,使用时,将底座100摆放在艾灸床18的一侧,然后受灸人员19趴在艾灸床18上;所述手臂机构2通过安装座4安装在支座1上,所述手臂机构2包括连接杆一20、连接杆二21、第一电机22、第二电机23和第三电机24,所述第一电机22固定安装在安装座4一侧的底部,且通过第一皮带5传动连接杆一20,所述第二电机23固定安装在连接杆一20的一端,且通过第二皮带6与连接杆二21的一端连接,用于驱动连接杆二21转动,第三电机24安装在连接杆二21的另一端,并与艾灸盒3连接,所述安装座4的侧面还安装有控制盒7,分别用于控制第一电机22、第二电机23和第三电机24。
采用上述结构后,本实用新型通过将第一电机安装在安装座的底部,而第二电机安装在连接杆的一端上面,使得第一电机和第二电机的中心在支座上,减少了第一电机转轴需要承受的力量,使得第一电机更加耐用,同时采用第一皮带传动连接杆一,采用第二皮带传动连接杆二,所以使得控制盒控制艾灸盒移动位置更加精确,比起使用程序控制电机直接传动要精确;并且由于艾灸盒、连杆二、第三电机和连杆一自身的重量,所以使得第一电机的转轴需要承担大部分的里面;所以本实用新型将第二电机安装在连接杆一的上端墙,且位于支座的上方,所以减少了第一电机转轴需要承受的重量,使得第一电机工作时磨损更少,更加耐用;而通过皮带传送,使得磨损的更多的是皮带,维修时只需要更换皮带即可,所降低了维修的成本。
优选的是,本实用新型的机器手臂设定原点位置,且第一电机22设定转动的角度,转动角度优选为0-180度,所以可以有效的方式机器手臂在摆动的时候伤害到艾灸床的人;或者在安装座4上设置限位块,用于限定第一电机转动的范围,可以起到防护的作用。
优选的是,所述控制盒4还与报警器连接,当温度传感器检测到的检测温度高于报警温度时,则控制盒控制报警器进行报警,同时控制机器手臂回到初始位置。
所述的艾灸机器手臂,其中,还包括一个用于拍摄艾灸位置的摄像头8,所述摄像头8安装在艾灸盒3上,且与控制盒7连接;所以通过摄像头可以拍摄受灸人员的受灸区域,或者受灸情况,便于受灸人员自己操作,在控制面板上根据拍摄的照片规划艾灸轨迹。
所述的艾灸机器手臂,其中,还包括一个用于检测艾灸盒距离受灸位置的距离传感器9,该距离传感器9与控制盒7连接,所以距离传感器能够检测艾灸盒距离人体的受灸位置的距离,然后将数据反馈到控制盒,方便于控制进行对机器手臂的控制,同时也可以反馈到控制面板,让受灸人员自己操作。
所述的艾灸机器手臂,其中,还包括一个用于检测艾条点燃部分温度的温度传感器10,该温度传感器10与控制盒7连接,所以可以检测到受灸位置的温度,当检测温度高于设定的艾灸温度,则控制盒控制第三电机将待久盒移动到何时的位置。
优选的是,温度传感器10的底部设置有吸盘10A,温度传感器10通过吸盘10A可以吸附在人体上,也可以吸附在艾灸床上。
所述的艾灸机器手臂,其中,还包括一个用户用于观察艾灸轨迹、艾灸温度、艾灸距离和自由设定艾灸轨迹的控制面板11,所述控制面板11与控制盒7连接;所以通过控制面板受灸人员能够观察到艾灸的情况,艾灸的温度,艾灸轨迹,自己设定艾灸温度,设定艾灸方式,还可以自己设定艾灸轨迹。
所述的艾灸机器手臂,其中,所述连接杆一20的一端设置有固定轴12,固定轴12的下端固定安装有第一从动齿轮13,第一电机22的转轴上固定安装有第一驱动齿轮14,第一皮带5分别连接第一驱动齿轮14与第一从动齿轮13,所以第一电机22能够通过第一皮带5驱动连接杆一20,而且降低对第一电机和固定轴的磨损,降低维修成本。
所述的艾灸机器手臂,其中,所述第二电机23固定安装在连接杆一20的上面,且位于支座1的上方,第二电机23的转轴与第二驱动齿轮15连接,所述连接杆一20的另一端通过销轴16与连接杆二21而固定连接,且销轴16的下端固定安装有第二从动齿轮17,所述第二从动齿轮17通过第二皮带6与第二驱动齿轮15连接,所以第二电机23安装在支座1的上方,降低第一电机转轴需要承受的重量,提高了第一电机转轴的使用寿命,能够更加精确的控制连接杆二摆动,且由于第二皮带位于第一皮带上方,所以第一皮带在动连接杆一转动,不会阻碍到第二电机驱动连接杆二摆动。
所述的艾灸机器手臂,其中,所述连接杆一20的另一端设置有槽型结构200,所述销轴16安装在槽型结构200上,且第二从动齿轮17安装在槽型结构200内,所以第二皮带在摆动的连接杆二的时候,防护第二皮被障碍物碰触,导致摆动受阻。
所述的艾灸机器手臂,其中,所述连接杆二21的一端设置L形连接座210,所述L形连接座210与销轴16固定连接,连接杆二21能够快速与连接杆一连接安装。
所述的艾灸机器手臂,其中,所述控制面板11上设置有用于控制艾灸机器手臂紧急复位的紧急按键,所以在用户需要机器手臂复位时,可以按下紧急按键进行快速复位,或者在发现机器手臂异常的时候,能够按下紧急按键,使得机器手臂快速复位。
优选的是,本实用新型的第一电机22、第二电机23、第三电机24和控制盒7可以采用市电供电,也可以采用充电池供电,或者其他供电系统进行供电。
工作原理:首先,受灸体躺在艾灸床上趴下,将温度传感器贴在受灸体的后背,受灸体握住控制面板,启动艾灸仪,并且根据里面设定艾灸方式和艾灸轨迹,自由选择;当选择好艾灸方式和艾灸轨迹,则控制盒控制手臂机构按照设定的艾灸方式和艾灸轨迹,自动完成艾灸;由温度传感器检测艾条点燃部分的温度,是否达到设定温度,若是没有达到择优控制盒控制艾灸盒上、下移动,直至达到设定温度,再由距离传感器将该设定温度的艾灸距离反馈给控制盒,由控制盒根据该艾灸距离按照选择的艾灸方式进行艾灸。当距离传感器检测到艾条的距离超过报警值,则控制盒控制报警装置报警,同时受灸体可以按下紧急按键,将艾灸仪快速回复到初始位置,并且关闭。此外,受灸体也可以根据摄像头拍摄的受灸照片,自己在控制面板上设定艾灸方式、艾灸轨迹,并且配合距离传感器检测的距离数据和温度传感器检测到的温度,自行调整艾灸高度。
本实用新型将能够实现桌面全自动艾灸,实现多种艾灸方式,并且结构简单、体积小,占用空间少。本实用新型通过控制盒实现对第一电机、第二电机和第三电机控制,通过第一皮带传动连接杆一,通过第二皮带传动连接杆二,所以使得控制连接杆一和连接杆而的摆动更加精确,避免由电机直接驱动连接杆一和连接杆二,所以能够减少对电机和连接杆的磨损,这种结构就算损伤,也是只对皮带损坏,所以只需要更换皮带即可,所以维修起来更加方便,更换更加方便,维修成本低。由于第一电机、第二电机和第三电机分别驱动连接杆一、连接杆二和艾灸盒,所以能够控制艾灸盒中的艾灸条实现回旋灸、雀啄灸和温和灸等艾灸方式,并且通过还可以通过往摄像头拍摄艾灸区域,并反馈到控制盒中,受灸人员能够从控制面板直接观察到艾灸的情况,方便自己操作,设定艾灸轨迹;而通过温度传感器能够检测艾条点燃部分的温度,并根据艾灸的设定温度,控制艾灸盒的位置,使得检测温度达到设定温度,再由距离传感器读取对应该设定温度的艾灸距离,然后反馈给控制盒,由控制根据对应的艾灸距离控制机器手臂进行艾灸;当距离传感器检测距离低于设定的报警值,则控制盒控制报警器报警,并控制机器手臂回复原点。此外,通过距离传感器可以检测艾灸盒距离人体的位置,并将检测距离反馈给控制盒,方便控制盒进行控制,或者反馈到控制面板,由受灸人员根据个人需求进行控制。
以上是本实用新型的优选实施方式而已,当然不能以此来限定本实用新型之权利范围,应当指出,对于本技术领域的技术人员来说,不付出创造性劳动对本实用新型技术方案的修改或者等同替换,都不脱离本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (8)

1.一种艾灸机器手臂,其特征在于,包括用于支撑的支座(1)、用于是实现多个方位移动的手臂机构(2)和用于放置艾灸条的艾灸盒(3);所述手臂机构(2)通过安装座(4)安装在支座(1)上,所述手臂机构(2)包括连接杆一(20)、连接杆二(21)、第一电机(22)、第二电机(23)和第三电机(24),所述第一电机(22)固定安装在安装座(4)上,且带动连接杆一(20)摆动,所述第二电机(23)固定安装在连接杆一(20)上,且通过传动机构与连接杆二(21)连接,用于驱动连接杆二(21)转动,第三电机(24)安装在连接杆二(21)上,并与艾灸盒(3)连接,还包括分别用于控制第一电机(22)、第二电机(23)和第三电机(24)的控制盒(7);其中,还包括一个用于拍摄艾灸位置的摄像头(8)和一个用于检测艾灸盒距离受灸位置的距离传感器(9),所述摄像头(8)安装在艾灸盒(3)上,且摄像头(8)和距离传感器(9)分别与控制盒(7)连接;还包括一个用于检测艾条点燃部分温度的温度传感器(10),该温度传感器(10)与控制盒(7)连接。
2.根据权利要求1所述的艾灸机器手臂,其特征在于,所述传动机构为皮带或者链条。
3.根据权利要求1所述的艾灸机器手臂,其特征在于,还包括一个用户用于观察艾灸轨迹、艾灸温度和自由设定艾灸轨迹的控制面板(11),所述控制面板(11)与控制盒(7)连接。
4.根据权利要求1所述的艾灸机器手臂,其特征在于,所述连接杆一(20)的一端设置有固定轴(12),固定轴(12)的下端固定安装有第一从动齿轮(13),第一电机(22)的转轴上固定安装有第一驱动齿轮(14),第一皮带(5)分别连接第一驱动齿轮(14)与第一从动齿轮(13)。
5.根据权利要求1所述的艾灸机器手臂,其特征在于,所述第二电机(23)固定安装在连接杆一(20)上,且位于支座(1)的上方,第二电机(23)的转轴与第二驱动齿轮(15)连接,所述连接杆一(20)的另一端通过销轴(16)与连接杆二(21)而固定连接,且销轴(16)的下端固定安装有第二从动齿轮(17),所述第二从动齿轮(17)通过第二皮带(6)与第二驱动齿轮(15)连接。
6.根据权利要求5所述的艾灸机器手臂,其特征在于,所述连接杆一(20)的另一端设置有槽型结构200,所述销轴(16)安装在槽型结构(200)上,且第二从动齿轮(17)安装在槽型结构(200)内。
7.根据权利要求5所述的艾灸机器手臂,其特征在于,所述连接杆二(21)的一端设置L形连接座(210),所述L形连接座(210)与销轴(16)固定连接。
8.根据权利要求3所述的艾灸机器手臂,其特征在于,所述控制面板(11)上设置有用于控制艾灸机器手臂紧急复位的紧急按键。
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