CN211048085U - 水培生菜自动移植收获设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水培生菜自动移植收获设备，穴盘输送线上设置有三坐标移栽机，穴盘输送线内侧平行设置有移栽机输送线，穴盘输送线一侧依次设置有主控制柜和多个收菜工作台，主控制柜内集成有控制系统，移栽机输送线通过拖链出口位置与平车拖链相连，平车拖链内侧设置有皮带机，皮带机上为用于收菜的暂存输送线，暂存输送线上设置有中转车，中转车上安装有机器人，移栽机输送线外围设置有防护栏，皮带机右侧设置有用于收菜种菜的水池设备。本实用新型实现了穴盘自动传送上料、种植杯自动移植、漂浮板自动转移和水池内漂浮板自动流转等功能，方案简单可靠，改善了生产条件,实现了机械化、自动化、智能化。

Description

水培生菜自动移植收获设备

技术领域

本实用新型涉及的是一种生菜移植收获设备，具体涉及一种水培生菜自动移植收获设备。

背景技术

水培蔬菜，是指大部分根系生长在营养液液层层中，只通过营养液为其提供水分、养分、氧气的有别于传统土壤栽培形式下进行栽培的蔬菜。水培蔬菜生长周期短，富含多种人体所必需的维生素和矿物质。

传统的水培生菜移植收获设备结构设计不合理，必须使用复杂结构才能将种菜区水池内的漂浮板横推到收菜区水池内，种植杯托架需要进行敦实找正步骤，步骤繁琐，降低了三坐标移栽的精度；由于工厂空间位置限制问题，国外设备采用的是桁架方式进行漂浮板转移，由于本工厂立柱分布原因导致采用桁架方案会有干涉，安全性差。

综上所述，本实用新型设计了一种水培生菜自动移植收获设备。

实用新型内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型目的是在于提供一种水培生菜自动移植收获设备，该设备实现了穴盘自动传送上料、种植杯自动移植、漂浮板自动转移和水池内漂浮板自动流转等功能，方案简单可靠，改善了生产条件, 实现了机械化、自动化、智能化。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：水培生菜自动移植收获设备，包括穴盘输送线、三坐标移栽机、中转车、机器人、水池设备、暂存输送线、移栽机输送线和控制系统，穴盘输送线上设置有三坐标移栽机，穴盘输送线内侧平行设置有移栽机输送线，穴盘输送线一侧依次设置有主控制柜和多个收菜工作台，主控制柜内集成有控制系统，移栽机输送线通过拖链出口位置与平车拖链相连，平车拖链内侧设置有皮带机，皮带机上为用于收菜的暂存输送线，暂存输送线上设置有中转车，中转车上安装有机器人，移栽机输送线外围设置有防护栏，皮带机右侧设置有用于收菜种菜的水池设备。

作为优选，所述的水池设备划分为A、B、C三个收种区域，每个收种区域又分为种菜区和收菜区（A1收菜区、A2种菜区、B1收菜区、B2种菜区、C1收菜区、C2种菜区），在每个收种区域设置有推入装置、推出装置、喷水装置和各种传感器，这些设备相互配合使得漂浮板由种菜区向收菜区依次移动。

作为优选，所述的穴盘输送线包括水平输送线和种植杯顶升机构，水平输送线下方设置有种植杯顶升机构，所述的水平输送线的第一主框架由铝型材拼接而成，第一主框架一侧设置有变频电机，变频电机通过同步带轮驱动同步带，所述的同步带左右各设置有一条，所述的同步带轮一侧设置有挡板，所述的种植杯顶升机构后侧设置有两个穴盘位置，穴盘前侧设置有穴盘推板。

作为优选，所述的顶升机构包括第二主框架、顶升板和气缸，所述的第二主框架采用铝型材拼接而成，第二主框架固定有气缸，顶升板与气缸的气缸杆驱动连接，顶升板上设置有顶升柱，实现对穴盘孔内的种植杯顶升。

作为优选，所述的三坐标移栽机包括第三主框架、1轴前后移动机构、2轴升降移动机构、3轴前后移动机构、4轴左右移动机构、5轴左右移动机构2-6和种植杯托架，所述的第三主框架由铝型材拼接而成，所述的第三主框架上设置有1轴前后移动机构、2轴升降移动机构、3轴前后移动机构、4轴左右移动机构、5轴左右移动机构，3轴前后移动机构上设置有种植杯托架，种植杯托架上设置有气动夹爪；1轴前后移动机构安装固定位置外侧设置有铝塑板，其他位置采用透明有机玻璃板。

作为优选，所述的中转车包括车架、传动装置、主从动轮对和平车控制柜，车架底部通过传动装置连接有主从动轮对，车架一端设置有机器人控制柜和平车控制柜，车架、传动装置、主从动轮对构成电动平车，电动平车配有安装起吊钩，漏电断路器，前后声光报警器，电动平车两端均设置有电动夹轨器；所述的主从动轮对包括一对主动轮和一对从动轮，所述的从动轮安装有绝对值编码器（可读取编码器数值，选用多圈），同时保证装有绝对值编码器的从动轮始终与轨道接触运动。

作为优选，所述的机器人为四轴机器人，所述的机器人上设置有机器人托架总成，所述的机器人托架总成包括第四主框架、机器人手腕连接板、漂浮板夹紧机构、漂浮板托架、漂浮板、漂浮板导向块，机器人手腕连接板通过内六角圆柱头螺钉固定在机器人的机器人手腕上，第四主框架外侧设置有两个漂浮板夹紧机构，第四主框架还通过漂浮板托架连接漂浮板，漂浮板上设置有漂浮板导向块。

作为优选，所述的水池设备包括推入装置、推出装置、喷水装置和限位开关，推入装置设置在每个种菜区的前端，推出装置设置在每个收菜区的尾部，每个种菜区和收菜区的尾部均设置有水箱、种菜区尾部还设置有喷水装置，推入装置和推出装置内侧均设置有限位开关。

作为优选，所述的暂存输送线两侧设置有漂浮板支撑轮，所述的漂浮板支撑轮采用腰型滚轮，所述的腰型滚轮上设置有V型槽。

作为优选，所述的移栽机输送线上设置有两个侧向定位气缸和一个横向定位气缸，侧向定位气缸与漂浮板侧向定位板相连。横向限位气缸，输送线运动时，能够有效限制漂浮板的横向移动。

本实用新型的穴盘输送线用于给三坐标移栽机自动输送菜苗，人工将穴盘连续放置到达穴盘输送线上，穴盘输送线自动将穴盘输送到所需位置，空的穴盘自动下落到穴盘输送线下，需人工收集整理空的穴盘。三坐标移栽机用于将穴盘上的菜苗自动移栽到漂浮板上，移栽的模式有三孔间距、四孔间距和五孔间距共三种模式。中转车用于中转水池内和输送线上的漂浮板；机器人安装在中转车上，用来将输送线上的漂浮板送入水池或从水池中取出漂浮板放到输送线上。水池总共划分为A、B、C三个收种区域，每个收种区域又分为种菜区和收菜区，在每个收种区域设置有推入装置、推出装置、喷水装置和各种传感器，这些设备相互配合使得漂浮板由种菜区向收菜区依次移动。

所述的暂存输送线：机器人将漂浮板（及上面成熟的蔬菜）取出放置到暂存输送线上，机器人移开后，如果人工收菜输送线有空闲，则将漂浮板送到人工输送线。

所述的人工收菜输送线：人工将漂浮板上的成熟收菜收获打包。收获完成后手动按压收菜完成确认按钮，将漂浮板送到移栽机下面的移栽输送线。

所述的移栽输送线：为移栽机提供漂浮板，配合移栽机实现穴苗的移栽和布局。

所述的控制系统：集成在电控柜中，控制移栽机、所有输送线、中转车和机器人、水池设备等，实现全套设备的自动化运行。

本实用新型具有以下有益效果：

1、喷水装置解决了必须使用复杂结构才能将种菜区水池内的漂浮板横推到收菜区水池内的问题；

2. 三坐标移栽机种植杯托架，采用气缸夹紧方式进行转移，比国外设备减少一个敦实找正步骤，并且可以防止在转移过程中造成种植杯的偏移，增加三坐标移栽的精度；

3. 解决了工厂空间位置限制问题，国外设备采用的是桁架方式进行漂浮板转移，由于本工厂立柱分布原因导致采用桁架方案会有干涉；

4. 提高了安全性能。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；

图1为本实用新型的平面布局图(图1中：

代表中转车（电动平车）停靠点；A1：A1收菜水池停靠位；A2：A2种菜水池停靠位；B1：B1收菜水池停靠位；B2：B2种菜水池停靠位；C1：C1收菜水池停靠位；C2：C2种菜水池停靠位；D1：机器人收菜旋转180°停靠点位；D2：机器人ヨヨ菜旋转180°停靠点位；E1：右极限限位停靠点位；E2：右左极限限位停靠点位；F：原点限位停靠点；箭头代表水流方向)

图2为图1的A部放大示意图；

图3为图1的B部放大示意图；

图4为本实用新型的穴盘输送线的主视图；

图5为图4的俯视图；

图6为本实用新型的三坐标移栽机的立体图；

图7为本实用新型的三坐标移栽机的俯视图；

图8为本实用新型的三坐标移栽机的侧视图；

图9为本实用新型的机器人与中转车的配化示意图；

图10为本实用新型的暂存输送线的结构示意图；

图11为本实用新型的移栽机输送线的主视图；

图12为本实用新型的移栽机输送线的侧视图；

图13为本实用新型的主从动轮对的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

参照图1-13，本具体实施方式采用以下技术方案：水培生菜自动移植收获设备，包括穴盘输送线1、三坐标移栽机2、中转车3、机器人4、水池设备5、暂存输送线6、移栽机输送线7和控制系统，穴盘输送线1上设置有三坐标移栽机2，穴盘输送线1内侧平行设置有移栽机输送线7，穴盘输送线1一侧依次设置有主控制柜9和多个收菜工作台10，主控制柜9内集成有控制系统，移栽机输送线7通过拖链出口位置11与平车拖链12相连，平车拖链12内侧设置有皮带机13，皮带机13上为用于收菜的暂存输送线6，暂存输送线6上设置有中转车3，中转车3上安装有机器人4，移栽机输送线7外围设置有防护栏8，皮带机13右侧设置有用于收菜种菜的水池设备5。

所述的水池设备5划分为A、B、C三个收种区域，每个收种区域又分为种菜区和收菜区（A1收菜区、A2种菜区、B1收菜区、B2种菜区、C1收菜区、C2种菜区），在每个收种区域设置有推入装置、推出装置、喷水装置和各种传感器，这些设备相互配合使得漂浮板由种菜区向收菜区依次移动。

所述的穴盘输送线1包括水平输送线1-1和种植杯顶升机构1-2，水平输送线1-1下方设置有种植杯顶升机构1-2，所述的水平输送线1-1的第一主框架1-11由铝型材拼接而成，第一主框架1-11一侧设置有变频电机1-12，变频电机1-12通过同步带轮1-13驱动同步带1-14，所述的同步带1-14左右各设置有一条，所述的同步带轮1-13一侧设置有挡板1-15，所述的种植杯顶升机构1-2后侧设置有两个穴盘位置1-21，穴盘前侧设置有穴盘推板1-16。水平输送线主框架由铝型材拼接而成，可减轻设备重量，减小设备安装基础，方便现场安装，具备长久耐腐蚀能力；主传动采用变频电机，可以根据人工不同收菜速度，调节输送线速度和人工速度匹配运行；输送线采用同步带传送，左右各安装一条同步带，和同步带连接的同步带轮一侧端面带有挡板，可确保在输送的过程中穴盘不会左右移动。

所述的顶升机构1-2包括第二主框架1-22、顶升板1-23和气缸1-24，所述的第二主框架1-22采用铝型材拼接而成，第二主框架1-22固定有气缸1-24，顶升板1-23与气缸1-24的气缸杆驱动连接，顶升板1-23上设置有顶升柱1-25，实现对穴盘孔内的种植杯顶升。

所述的三坐标移栽机2包括第三主框架2-1、1轴前后移动机构2-2、2轴升降移动机构2-3、3轴前后移动机构2-4、4轴左右移动机构2-5、5轴左右移动机构2-6和种植杯托架2-7，所述的第三主框架2-1由铝型材拼接而成，所述的第三主框架2-1上设置有1轴前后移动机构2-2、2轴升降移动机构2-3、3轴前后移动机构2-4、4轴左右移动机构2-5、5轴左右移动机构2-6，3轴前后移动机构2-4上设置有种植杯托架2-7，种植杯托架2-7上设置有气动夹爪；1轴前后移动机构2-2安装固定位置外侧设置有铝塑板2-11，其他位置采用透明有机玻璃板2-12。1轴左右移动机构由2组有效行程1.35米的伺服机械手组成，两组伺服机械手同步运动，用来将育苗穴盘输送线上的种植杯移动到漂浮板上；2轴升降移动机构由两组有效行程0.3米的伺服机械手组成,两组伺服机械手同步运动，用来提升和下降种植杯；3轴前后移动机构由两组有效行程0.2米的双作用气缸组成(气缸可以在行程0.17-0.2米之间通过带缓存的挡块调整），两组气缸同步运动，可以将一组四排种植杯托架（在一条线上）通过3轴前后移动机构的移动，变成两组两排种植杯托架（在两条线上）；4轴/(5轴)左右移动机构分别由一组有效行程0.6米的双伺服机械手组成，每台伺服电机通过齿轮齿条传动，可以实现种植杯托架之间的不同间距；种植杯托架用来托动穴盘内的种植杯，每组种植杯托架都安装一组气动夹爪，四组气动夹爪的双作用气缸用一个电磁阀控制同时动作，托架采用不锈钢304材质；设备主框架采用40*80铝型材组装而成，除I轴模组安装固定位置外侧采用铝塑板外，其他位置采用透明有机玻璃板。设备内所有铝合金件需要做阳极氧化处理；设备各轴均具有极限位置防护。

所述的中转车3包括车架3-1、传动装置3-2、主从动轮对3-3和平车控制柜3-4，车架3-1底部通过传动装置3-2连接有主从动轮对3-3，车架3-1一端设置有机器人控制柜4-7和平车控制柜3-4，车架3-1、传动装置3-2、主从动轮对3-3构成电动平车，电动平车配有安装起吊钩，漏电断路器，前后声光报警器，电动平车两端均设置有电动夹轨器3-5；所述的主从动轮对3-3包括一对主动轮和一对从动轮，所述的从动轮安装有绝对值编码器（可读取编码器数值，选用多圈），同时保证装有绝对值编码器的从动轮始终与轨道接触运动。车架结构材料为Q235-B，配有安装起吊钩。车架的钢结构是根据起重机的原理，全部采用箱型梁的设计结构，两箱型梁采用钢板焊接成工字梁及工字钢等型钢联接。箱型结构是根据起重机的箱型梁原理结合平板车的标准设计的，检修方便、便于拆装、承载能力强、使用寿命长、台面变形小、可以有效保证台面钢板的平整度，保证载重的安全系数不低于120%。车架焊接的焊缝坡口形式尺寸应符合GB 985和GB 986的规定。焊缝不得有裂纹、气孔、弧坑和夹渣等缺陷。焊缝咬边深度不得大于0.5mm，咬边连续长度不得大于100mm，焊缝单边咬边总长不得超过该焊缝长度的10%，焊缝上的熔渣和两侧的飞溅物必须清除。主要结构件焊缝的质量和检验按EN15085标准的CPC2焊缝质量等级同等要求执行。传动部分主要由电动机、减速机，主、从动轮对等组成，减速器为硬齿面减速机；电机直接带动减速器，减速机直接用鼓齿联轴器将动力传动至主动车轮，使平车正常运行。联轴器、传动轴等零件安全可靠。各元件与主体联结牢靠。减速机采用专用的硬齿面减速机，机械传动效率高、运行平稳、噪音低、安装维修方便、各级轴转动灵活，输入输出轴采用双层密封，中间轴采用“O”型密封圈。电机采用冶金专用交流变频电动机，额定电压380V,绝缘等级为：F级，防护等级为：IP44（电机安装有防护罩）。车轮采用起重机专用车轮，车轮材料ZG55,整体淬火、车轮踏面和轮缘内侧硬度HB320-380，深度20mm，车轮为单轮缘；轴承座采用一个车轮两个轴承座，轴承座，采用QT400-10球墨铸铁，车轮装配好后，转动灵活。联轴器采用鼓型齿联轴器，材质为45#或40Cr锻造，齿面盐浴炉淬火，传动效率高，安装、维修方便，可以有效调整两轴的直线度，保证电动平车运行平稳。电气采用交流过载保护装置和平滑加速启动、平缓减速停车，启动有力平稳，大大降底以往接触导电感性负载产生的火花，全部采用模块控制。电气箱及操作系统设置在容易维护的两侧安全位置，控制箱内部有线编号。可随车控制，线长3米左右，并装有放置手柄的专用箱。平车采用线控控制方式。平车拖链内部主电缆、控制电缆、通讯电缆（带屏蔽）、外接φ12气管、用于调试PLC及连接触摸屏的网线等。

所述的主从动轮对：1、轴距极限偏差为±2.0mm。

2、两轮对轴线的平行度为3.0mm（图13）。

3、两轮对对角线L1与L2之差不得大于3.0mm（图13）。

4、两轮对轴承的游动端应装在车辆的同一侧。

5、被动轮（其中一个）与基准轨道轨面的间隙不得大于2.0mm。

6、车架台面的高度偏差：为±2.0mm。

所述的机器人4为四轴机器人，所述的机器人4上设置有机器人托架总成，所述的机器人托架总成包括第四主框架4-1、机器人手腕连接板4-2、漂浮板夹紧机构4-3、漂浮板托架4-4、漂浮板4-5、漂浮板导向块4-6，机器人手腕连接板4-2通过内六角圆柱头螺钉固定在机器人4的机器人手腕上，第四主框架4-1外侧设置有两个漂浮板夹紧机构4-3，第四主框架4-1还通过漂浮板托架4-4连接漂浮板4-5，漂浮板4-5上设置有漂浮板导向块4-6。漂浮板夹紧机构采用双联气缸+硅胶垫，实现对漂浮板的夹紧固定，防止在机器人转移漂浮板的过程中发生位置变动。

所述的水池设备5包括推入装置5-1、推出装置5-2、喷水装置5-3和限位开关5-4，推入装置5-1设置在每个种菜区的前端，推出装置5-2设置在每个收菜区的尾部，每个种菜区和收菜区的尾部均设置有水箱5-5、种菜区尾部还设置有喷水装置5-3，推入装置5-1和推出装置5-2内侧均设置有限位开关5-4。推入装置、推出装置均由：安装主框架、气缸、导向机构等组成，将水池内的漂浮板向远端推入一个漂浮板的空间。喷水装置由导向机构、喷水机构等组成。将种菜区水池内的漂浮板横推到收菜区水池内。

所述的暂存输送线6两侧设置有漂浮板支撑轮6-1，所述的漂浮板支撑轮6-1采用腰型滚轮。漂浮板暂存输送线和人工收菜输送线均为滚轮驱动，滚轮采用腰型滚轮，其上设置有W型槽6-11，便于漂浮板的定位，驱动动力采用交流变频电机驱动（带变频器)，漂浮板暂存输送线靠近机器人的一侧，留有机器人托举漂浮板托架的避让空间（托举架四个叉子，宽80mm,高60mm，输送线上的避让空间宽不小于120mm，高不小于100mm)。漂浮板暂存输送线和人工收菜输送线有效输送长度：均为6米；输送速度：4m-20m/min范围内可调；滚轮上面到地面参考高度：763mm。

所述的移栽机输送线7上设置有两个侧向定位气缸7-1和一个横向定位气缸7-2，侧向定位气缸7-1与漂浮板侧向定位板7-3相连。横向限位气缸，输送线运动时，能够有效限制漂浮板的横向移动。三坐标移栽机输送线驱动动力为伺服电机（带驱动器)，在输送过程中，被输送浮板的定位精度和重复定位精度不大于2mm。输送线配置有输送线方向的气动限位，漂浮板的侧向定位气缸（至少两个顶紧点），定位漂浮板和输送线的侧向位置。三坐标移栽机输送线靠近机器人的一侧，留有机器人托举漂浮板托架的避让空间(托举架四个叉子，宽80mm,高60mm，输送线上的避让空间宽不小于120mm，高不小于100mm)。三坐标移栽机输送线有效输送长度：12米；输送带上面到地面高度：750mm；输送速度：1m-20m/min范围内可调。

本具体实施方式的穴盘输送线：a人工将带有种植杯的穴盘放置到穴盘输送线上，通过输送线将穴盘传送到三坐标移栽机抓取位下方（穴盘到达三坐标移栽机下方后，到位检测开关检测到来料穴盘后，到位气缸动作，将检测到的第一个来料穴盘挡住停止前行，当检测到第二个来料穴盘到位后，育苗穴盘输送线停止运行。一直等到来料穴盘内的种植杯移植完毕后，到位气缸松开，输送线继续运行重复以上步骤）；

b.将三坐标移栽机移植完毕的空穴盘输送到穴盘收集区；

c.自动将输送到三坐标移栽机下方的穴盘中的种植杯顶升。

本具体实施方式电气部分设计和安装符合国家的安全标准，具备防漏电，过流，过载，缺相等保护措施,全套设备的人机交互设备主要分布在总电控柜、中转车及机器人电控柜及操作手柄、人工收菜输送线按钮、穴盘输送线按钮。

总电控柜门布置的人机交互设备有：

（1）电源指示灯-指示总电控柜电源是否有电

（2）报警灯-系统有故障时该灯闪缩。

（3）报警蜂鸣器-系统有故障时，该蜂鸣器声音报警，可按消音键暂时消除声响。

（4）消音按钮—有报警声音时，按该键可消除可关闭报警音。

（5）急停按钮—操作人员判断设备异常需要紧急停止时按此按钮使得设备停止运行。

（6）系统重启按钮。按此按钮总控制系统程序将重新启动运行。如重新开机或更改工作模式等，需要设备重新上电或按此“系统重启”按钮。

（7）触摸屏操作界面，主要的操作和监控都集中在触摸屏操作界面中。

中转车及机器人电控柜安装在中转车上，机器人电控柜操作及介绍见机器人操作手册，中转车电控柜的侧面安装的按钮指示灯如下：

（1）电源指示灯—指示中转车及机器人是否有电。

（2）手动自动切换旋钮-选择中转车控制方式。打到手动模式时，可用操作手柄上的“前进按钮”、“后退按钮”手动控制中转车前后移动；打到自动模式方式，小车由总电控柜控制，自动运行。注意正常使用整套设备时，该旋钮必须打到自动模式。

人工收菜输送线上设有“收菜确认”按钮（该按钮带有指示灯）和“急停按钮”。

（1）“收菜确认”按钮（该按钮带有指示灯）-当人工收菜完成后，每次都有按压一次该按钮，通知系统已完成人工收菜工作。按压此按钮后，收菜指示灯点亮，待将人工收菜输送线上的漂浮板送到移栽机后，该指示灯熄灭。

（2）“急停按钮”—操作人员判断设备异常需要紧急停止时按此按钮使得设备停止运行。

穴盘输送线上设有“急停按钮”，操作人员判断设备异常需要紧急停止时按此按钮使得设备停止运行。

本具体实施方式首次采用机器人+中转车实现水培漂浮板转移功能。漂浮板暂存输送线、漂浮板收菜输送线采用V型滚轮方式进行传送。三坐标移栽机采用铝型材拼接安装，减轻设备重量、降低设备加工成本。三坐标移栽机种植杯托架，采用气缸夹紧方式进行转移，比国外设备减少一个敦实找正步骤，并且可以防止在转移过程中造成种植杯的偏移，增加三坐标移栽的精度。喷水装置采用潜水泵+多喷头水管组成，通过在水池底部的水管喷头，斜向上喷漂浮板底部，带动漂浮板开始移动。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.水培生菜自动移植收获设备，其特征在于，包括穴盘输送线(1)、三坐标移栽机(2)、中转车(3)、机器人(4)、水池设备(5)、暂存输送线(6)、移栽机输送线(7)和控制系统，穴盘输送线(1)上设置有三坐标移栽机(2)，穴盘输送线(1)内侧平行设置有移栽机输送线(7)，穴盘输送线(1)一侧依次设置有主控制柜(9)和多个收菜工作台(10)，主控制柜(9)内集成有控制系统，移栽机输送线(7)通过拖链出口位置(11)与平车拖链(12)相连，平车拖链(12)内侧设置有皮带机(13)，皮带机(13)上为用于收菜的暂存输送线(6)，暂存输送线(6)上设置有中转车(3)，中转车(3)上安装有机器人(4)，移栽机输送线(7)外围设置有防护栏(8)，皮带机(13)右侧设置有用于收菜种菜的水池设备(5)。

2.根据权利要求1所述的水培生菜自动移植收获设备，其特征在于，所述的水池设备(5)划分为A、B、C三个收种区域，每个收种区域又分为种菜区和收菜区。

3.根据权利要求1所述的水培生菜自动移植收获设备，其特征在于，所述的穴盘输送线(1)包括水平输送线(1-1)和种植杯顶升机构(1-2)，水平输送线(1-1)下方设置有种植杯顶升机构(1-2)，所述的水平输送线(1-1)的第一主框架(1-11)由铝型材拼接而成，第一主框架(1-11)一侧设置有变频电机(1-12)，变频电机(1-12)通过同步带轮(1-13)驱动同步带(1-14)，所述的同步带(1-14)左右各设置有一条，所述的同步带轮(1-13)一侧设置有挡板(1-15)，所述的种植杯顶升机构(1-2)后侧设置有两个穴盘位置(1-21)，穴盘前侧设置有穴盘推板(1-16)。

4.根据权利要求3所述的水培生菜自动移植收获设备，其特征在于，所述的顶升机构(1-2)包括第二主框架(1-22)、顶升板(1-23)和气缸(1-24)，所述的第二主框架(1-22)采用铝型材拼接而成，第二主框架(1-22)上固定有气缸(1-24)，顶升板(1-23)与气缸(1-24)的气缸杆驱动连接，顶升板(1-23)上设置有顶升柱(1-25)。

5.根据权利要求1所述的水培生菜自动移植收获设备，其特征在于，所述的三坐标移栽机(2)包括第三主框架(2-1)、1轴前后移动机构(2-2)、2轴升降移动机构(2-3)、3轴前后移动机构(2-4)、4轴左右移动机构(2-5)、5轴左右移动机构(2-6)和种植杯托架(2-7)，所述的第三主框架(2-1)由铝型材拼接而成，所述的第三主框架(2-1)上设置有1轴前后移动机构(2-2)、2轴升降移动机构(2-3)、3轴前后移动机构(2-4)、4轴左右移动机构(2-5)、5轴左右移动机构(2-6)，3轴前后移动机构(2-4)上设置有种植杯托架(2-7)，种植杯托架(2-7)上设置有气动夹爪；1轴前后移动机构(2-2)安装固定位置外侧设置有铝塑板(2-11)，其他位置采用透明有机玻璃板(2-12)。

6.根据权利要求1所述的水培生菜自动移植收获设备，其特征在于，所述的中转车(3)包括车架(3-1)、传动装置(3-2)、主从动轮对(3-3)和平车控制柜(3-4)，车架(3-1)底部通过传动装置(3-2)连接有主从动轮对(3-3)，车架(3-1)一端设置有机器人控制柜(4-7)和平车控制柜(3-4)，车架(3-1)、传动装置(3-2)、主从动轮对(3-3)构成电动平车，电动平车配有安装起吊钩，漏电断路器，前后声光报警器，电动平车两端均设置有电动夹轨器(3-5)；所述的主从动轮对(3-3)包括一对主动轮和一对从动轮，所述的从动轮安装有绝对值编码器。

7.根据权利要求1所述的水培生菜自动移植收获设备，其特征在于，所述的机器人(4)为四轴机器人，所述的机器人(4)上设置有机器人托架总成，所述的机器人托架总成包括第四主框架(4-1)、机器人手腕连接板(4-2)、漂浮板夹紧机构(4-3)、漂浮板托架(4-4)、漂浮板(4-5)、漂浮板导向块(4-6)，机器人手腕连接板(4-2)通过内六角圆柱头螺钉固定在机器人(4)的机器人手腕上，第四主框架(4-1)外侧设置有两个漂浮板夹紧机构(4-3)，第四主框架(4-1)还通过漂浮板托架(4-4)连接漂浮板(4-5)，漂浮板(4-5)上设置有漂浮板导向块(4-6)。

8.根据权利要求1所述的水培生菜自动移植收获设备，其特征在于，所述的水池设备(5)包括推入装置(5-1)、推出装置(5-2)、喷水装置(5-3)和限位开关(5-4)，推入装置(5-1)设置在每个种菜区的前端，推出装置(5-2)设置在每个收菜区的尾部，每个种菜区和收菜区的尾部均设置有水箱(5-5)、种菜区尾部还设置有喷水装置(5-3)，推入装置(5-1)和推出装置(5-2)内侧均设置有限位开关(5-4)。

9.根据权利要求1所述的水培生菜自动移植收获设备，其特征在于，所述的暂存输送线(6)两侧设置有漂浮板支撑轮(6-1)，所述的漂浮板支撑轮(6-1)采用腰型滚轮，所述的腰型滚轮上设置有V型槽(6-2)。

10.根据权利要求1所述的水培生菜自动移植收获设备，其特征在于，所述的移栽机输送线(7)上设置有两个侧向定位气缸(7-1)和一个横向定位气缸(7-2)，侧向定位气缸(7-1)与漂浮板侧向定位板(7-3)相连。

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