CN211015145U - 一种基于多传感器融合的智能超车实验车 - Google Patents
一种基于多传感器融合的智能超车实验车 Download PDFInfo
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Abstract
一种基于多传感器融合的智能超车实验车，其特征在于：所述一种基于多传感器融合的智能超车实验车包括CD4049超声波雷达、雷达支撑板、舵机、遮光板、CCD工业摄像头、螺栓、摄像头支撑板、FPGA单片机、车底板、L298N电机驱动模块、车前轮、螺母、电源模块、车后轮、车轮轴和电机；CCD工业摄像头可采集小车前后左右四个方向的路况信息，经FPGA单片机处理后根据待超车目标情况控制CD4049超声波雷达，从而测量待超车目标离小车的距离并分析是否为安全距离，以实现智能化的超车行驶。
Description
技术领域
本实用新型主要涉及一种实验车，涉及利用多传感器信息融合实现汽车自动超车。
背景技术
汽车超车是指当车辆行驶到另外一辆车的侧方，从后面跨越前面同方向的目的行驶的车辆。用于超车的车道通常是内侧车道，即较靠近门路中间而离路肩较远的车道。超车是汽车在行驶中不可避免的一种相对来说比较危险的行为，这往往意味着驾驶员需掌握熟练的超车技术以及相关技巧，并遵守交通法规，防止意外和事故发生。而一种基于多传感器融合的智能超车实验车则可以通过CCD工业摄像头采集小车前后左右四个方向的路况信息，经FPGA单片机处理后根据待超车目标情况控制CD4049超声波雷达，从而测量待超车目标离小车的距离并分析是否为安全距离，以实现智能化的超车行驶。
发明内容
本实用新型的目的是为了通过CCD工业摄像头、CD4049超声波雷达捕捉待超车目标行驶信息，从而确定是否具备交通法规中规定的超车条件以实现自动超车。
本实用新型是通过以下技术方案实现的。
本实用新型的智能实验车包括CD4049超声波雷达、雷达支撑板、舵机、遮光板、CCD工业摄像头、螺栓、摄像头支撑板、FPGA单片机、车底板、L298N电机驱动模块、车前轮、螺母、电源模块、车后轮、车轮轴和电机，FPGA单片机安装在车底板前端上表面，电源模块安装在车底板后端下表面，L298N电机驱动模块安装在车底板后端上表面，摄像机支撑板通过螺栓连接在车底板上表面，四个CCD工业摄像头粘接在摄像头支撑板上，以小车为中心镜头分别对准车前、车后、车左、车右四块视野，遮光板粘接于四个CCD工业摄像头之上，舵机通过螺栓连接在遮光板与雷达支撑板之间，雷达支撑板上粘接CD4049超声波雷达。舵机，L298N电机驱动模块和CCD工业摄像头通过杜邦线与FPGA单片机电性连接，电源模块通过电源线向FPGA单片机，电机和L298N电机驱动模块供电。
本实用新型的优点是。
本实用新型通过舵机带动CD4049超声波雷达360度旋转，CCD工业摄像头全景捕捉各方向待超车目标行驶情况，从而测量待超车目标离小车的距离并分析是否为安全距离，并进一步分析是否达到安全超车的条件，以实现智能化的安全超车。
附图说明，
所有附图均省去杜邦线和电源线；
图1为本实用新型的基于多传感器融合的智能超车实验车的俯视直观图；
图2为本实用新型的基于多传感器融合的智能超车实验车的仰视直观图。
附图标记：1、CD4049超声波雷达；2、雷达支撑板；3、舵机；4、遮光板；5、CCD工业摄像头；6、螺栓； 7、摄像头支撑板；8、FPGA单片机；9、车底板；10、L298N电机驱动模块；11、车前轮；12、螺母；13、电源模块； 14、后车轮；15、车轮轴；16、电机。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：
FPGA单片机8安装在车底板9前端上表面，电源模块13安装在车底板9后端下表面，L298N电机驱动模块10安装在车底板9后端上表面，摄像头支撑板7通过螺栓6连接在车底板9上表面，四个CCD工业摄像头5粘接在摄像头支撑板7上，以小车为中心，镜头分别对准车前、车后、车左、车右四块视野，遮光板4粘接于四个CCD工业摄像头5之上，舵机3通过螺栓6连接在遮光板4与雷达支撑板2之间，雷达支撑板2上粘接CD4049超声波雷达1。舵机3，L298N电机驱动模块10和CCD工业摄像头5通过杜邦线与FPGA单片机8电性连接，电源模块13通过电源线向FPGA单片机8，电机16和L298N电机驱动模块10供电，两后车轮14作为驱动轮通过车轮轴15与固定在车底板9的电机16进行机械相连。
如图1所示的基于多传感器融合的智能超车实验车，由CCD工业摄像头5捕捉待超车目标的行驶信息，将信息传递给FPGA单片机8，由FPGA单片机8进行图像处理，若检测图像目标满足程序设定条件，相当于检测到待超车目标，分析该目标确为正在正常行驶的前方车辆，再通过该分析结果控制舵机3旋转至朝向待超车目标所在的方向，再通过CD4049超声波雷达1检测出与待超车目标的距离，再将信息传递给FPGA单片机8，由FPGA单片机8分析是否为安全超车距离，来控制L298N电机驱动模块10驱动电机16控制车后轮14，从而确保安全超车。在正常工作过程中，电源模块13将为FPGA单片机8、L298N电机驱动模块10和电机16供电。
Claims (3)
1.一种基于多传感器融合的智能超车实验车，其特征在于：所述一种基于多传感器融合的智能超车实验车包括CD4049超声波雷达、雷达支撑板、舵机、遮光板、CCD工业摄像头、螺栓、摄像头支撑板、FPGA单片机、车底板、L298N电机驱动模块、车前轮、螺母、电源模块、车后轮、车轮轴和电机，FPGA单片机安装在车底板前端上表面，电源模块安装在车底板后端下表面，L298N电机驱动模块安装在车底板后端上表面，摄像机支撑板通过螺栓连接在车底板上表面，四个CCD工业摄像头粘接在摄像头支撑板上，以小车为中心镜头分别对准车前、车后、车左、车右四块视野，遮光板粘接于四个CCD工业摄像头之上，舵机通过螺栓连接在遮光板与雷达支撑板之间，雷达支撑板上粘接CD4049超声波雷达，舵机，L298N电机驱动模块和CCD工业摄像头通过杜邦线与FPGA单片机电性连接，电源模块通过电源线向FPGA单片机，电机和L298N电机驱动模块供电。
2.根据权利要求1所述一种基于多传感器融合的智能超车实验车，其特征在于，所述CCD工业摄像头型号为ov7620，分辨率为460×480，CCD工业摄像头以小车为中心镜头分别对准车前、车后、车左、车右四块视野，朝向小车的四个方向，分别粘接在摄像头支撑板上。
3.根据权利要求1所述一种基于多传感器融合的智能超车实验车，其特征在于，所述的电源模块用于向FPGA单片机、L298N电机驱动模块、舵机和电机供电。
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| CN201922220671.XU CN211015145U (zh) | 2019-12-12 | 2019-12-12 | 一种基于多传感器融合的智能超车实验车 |
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