CN210992904U - 自动足球发球机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种自动足球发球机，属于足球发球机技术领域。本实用新型通过驱动电机、第一传动机构和离合器将动力传递给转轴A，进而把动力传递给大腿骨架；转轴A与转轴B通过转动轮C与转动轮D之间的传动机构传递动力，进而把动力传递给小腿骨架；并且转轴A和转轴B处都安装有扭簧来储蓄能量弹射足球。在发球时，大腿骨架和小腿骨架都会在前后方向摆动，最后由发球脚将足球弹射出去。大腿骨架和小腿骨架的整个运动过程逼真地模拟了真人的踢球动作，运球员在训练时，可以据此预判发球时机，因而可以在更符合现实的踢球环境下进行训练。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动足球发球机，属于足球发球机技术领域。
背景技术
在现代足球训练领域中，往往都是通过队内人员相互合作来完成训练，极少数才有发球机进行训练，这样不仅对运动员数量要求较高，而且很难长时间保持人工发球的质量性。目前市场上已经有足球机的产生，但是产品单一复杂，效率低；例如公告号为CN206214715U的专利文献，其公开了一种足球发球机，该技术方案中导向机构复杂，并且发射装置为两个对称设置的橡胶轮(现有的其他足球发球机大多也是采用发球方式)，该施加作用力的方式不够人性化，训练方式相对比较单一和死板；由于该发球方式，无摆腿动作，在发球的瞬间隐蔽性比较强，运球员在训练时，不能事先预判发球时机，这和真人踢球时的差异较大。此外，现有的发球机也不能跟踪运动员在训练场上的实际情况来满足每个方向的发球，所以对发球机提出了新的要求，要求能360度根据运动员的运动状态来发射球，更智能化以提高训练效率，减少成本。而且现有的足球发球机基本上都没有自动捡球功能，发完球过后需要通过人工将球全部放回，这样费时费力，降低了发球的效率。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种简易高效的自动足球发球机，可以更拟人化的发球。
为解决上述技术问题本实用新型所采用的技术方案是：自动足球发球机，包括底座，底座上固定设置有支撑腿，支撑腿顶部固定设置有水平横梁，水平横梁的一端相对于支撑腿顶部悬伸设置，水平横梁在该悬伸端的底部设置有支架，支架上安装有水平设置的转轴A，转轴A通过第一传动机构连接于驱动电机，转轴A上设置有控制转轴A转动的离合器；转轴A 上固定连接有大腿骨架。
大腿骨架上端安装有固定轴A，固定轴A与转轴A平行设置；转轴A上套设有扭簧A，扭簧A的末端支脚与固定轴A连接；支架上具有安装扭簧A的配合部。
大腿骨架的下端安装有转轴B，转轴B与转轴A平行设置；转轴A上设置有与其同轴设置的转动轮C，转轴B上设置有与其同轴设置的转动轮D，转动轮C与转动轮D之间通过带传动机构或者链条传动机构进行连接；转轴B上固定连接有小腿骨架。
小腿骨架的上端安装有固定轴B，固定轴B与转轴B平行设置；转轴B上套设有扭簧B，扭簧B的末端支脚与固定轴B连接，大腿骨架下端具有安装扭簧B的配合部；小腿骨架的下端设置有发球脚。
进一步的是：大腿骨架的上端通过第一U型支架与转轴A连接，第一U型支架的两侧壁板与转轴A通过键连接，固定轴A安装于第一U型支架的U型槽体内，扭簧A的安装位置位于第一U型支架的两侧壁板之间；大腿骨架的下端固定设置有倒U型支架，转轴B安装于倒 U型支架的两侧壁板上；小腿骨架的上端通过第二U型支架与转轴B连接，第二U型支架的两侧壁板与转轴B通过键连接，固定轴B设于第二U型支架的U型槽体内，扭簧B的安装位置位于第二U型支架的两侧壁板之间。
进一步的是：驱动电机通过电机支架固定安装于底座上，驱动电机的输出端通过减速机连接于转动轮A，转轴A上设置与其同轴设置的有转动轮B；转动轮A与转动轮B之间通过带传动机构或者链条传动机构进行连接。
进一步的是：水平横梁两端在其上表面固定安装有竖向设置的支撑臂，支撑臂顶端安装有转轴C，转轴C上设置与其同轴设置的有转动轮F，转轴A上设置与其同轴设置的有转动轮 E，转动轮E和转动轮F之间通过带传动机构或者链条传动机构进行连接；转轴A的一端设置有左手臂、另一端设置有右手臂，左手臂配设有圆柱形弹簧A，右手臂配设有圆柱形弹簧B。
进一步的是：发球脚与小腿骨架转动连接，发球脚内设置有用于驱动其转动的电机和传动机构。
进一步的是：底座上还设置有储球装置；储球装置包括储球箱、落球轨道、支撑杆和储球滑道，支撑杆的底端和底座固定连接，储球箱固定安装在支撑杆的顶部，储球滑道安装在储球箱内部，储球箱的底板在储球滑道的末端位置开设有出球口，出球口配设有电动启闭门；落球轨道安装在储球箱下方，落球轨道的顶端位置与出球口相适配，落球轨道的底端位置与发球脚的发球位置相适配。储球滑道优选为呈螺旋形分布。
进一步的是：底座上还设置有捡球装置，捡球装置包括滑动导轨架、移动板、机械手爪、升降电机、翻转电机、翻转轴、联轴器和滚珠丝杆A，滑动导轨架固定安装在底座上，移动板安装在滑动导轨架的竖梁上，通过滚珠丝杆A驱动移动板在滑动导轨架的竖梁上作升降运动，滚珠丝杆A与升降电机驱动连接，升降电机固定安装在底座上或者滑动导轨架的横梁上；翻转电机固定设于移动板上，翻转轴通过联轴器连接于翻转电机的输出端；机械手爪通过手爪安装板安装在翻转轴上，手爪安装板与翻转轴固定连接；底座下方设置有行走机构；储球箱位置与机械手爪安装位置相适配。
进一步的是：机械手爪包括夹手传动轴、夹手外壳、手指推杆、夹手电机、手指和滚珠丝杆B；夹手外壳为中空结构，滚珠丝杆B设置于夹手外壳内，滚珠丝杆B的螺母外周通过连接杆与手指推杆铰接，手指推杆的另一端在穿过夹手外壳的侧壁后与手指的中部铰接，手指的端部与夹手外壳的外壁铰接，手指沿着夹手外壳的外周向间隔设置多件；滚珠丝杆B通过夹手传动轴驱动连接于夹手电机的输出端，夹手电机及夹手外壳均固定设置于手爪安装板上。
进一步的是：底座下方设置有行走机构，行走机构包括至少三个万向轮，其中一个万向轮作为主动轮，主动轮配设有轮毂电机和舵机。
进一步的是：还包括图像识别跟踪系统和运算控制云台，图像识别跟踪系统通过信号线与运算控制云台电气连接；驱动电机与离合器均与运算控制云台电气连接；当设置有储球装置时，储球装置中出球口的电动启闭门与运算控制云台电气连接；当设置有捡球装置时，捡球装置中的电机均与运算控制云台电气连接；当底座下方设置有行走机构时，行走机构中的舵机和轮毂电机也与运算控制云台电气连接。
本实用新型的有益效果是：通过驱动电机、第一传动机构和离合器将动力传递给转轴A，进而把动力传递给大腿骨架；转轴A与转轴B通过转动轮C与转动轮D之间的传动机构传递动力，进而把动力传递给小腿骨架；并且转轴A和转轴B处都安装有扭簧来储蓄能量弹射足球。在发球时，大腿骨架和小腿骨架都会在前后方向摆动，最后由发球脚将足球弹射出去。大腿骨架和小腿骨架的整个运动过程逼真地模拟了真人的踢球动作，运球员在训练时，可以据此预判发球时机，因而可以在更符合现实的踢球环境下进行训练。此外，本实用新型还设置了与踢球动作同步摆动的手臂，可以平衡系统内力，减小装置振动。本实用新型的发球脚还可转动设置，通过控制与足球的接触面，发出不同旋转弧线的球。本实用新型还设置有捡球装置和储球装置，可以较方便地实现自动捡球和放球到发球位置的功能。本实用新型的底座设置有360度转向机构，可以方便地将发球机移动到目标位置，同时还可实现足球发射角度的周向调节。本实用新型同时还设置有图像识别跟踪系统和运算控制云台，为根据运动员的运动状态来发射球提供了客观条件。
附图说明
图1为本实用新型整体的结构示意图。
图2为本实用新型中发球装置的结构示意图。
图3为本实用新型中发球装置顶端部位的局部结构放大示意图。
图4为本实用新型中躯干平衡装置的结构示意图。
图5为本实用新型中储球装置的结构示意图。
图6为本实用新型中捡球装置的结构示意图。
图7为本实用新型中机械手爪的结构示意图。
图8为图像识别跟踪系统的结构示意图。
图9为图像识别跟踪系统的工作原理流程图。
图中标记：1-底座、2-支撑腿、3-水平横梁、4-支架、5-小腿骨架、6-驱动电机、7-大腿骨架、8-离合器、9-电机支架、10-减速机、11-万向轮、12-左手臂、13-右手臂、14-摄像机、15-计算机系统、16-支撑腿外壳、17-发球腿外壳、18-躯干外壳、19-头部外壳；
101-第一U型支架、102-倒U型支架、103-第二U型支架、104-发球脚；
201-转轴A、202-转轴B、203-转轴C；
301-固定轴A、302-固定轴B；
401-扭簧A、402-扭簧B、403-圆柱形弹簧A、404-圆柱形弹簧B；
501-转动轮A、502-转动轮B、503-转动轮C、504-转动轮D、505-转动轮E、506-转动轮F；
601-储球箱、602-落球轨道、603-支撑杆、604-储球滑道；
71-滑动导轨架、72-移动板、73-机械手爪、74-升降电机、75-翻转电机、76-翻转轴、 77-联轴器、78-滚珠丝杆A、79-手爪安装板；
731-夹手传动轴、732-夹手外壳、733-手指推杆、734夹手电机、735-手指、736-滚珠丝杆B。
具体实施方式
为便于理解和实施本实用新型，选本实用新型的优选实施例结合附图作进一步说明。
如图1至图8所示，本实用新型包括底座1，底座1上固定设置有支撑腿2，支撑腿2顶部固定设置有水平横梁3，水平横梁3的一端相对于支撑腿2顶部悬伸设置，水平横梁3在该悬伸端的底部设置有支架4，支架4上安装有水平设置的转轴A201，转轴A201通过第一传动机构连接于驱动电机6，转轴A201上设置有用于控制转轴A201转动的离合器8；转轴A201 上固定连接有大腿骨架7。
大腿骨架7上端安装有固定轴A301，固定轴A301与转轴A201平行设置；转轴A201上套设有扭簧A401，扭簧A401的末端支脚与固定轴A301连接，支架4上具有安装扭簧A401 的配合部。
大腿骨架7的下端安装有转轴B202，转轴B202与转轴A201平行设置；转轴A201上设置有与其同轴设置的转动轮C503，转轴B202上设置有与其同轴设置的转动轮D504，转动轮C503与转动轮D504之间通过带传动机构或者链条传动机构进行连接；转轴B202上固定连接有小腿骨架5。
小腿骨架5的上端安装有固定轴B302，固定轴B302与转轴B202平行设置；转轴B202上套设有扭簧B402，扭簧B402的末端支脚与固定轴B302连接，大腿骨架7下端具有安装扭簧B402的配合部；小腿骨架5的下端设置有发球脚104。
在实施时，通过驱动电机6、第一传动机构和离合器8将动力传递给转轴A201，进而把动力传递给大腿骨架7；转轴A201与转轴B202通过转动轮C503与转动轮D504之间的传动机构传递动力，进而把动力传递给小腿骨架5；并且转轴A201和转轴B202处都安装有扭簧来储蓄能量弹射足球。在发球时，大腿骨架7和小腿骨架5都会在前后方向摆动，最后由发球脚104将足球弹射出去。发球脚104可以固定设置，也可以活动设置。本实用新型中的发球脚104与小腿骨架5转动连接，发球脚104内设置有用于驱动其转动的电机和传动机构。发球脚104转动设置，通过调节发球脚104的位置，可以控制与足球的接触面，进而发出不同旋转弧线的球。
为了使得整体结构更稳固可靠，本实用新型在大腿骨架7端部和小腿骨架5端部设计了 U型支架结构，并对扭簧安装结构作了进一步改进；具体实施方式为：大腿骨架7的上端通过第一U型支架101与转轴A201连接，第一U型支架101的两侧壁板与转轴A201通过键连接，固定轴A301安装于第一U型支架101的U型槽体内，扭簧A401的安装位置位于第一U 型支架101的两侧壁板之间；大腿骨架7的下端固定设置有倒U型支架102，转轴B202安装于倒U型支架102的两侧壁板上；小腿骨架5的上端通过第二U型支架103与转轴B202连接，第二U型支架103的两侧壁板与转轴B202通过键连接，固定轴B302设于第二U型支架103 的U型槽体内，扭簧B402的安装位置位于第二U型支架103的两侧壁板之间。其中固定轴 A301的优选安装方式为与第一U型支架101的两侧壁板均固定连接；固定轴B302的优选安装方式为与第二U型支架103的两侧壁板均固定连接。
驱动电机6安装在底座1、支撑腿2或者水平横梁3上均可，为保证整个机器的重心降低，本实用新型将驱动电机6通过电机支架9固定安装于底座1上，驱动电机6的输出端通过减速机10连接于转动轮A501，转轴A201上设置与其同轴设置的有转动轮B502；转动轮A501与转动轮B502之间通过带传动机构或者链条传动机构进行连接。为使得传动机构更稳定可靠，本实用新型中转动轮A501与转动轮B502之间通过同步带传动机构进行连接；转动轮C503与转动轮D504之间通过同步带传动机构进行连接。同步带传动机构为带传动机构中的一种，采用齿形皮带进行传动。
本实用新型中的水平横梁3两端在其上表面固定安装有竖向设置的支撑臂，支撑臂顶端安装有转轴C203，转轴C203上设置与其同轴设置的有转动轮F506，转轴A201上设置与其同轴设置的有转动轮E505，转动轮E505和转动轮F506之间通过带传动机构或者链条传动机构进行连接；转轴A201的一端设置有左手臂12、另一端设置有右手臂13，左手臂12配设有圆柱形弹簧A403，右手臂13配设有圆柱形弹簧B404。在发球脚104动作时，手臂可以同步摆动以平衡系统内力，减小装置振动。
本实用新型在底座1上还设置有储球装置；储球装置包括储球箱601、落球轨道602、支撑杆603和储球滑道604，支撑杆603的底端和底座1固定连接，储球箱601固定安装在支撑杆603的顶部，储球滑道604安装在储球箱601内部，储球箱601的底板在储球滑道604的末端位置开设有出球口，出球口配设有电动启闭门；落球轨道602安装在储球箱601下方，落球轨道602的顶端位置与出球口相适配，落球轨道602的底端位置与发球脚104的发球位置相适配。当需要发球时，电动启闭门开启，足球通过出球口进入落球轨道602，进而自动到达发球位置。为配合捡球装置的实施，储球滑道604呈螺旋形分布。
本实用新型在底座1上还设置有捡球装置，捡球装置包括滑动导轨架71、移动板72、机械手爪73、升降电机74、翻转电机75、翻转轴76、联轴器77和滚珠丝杆A78，滑动导轨架71固定安装在底座1上，移动板72安装在滑动导轨架71的竖梁上，通过滚珠丝杆A78驱动移动板72在滑动导轨架71的竖梁上作升降运动，滚珠丝杆A78与升降电机74驱动连接，升降电机74固定安装在底座1上或者滑动导轨架71的横梁上；翻转电机75固定设于移动板 72上，翻转轴76通过联轴器77连接于翻转电机75的输出端；机械手爪73通过手爪安装板 79安装在翻转轴76上，手爪安装板79与翻转轴76固定连接；底座1下方设置有行走机构；储球箱601位置与机械手爪73安装位置相适配。当需要捡球时，通过行走机构将装置移动到合适位置，升降电机74驱动移动板72下降，机械手爪73张开，然后将足球夹住，升降电机 74驱动移动板72上升到合适位置，翻转电机75驱动翻转轴76旋转，带动手爪安装板79翻转，机械手爪73张开，然后自动将足球放入储球箱601中。
为使得机械手爪73结构简单可靠；本实用新型中的机械手爪73包括夹手传动轴731、夹手外壳732、手指推杆733、夹手电机734、手指735和滚珠丝杆B736；夹手外壳732为中空结构，滚珠丝杆B736设置于夹手外壳732内，滚珠丝杆B736的螺母外周通过连接杆与手指推杆733铰接，手指推杆733的另一端在穿过夹手外壳732的侧壁后与手指735的中部铰接，手指735的端部与夹手外壳732的外壁铰接，手指735沿着夹手外壳732的外周向间隔设置多件；滚珠丝杆B736通过夹手传动轴731驱动连接于夹手电机734的输出端，夹手电机 734及夹手外壳732均固定设置于手爪安装板79上。
本实用新型中的底座1下方设置有行走机构，行走机构包括至少三个万向轮11，其中一个万向轮11作为主动轮，主动轮配设有轮毂电机和舵机。底座1的动力由万向轮11内部的轮毂电机提供，旋转角度由舵机控制。相对于传统的电机和减速器以及轮子的组合，本实用新型能满足那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在工作时，本实用新型由主动轮负责提供动力和转向，其它的万向轮11只是起辅助转动和支撑的作用，本实用新型可以使得整个装置转动到达周向360度，以实现足球发射角度的周向调节。同时可以方便地将发球机移动到目标位置。
为使得外观更拟人化，同时对重要零部件起到保护作用，本实用新型还可设置外壳，外壳包括支撑腿外壳16、发球腿外壳17、躯干外壳18、头部外壳19。支撑腿外壳16主要遮盖支撑腿2及第一传动机构等部件；发球腿外壳17主要遮盖大腿骨架7和小腿骨架5等部件；躯干外壳18主要遮盖转轴C203及其传动机构；头部外壳19的眼部用于设置图像识别跟踪系统中的摄像机14。
本实用新型还包括图像识别跟踪系统和运算控制云台，图像识别跟踪系统通过信号线与运算控制云台电气连接；驱动电机6与离合器8均与运算控制云台电气连接；当设置有储球装置时，储球装置中出球口的电动启闭门与运算控制云台电气连接；当设置有捡球装置时，捡球装置中的电机均与运算控制云台电气连接；当底座1下方设置有行走机构时，行走机构中的舵机和轮毂电机也与运算控制云台电气连接。图像识别跟踪系统为现有技术，其结构如图8所示，工作原理如图9所示。图像识别跟踪系统通常包括摄像机14和计算机系统15，可根据实际情况安装在底座1上或者装置的其他零部件上，也可另外单独安装。在本实施例中，计算机系统15安装在底座1上，摄像机14安装在头部外壳19的眼部位置。工作时，通过图像识别跟踪系统首先可获取得到运动员的位置坐标，然后将数据传输到运算控制云台，通过预设的计算机程序，控制行走机构、驱动电机6、离合器8、储球装置等执行单元的动作及具体工艺参数。本实用新型通过设置图像识别跟踪系统和运算控制云台，为根据运动员的运动状态来发射球提供了客观条件，而对于预设的计算机程序，对于编程控制领域的技术人员来说是公知常识，并不是本实用新型的关键点。同样的工作原理，通过图像识别跟踪系统还可获取得到待捡取足球的位置坐标，然后将数据传输到运算控制云台，通过预设的计算机程序，控制行走机构和捡球装置的动作；本实用新型同时也为无人操作自动捡球功能的实现提供了客观条件。
Claims (10)
1.自动足球发球机，包括底座(1)，其特征在于：底座(1)上固定设置有支撑腿(2)，支撑腿(2)顶部固定设置有水平横梁(3)，水平横梁(3)的一端相对于支撑腿(2)顶部悬伸设置，水平横梁(3)在该悬伸端的底部设置有支架(4)，支架(4)上安装有水平设置的转轴A(201)，转轴A(201)通过第一传动机构连接于驱动电机(6)，转轴A(201)上设置有用于控制转轴A(201)转动的离合器(8)；转轴A(201)上固定连接有大腿骨架(7)；
大腿骨架(7)上端安装有固定轴A(301)，固定轴A(301)与转轴A(201)平行设置；转轴A(201)上套设有扭簧A(401)，扭簧A(401)的末端支脚与固定轴A(301)连接，支架(4)上具有安装扭簧A(401)的配合部；
大腿骨架(7)的下端安装有转轴B(202)，转轴B(202)与转轴A(201)平行设置；转轴A(201)上设置有与其同轴设置的转动轮C(503)，转轴B(202)上设置有与其同轴设置的转动轮D(504)，转动轮C(503)与转动轮D(504)之间通过带传动机构或者链条传动机构进行连接；转轴B(202)上固定连接有小腿骨架(5)；
小腿骨架(5)的上端安装有固定轴B(302)，固定轴B(302)与转轴B(202)平行设置；转轴B(202)上套设有扭簧B(402)，扭簧B(402)的末端支脚与固定轴B(302)连接，大腿骨架(7)下端具有安装扭簧B(402)的配合部；小腿骨架(5)的下端设置有发球脚(104)。
2.如权利要求1所述的自动足球发球机，其特征在于：大腿骨架(7)的上端通过第一U型支架(101)与转轴A(201)连接，第一U型支架(101)的两侧壁板与转轴A(201)通过键连接，固定轴A(301)安装于第一U型支架(101)的U型槽体内，扭簧A(401)的安装位置位于第一U型支架(101)的两侧壁板之间；
大腿骨架(7)的下端固定设置有倒U型支架(102)，转轴B(202)安装于倒U型支架(102)的两侧壁板上；
小腿骨架(5)的上端通过第二U型支架(103)与转轴B(202)连接，第二U型支架(103)的两侧壁板与转轴B(202)通过键连接，固定轴B(302)设于第二U型支架(103)的U型槽体内，扭簧B(402)的安装位置位于第二U型支架(103)的两侧壁板之间。
3.如权利要求1所述的自动足球发球机，其特征在于：驱动电机(6)通过电机支架(9)固定安装于底座(1)上，驱动电机(6)的输出端通过减速机(10)连接于转动轮A(501)，转轴A(201)上设置与其同轴设置的有转动轮B(502)；转动轮A(501)与转动轮B(502)之间通过带传动机构或者链条传动机构进行连接。
4.如权利要求1所述的自动足球发球机，其特征在于：水平横梁(3)两端在其上表面固定安装有竖向设置的支撑臂，支撑臂顶端安装有转轴C(203)，转轴C(203)上设置与其同轴设置的有转动轮F(506)，转轴A(201)上设置与其同轴设置的有转动轮E(505)，转动轮E(505)和转动轮F(506)之间通过带传动机构或者链条传动机构进行连接；转轴A(201)的一端设置有左手臂(12)、另一端设置有右手臂(13)，左手臂(12)配设有圆柱形弹簧A(403)，右手臂(13)配设有圆柱形弹簧B(404)。
5.如权利要求1所述的自动足球发球机，其特征在于：发球脚(104)与小腿骨架(5)转动连接，发球脚(104)内设置有用于驱动其转动的电机和传动机构。
6.如权利要求1所述的自动足球发球机，其特征在于：底座(1)上还设置有储球装置；储球装置包括储球箱(601)、落球轨道(602)、支撑杆(603)和储球滑道(604)，支撑杆(603)的底端和底座(1)固定连接，储球箱(601)固定安装在支撑杆(603)的顶部，储球滑道(604)安装在储球箱(601)内部，储球箱(601)的底板在储球滑道(604)的末端位置开设有出球口，出球口配设有电动启闭门；落球轨道(602)安装在储球箱(601)下方，落球轨道(602)的顶端位置与出球口相适配，落球轨道(602)的底端位置与发球脚(104)的发球位置相适配。
7.如权利要求6所述的自动足球发球机，其特征在于：底座(1)上还设置有捡球装置，捡球装置包括滑动导轨架(71)、移动板(72)、机械手爪(73)、升降电机(74)、翻转电机(75)、翻转轴(76)、联轴器(77)和滚珠丝杆A(78)，滑动导轨架(71)固定安装在底座(1)上，移动板(72)安装在滑动导轨架(71)的竖梁上，通过滚珠丝杆A(78)驱动移动板(72)在滑动导轨架(71)的竖梁上作升降运动，滚珠丝杆A(78)与升降电机(74)驱动连接，升降电机(74)固定安装在底座(1)上或者滑动导轨架(71)的横梁上；翻转电机(75)固定设于移动板(72)上，翻转轴(76)通过联轴器(77)连接于翻转电机(75)的输出端；机械手爪(73)通过手爪安装板(79)安装在翻转轴(76)上，手爪安装板(79)与翻转轴(76)固定连接；底座(1)下方设置有行走机构；储球箱(601)位置与机械手爪(73)安装位置相适配。
8.如权利要求7所述的自动足球发球机，其特征在于：机械手爪(73)包括夹手传动轴(731)、夹手外壳(732)、手指推杆(733)、夹手电机(734)、手指(735)和滚珠丝杆B(736)；夹手外壳(732)为中空结构，滚珠丝杆B(736)设置于夹手外壳(732)内，滚珠丝杆B(736)的螺母外周通过连接杆与手指推杆(733)铰接，手指推杆(733)的另一端在穿过夹手外壳(732)的侧壁后与手指(735)的中部铰接，手指(735)的端部与夹手外壳(732)的外壁铰接，手指(735)沿着夹手外壳(732)的外周向间隔设置多件；滚珠丝杆B(736)通过夹手传动轴(731)驱动连接于夹手电机(734)的输出端，夹手电机(734)及夹手外壳(732)均固定设置于手爪安装板(79)上。
9.如权利要求1所述的自动足球发球机，其特征在于：底座(1)下方设置有行走机构，行走机构包括至少三个万向轮(11)，其中一个万向轮(11)作为主动轮，主动轮配设有轮毂电机和舵机。
10.如权利要求1至9中任意一项所述的自动足球发球机，其特征在于：还包括图像识别跟踪系统和运算控制云台，图像识别跟踪系统通过信号线与运算控制云台电气连接；驱动电机(6)与离合器(8)均与运算控制云台电气连接；当设置有储球装置时，储球装置中出球口的电动启闭门与运算控制云台电气连接；当设置有捡球装置时，捡球装置中的电机均与运算控制云台电气连接；当底座(1)下方设置有行走机构时，行走机构中的舵机和轮毂电机也与运算控制云台电气连接。
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Cited By (2)
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| CN110302518A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-10-08 | 成都陆道原乡智能科技有限公司 | 自动足球发球机 |
| CN112090049A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-18 | 河南医学高等专科学校 | 乒乓球训练机器人 |
-
2019
- 2019-06-14 CN CN201920897616.1U patent/CN210992904U/zh active Active
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