CN210977345U - 一种出炉机器人工具抓取装置 - Google Patents
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Abstract
一种出炉机器人工具抓取装置，属于机器人技术领域，本实用新型为了解决机器人带钎时所承受的较大冲击力极易造成凿岩机内部结构损坏，严重影响凿岩机使用寿命的问题。凿岩机的前端设有支座，工具支撑固定设置在支座上，且工具支撑的轴线和凿岩机输出轴的轴线位于同一直线上，工具支撑的侧壁上对称铰接有上夹爪和下夹爪，上夹爪和下夹爪分别与上同步齿轮和下同步齿轮固定连接，且上同步齿轮和下同步齿轮啮合，油缸的一端与支座铰接，油缸的另一端与上夹爪铰接。本实用新型的一种出炉机器人工具抓取装置可以避免机器人带钎时产生的冲击力对凿岩机内部结构造成损坏，提高凿岩机的使用寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种出炉机器人工具抓取装置，属于机器人技术领域。
背景技术
目前，我国硅锰、铬铁矿热炉冶炼行业出炉作业仍然以人工作业为主，作业人员在炉前操作开堵眼机进行钻眼和堵眼。然而，现有开堵眼机不具备带钎功能，亦不能自动切换工具，一般需要4至5人，手持钢钎完成带钎作业，不仅劳动强度大，作业环境差，而且存在极大的安全隐患。
为了改变矿热炉冶炼行业现状，采用出炉机器人代替人工出炉作业是必然的选择，而工具抓取装置是出炉机器人完成出炉作业的关键装置，工具抓取装置的设计直接决定了机器人是否满足出炉工艺要求。实用新型[201820117178.8]提出在工具连接套的尾端设置内螺纹、与设置在凿岩机旋转轴上的外螺纹相适配，通过控制凿岩机旋转轴的正反方向旋转，实现工具连接套与凿岩机在导向套内的连接与脱开。由于机器人带钎时要承受很大的冲击力，采用该方法极易造成凿岩机内部结构的损坏，严重影响凿岩机的使用寿命。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种出炉机器人工具抓取装置，以解决机器人带钎时所承受的较大冲击力极易造成凿岩机内部结构损坏，严重影响凿岩机使用寿命的问题。
一种出炉机器人工具抓取装置包括支座、凿岩机、油缸、上夹爪、上同步齿轮、下夹爪、下同步齿轮和工具支撑；
凿岩机的前端设有支座，工具支撑固定设置在支座上，且工具支撑的轴线和凿岩机输出轴的轴线位于同一直线上，工具支撑的侧壁上对称铰接有上夹爪和下夹爪，上夹爪和下夹爪分别与上同步齿轮和下同步齿轮固定连接，且上同步齿轮和下同步齿轮啮合，油缸的一端与支座铰接，油缸的另一端与上夹爪铰接。
优选的：工具支撑的侧壁上设有用于安装上夹爪和下夹爪的耳板，工具支撑中部开有用于支撑钻杆或钢钎的通孔。
本实用新型与现有产品相比具有以下效果：
本实用新型提出的一种出炉机器人工具抓取装置，可以针对不同的工具采用不同的抓取方式，即通过凿岩机实现钻杆的抓取，通过上夹爪和下夹爪驱动机构实现钢钎的抓取，这样的结构配置可以避免机器人带钎时产生的冲击力对凿岩机内部结构造成损坏，提高凿岩机的使用寿命。
附图说明
图1是工具抓取装置示意图；
图2是工具支撑的结构示意图；
图3是工具支撑的剖视图。
图中1-支座、2-凿岩机、3-油缸、4-上夹爪、5-上同步齿轮、6-下夹爪、7-下同步齿轮、8-工具支撑。
具体实施方式
下面根据附图详细阐述本实用新型优选的实施方式。
结合图1所示，本实施例公开的一种出炉机器人工具抓取装置，包括支座1、凿岩机2、油缸3、上夹爪4、上同步齿轮5、下夹爪6、下同步齿轮7和工具支撑8；
凿岩机2的前端设有支座1，工具支撑8固定设置在支座1上，且工具支撑8的轴线和凿岩机2输出轴的轴线位于同一直线上，工具支8的侧壁上对称铰接有上夹爪4和下夹爪6，上夹爪4和下夹爪6分别与上同步齿轮5和下同步齿轮7固定连接，且上同步齿轮 5和下同步齿轮7啮合，油缸3的一端与支座1铰接，油缸3的另一端与上夹爪4铰接。
进一步：工具支撑8的侧壁上设有用于安装上夹爪4和下夹爪6的耳板，工具支撑8中部开有用于支撑钻杆或钢钎的通孔。
凿岩机2旋转轴外螺纹与钻杆连接套内螺纹旋紧连接，实现钻杆抓取；油缸3驱动上夹爪4和上同步齿轮5旋转，进而驱动下同步齿轮7和下夹爪6同步旋转，实现钢钎抓取。
本实施方式提供一种出炉机器人工具抓取装置，可以针对不同的工具采用不同的抓取方式，即通过凿岩机实现钻杆的抓取，通过夹爪机构实现钢钎的抓取，这样的结构配置可以避免机器人带钎时产生的冲击力对凿岩机内部结构造成损坏，提高凿岩机的使用寿命。当抓取钻杆开眼时，通过控制凿岩机旋转轴的正反方向旋转，实现凿岩机旋转轴外螺纹与钻杆连接套内螺纹的连接和脱开；当抓取钢钎疏通流道时，通过控制油缸驱动上夹爪和上同步齿轮旋转，进而驱动下同步齿轮和下夹爪同步旋转，实现夹爪与钢钎的连接和脱开
本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。
Claims (2)
1.一种出炉机器人工具抓取装置，其特征在于：包括支座(1)、凿岩机(2)、油缸(3)、上夹爪(4)、上同步齿轮(5)、下夹爪(6)、下同步齿轮(7)和工具支撑(8)；
所述凿岩机(2)的前端设有支座(1)，工具支撑(8)固定设置在支座(1)上，且工具支撑(8)的轴线和凿岩机(2)输出轴的轴线位于同一直线上，工具支撑(8)的侧壁上对称铰接有上夹爪(4)和下夹爪(6)，上夹爪(4)和下夹爪(6)分别与上同步齿轮(5)和下同步齿轮(7)固定连接，且上同步齿轮(5)和下同步齿轮(7)啮合，油缸(3)的一端与支座(1)铰接，油缸(3)的另一端与上夹爪(4)铰接。
2.根据权利要求1所述的一种出炉机器人工具抓取装置，其特征在于：所述工具支撑(8)的侧壁上设有用于安装上夹爪(4)和下夹爪(6)的耳板，工具支撑(8)中部开有用于支撑钻杆或钢钎的通孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922064155.2U CN210977345U (zh) | 2019-11-26 | 2019-11-26 | 一种出炉机器人工具抓取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922064155.2U CN210977345U (zh) | 2019-11-26 | 2019-11-26 | 一种出炉机器人工具抓取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN210977345U true CN210977345U (zh) | 2020-07-10 |
Family
ID=71458423
Family Applications (1)
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| CN201922064155.2U Active CN210977345U (zh) | 2019-11-26 | 2019-11-26 | 一种出炉机器人工具抓取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210977345U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115341612A (zh) * | 2022-09-02 | 2022-11-15 | 中联重科股份有限公司 | 钎杆辅助装夹装置 |
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2019
- 2019-11-26 CN CN201922064155.2U patent/CN210977345U/zh active Active
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|---|---|---|---|---|
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