CN210942029U - 一种仿真恐龙机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种仿真恐龙机器人，包括：头部单元、颈部单元、身体单元、腿部单元和尾部单元，所述头部单元包括：头部外壳、头部骨架、上颚板和鼻部组件；所述头部外壳安装在所述头部骨架外，所述头部外壳上对称开设有两个鼻孔；所述上颚板固定设置在所述头部骨架内；所述鼻部组件包括：两个鼻孔骨架和第一舵机。所述鼻孔骨架包括：第一环形支架和第二环形支架。所述第一舵机设置在所述上颚板上。本实用新型实施例的仿真恐龙机器人，可以同时模拟恐龙的头部、颈部、身体、尾部、腿部等的动作，还可以使其行走以及转向，使呈现的效果更加逼真。

Description

一种仿真恐龙机器人

技术领域

本实用新型涉及仿真机器人技术领域，尤其涉及一种仿真恐龙机器人。

背景技术

近年来，随着电影、电视、动画等行业的发展，越来越多的用于仿真动物的机器人在这些领域投入使用。对于仿真恐龙机器人，现有技术对于恐龙的模拟比较简单，使恐龙可实现的动作有限。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种仿真恐龙机器人，以解决现有技术的仿真恐龙机器人可实现的动作有限的技术问题。

本实用新型实施例提供一种仿真恐龙机器人，包括：头部单元、颈部单元、身体单元、腿部单元和尾部单元，所述头部单元包括：头部外壳、头部骨架、上颚板和鼻部组件；所述头部外壳安装在所述头部骨架外，所述头部外壳上对称开设有两个鼻孔；所述上颚板固定设置在所述头部骨架内；所述鼻部组件包括：两个鼻孔骨架和第一舵机；所述鼻孔骨架包括：第一环形支架和第二环形支架，所述第一环形支架位于所述第一环形支架外，且所述第一环形支架和所述第二环形支架的两端各通过一转轴连接，每一所述第一环形支架的一个半环和每一所述第二环形支架的一个半环围成的空腔对着所述鼻孔；所述第一舵机设置在所述上颚板上，所述第一舵机的输出端上套设有第一转动套，所述第一转动套具有第一转臂和第二转臂，所述第一转臂的两端分别与两个第一连杆的一端轴连接，两个所述第一连杆的另一端分别与两个所述第一环形支架的另一半环连接，所述第二转臂的两端分别与两个第二连杆的一端轴连接，两个所述第二连杆的另一端分别与两个所述第二环形支架的另一半环连接，同一所述鼻孔骨架的所述第一环形支架和所述第二环形支架的转动方向相反。

进一步，所述鼻部组件还包括：软膜、软膜转轴和转轴支架；所述软膜从所述头部外壳的内部贴附在靠近所述鼻孔的位置，所述转轴支架设置在所述上颚板上，所述软膜转轴可转动地设置在所述转轴支架上，所述软膜转轴上套设有第三转臂和第四转臂，所述第三转臂的两端分别与两个第三连杆的一端轴连接，两个所述第三连杆的另一端分别与两个所述软膜轴连接，所述第一转动套还具有第五转臂，第四连杆的一端与所述第五转臂的一端轴连接，所述第四连杆的另一端与所述第四转臂的一端轴连接。

进一步，所述头部单元还包括：眼部组件，所述眼部组件包括：两个眼球体、两个第三环形支架、第二舵机和第三舵机，所述第二舵机和所述第三舵机均设置在所述上颚板上；所述头部外壳上对称开设有眼球孔，所述第三环形支架安装在所述眼球孔处，每一所述眼球体可转动地设置在每一所述第三环形支架内，所述眼球体的前部位于所述眼球孔内，且朝向所述头部外壳外，所述眼球体的后部具有凸出件，所述凸出件具有贯穿所述凸出件的上表面和下表面的通孔，所述凸出件的上表面上具有凸出杆，所述凸出杆的侧壁上具有卡槽，且所述卡槽的开口朝向所述眼球体；所述第二舵机的输出端上套设有第二转动套，所述第二转动套具有第六转臂，所述第六转臂的两端各连接一第一拉线的一端，两根所述第一拉线的另一端分别穿设在两个所述眼球体的凸出件的通孔中；所述第三舵机的输出端上套设有第三转动套，所述第三转动套具有第七转臂，所述第七转臂的两端各连接一第二拉线的一端，两根所述第二拉线的另一端分别穿设在两个所述眼球体的凸出杆的卡槽中。

进一步，所述眼部组件还包括：两个眼皮部和第四舵机；每一所述眼皮部包括：眼皮安装架、第一半球形支架、第二半球形支架、第一上眼皮支架、多个第二上眼皮支架和下眼皮支架，所述眼皮安装架的一端安装在同侧的所述头部外壳的内表面上，所述眼皮安装架的另一端设置有第一眼皮转轴，所述第一眼皮转轴对着所述眼球体的一侧，第二眼皮转轴对着所述眼球体的另一侧，所述第一半球形支架、所述第二半球形支架和多个所述第二上眼皮支架的两端分别套设在所述第一眼皮转轴和所述第二眼皮转轴上，所述第一上眼皮支架、所述第二上眼皮支架和所述下眼皮支架均为半球形；所述第一半球形支架围绕所述眼球体的后部，所述第一半球形支架的两端与所述第一上眼皮支架的两端连接，所述第一半球形支架的与所述眼球体相隔的表面的中心具有第一凸起，所述第一上眼皮支架围绕所述眼球体的前部，所述第一上眼皮支架的下侧具有第一凸台；多个所述第二上眼皮支架围绕所述眼球体的前部，多个所述第二上眼皮支架从上到下依次排列，且均位于所述第一上眼皮支架的上方，与所述第一上眼皮支架相邻的所述第二上眼皮支架套设在所述第一上眼皮支架外，位于上方的所述第二上眼皮支架套设在相邻的位于下方的所述第二上眼皮支架外，所述第二上眼皮支架的下侧具有第二凸台；所述第二半球形支架围绕所述眼球体的后部，且位于所述第一半球形支架的下方，所述第二半球形支架的两端与所述下眼皮支架的两端连接，所述第二半球形支架的与所述眼球体相隔的表面的中心具有第二凸起，所述下眼皮支架围绕所述眼球体的前部，且位于所述第一上眼皮支架的下方，所述下眼皮支架的上侧具有第三凸台，所述第一上眼皮支架的下侧和所述下眼皮支架的上侧可抵接；所述第四舵机设置在所述上颚板上，所述第四舵机的输出端上套设有第八转臂，所述第八转臂的两端各连接一第三拉线的一端和一第四拉线的一端，位于同端的所述第三拉线的一端比所述第四拉线的一端更远离所述第八转臂的中心，两根所述第三拉线的另一端分别连接两个所述第一凸起的端部，两根所述第四拉线的另一端分别连接两个所述第二凸起的端部。

进一步，所述头部骨架包括：上颌骨架、下颌骨架和头部连接架，所述头部单元还包括：第一油缸和第二油缸；所述上颌骨架由上颌连接架和上颌支架组成，所述上颌连接架的前端延伸所述上颌支架；所述下颌骨架由下颌连接架和下颌支架组成，所述下颌连接架的前端延伸所述下颌支架；所述上颌连接架的前端的下部和所述下颌连接架的上端轴连接，所述上颌连接架的后端和所述头部连接架的前端的上部轴连接，所述第一油缸的缸筒端和所述头部连接架的前端的下部轴连接，所述第一油缸的活塞杆端与所述上颌连接架的前端的中部轴连接，所述第二油缸的缸筒端和所述上颌连接架的后端的中部轴连接，所述第二油缸的活塞杆端和所述下颌连接架的后端的下部轴连接。

进一步，所述颈部单元包括：颈部转轴、颈部连接架、颈部支架、第三油缸、第四油缸、第五油缸、第六油缸和第七油缸，所述身体单元包括：前身支架和后身支架；所述颈部转轴的前端套设有所述头部连接架，所述头部连接架可绕所述颈部转轴的中心轴线转动，所述颈部转轴的后端套设有所述颈部连接架，所述颈部转轴可绕所述颈部转轴的中心轴线转动，所述颈部转轴的侧表面延伸有连接柄；所述第三油缸的活塞杆端与所述头部连接架的后端的下部轴连接，所述第三油缸的缸筒端与所述连接柄的一端的一侧轴连接；所述第四油缸的活塞杆端与所述颈部连接架的前端的下部轴连接，所述第四油缸的缸筒端与所述连接柄的一端的另一侧轴连接；所述颈部连接架的后端插入所述颈部支架内，所述颈部支架的前端的上部与所述颈部连接架的前端的上部轴连接，所述颈部支架的前端的下部与所述颈部连接架的前端的下部轴连接，所述颈部支架的后端的上部与所述前身支架的前端的上部轴连接，所述前身支架的后端的上部与所述后身支架的前端的上部轴连接，所述前身支架的后端的下部与所述后身支架的前端的下部轴连接；所述第五油缸位于所述颈部支架内，所述第五油缸的缸筒端与所述颈部支架的后端轴连接，所述第五油缸的活塞杆端与所述颈部连接架的前端的一侧轴链接；所述第六油缸位于所述前身支架内，所述第六油缸的缸筒端与所述前身支架的后端轴连接，所述第六油缸的活塞杆端与所述颈部支架的后端的下部轴连接；所述第七油缸位于所述后身支架内，所述第七油缸的缸筒端与所述后身支架的中段的一侧的上部轴连接，所述第七油缸的活塞杆端与所述前身支架的后端的一侧的上部轴连接。

进一步，所述仿真恐龙机器人还包括：支撑杆和可移动平台，所述支撑杆的一端位于所述可移动平台上，所述身体单元还包括：支撑板、两个第八油缸、第一连板、第二连板、第三连板和第四连板，所述支撑板、两个所述第八油缸、所述第一连板、所述第二连板、所述第三连板和所述第四连板均位于所述后身支架内；所述支撑杆的另一端穿入所述后身支架，且与所述支撑板的下表面连接，两个所述第八油缸的缸筒端分别与所述支撑板的前端的上表面和后端的上表面轴连接，两个所述第八油缸的活塞杆端分别与所述后身支架的上部的前端和后端轴连接；所述第一连板的一端与所述支撑板的上表面轴连接，所述第一连板的另一端与所述第二连板的一端轴连接，所述第二连板的另一端与所述后身支架的上部轴连接，所述第三连板的一端与所述支撑板的上表面轴连接，所述第三连板的另一端与所述第四连板的一端轴连接，所述第四连板的另一端与所述后身支架的上部轴连接，所述第一连板和所述第二连板比所述第三连板和所述第四连板靠近所述支撑板的前端，所述第一连板和所述第二连板之间的夹角的开口朝向所述后身支架的一侧，所述第三连板和所述第四连板之间的夹角的开口朝向所述后身支架的前端。

进一步，所述身体单元包括：两个肺部骨架、肺部连杆和第九油缸；两个所述肺部骨架分别对称位于所述后身支架的两侧，两个所述肺部骨架的上部分别与所述后身支架的相对的两侧的上部轴连接，所述肺部连杆的两端分别与两个所述肺部骨架的上部轴连接，所述肺部连杆的与一侧的所述肺部骨架轴连接的位置比一侧的所述肺部骨架与所述后身支架轴连接的位置靠近一侧的所述肺部骨架的上部的端部，所述肺部连杆的与相对的另一侧的所述肺部骨架轴连接的位置比相对的另一侧的所述肺部骨架与所述后身支架轴连接的位置远离另一侧的所述肺部骨架的上部的端部；所述第九油缸的缸筒端与所述后身支架的上部轴连接，所述第九油缸的活塞杆端与一侧的所述肺部骨架的中部轴连接。

进一步，所述腿部单元包括：两个前腿组件和两个后腿组件；两个所述前腿组件分别位于所述前身支架的相对的两侧，所述前腿组件包括：第五舵机、第六舵机、前腿支架、前脚掌支架、前腿连杆和第五拉线；所述第五舵机和所述第六舵机安装在所述前身支架上，所述第五舵机的输出端上套设有所述前腿连杆的一端，所述前腿连杆的另一端与所述前腿支架的上端轴连接，所述前腿支架的下端与所述前脚掌支架的一端轴连接，所述第六舵机的输出端与所述第五拉线的一端连接，所述第五拉线的另一端与所述前脚掌支架的另一端连接；两个所述后腿组件分别位于所述后身支架的相对的两侧，所述后腿组件包括：第十油缸、第十一油缸、第十二油缸、第一后腿支架、第二后腿支架、第三后腿支架、后脚掌支架和第一弹簧，所述第一后腿支架的上端与所述后身支架的后端轴连接，所述第一后腿支架的下端与所述第二后腿支架的上端轴连接，所述第二后腿支架的下端与所述第三后腿支架的上端轴连接，所述第三后腿支架的下端与所述后脚掌支架的一端轴连接，所述第十油缸的缸筒端与所述后身支架的上部轴连接，所述第十油缸的活塞杆端与所述第一后腿支架的中段轴连接，所述第十一油缸的缸筒端与所述第一后腿支架的中段轴连接，所述第十一油缸的活塞杆端与所述第二后腿支架的中段轴连接，所述第十二油缸的缸筒端与所述第二后腿支架的中段轴连接，所述第十二油缸的活塞杆端与所述第三后腿支架的上端轴连接，所述第一弹簧的一端与所述第三后腿支架的下端连接，且所述第一弹簧与所述第三后腿支架的连接位置位于所述第三后腿支架和所述后脚掌支架的连接位置的上方，所述第一弹簧的另一端连接所述后脚掌支架的一端，且所述第一弹簧与所述后脚掌支架的连接位置位于所述第三后腿支架和所述后脚掌支架的连接位置的后方。

进一步，所述尾部单元包括：第十三油缸、第十四油缸、第十五油缸、尾部连接架、第一尾部支架、第二尾部支架、第三尾部支架、第四尾部支架、第五尾部支架、第二弹簧、第三弹簧和第四弹簧；所述尾部连接架的前端与所述后身支架的后端轴连接，所述尾部连接架的后端与所述第一尾部支架的前端轴连接，所述第一尾部支架的后端与所述第二尾部支架的前端轴连接，所述第二尾部支架的后端与所述第三尾部支架的前端轴连接，所述第三尾部支架的后端与所述第四尾部支架的前端轴连接，所述第四尾部支架的后端与所述第五尾部支架的前端轴连接；所述第十三油缸的缸筒端与所述后身支架的后端的下部轴连接，所述第十三油缸的活塞杆端与所述第一尾部支架的前端的下部轴连接，所述第十四油缸的缸筒端与所述尾部连接架的后端的一侧轴连接，所述第十四油缸的活塞杆端与所述第一尾部支架的中段轴连接，所述第十五油缸的缸筒端与所述第二尾部支架的前端的另一侧轴连接，所述第十五油缸的活塞杆端与所述第二尾部支架的中段的另一侧轴连接；所述第二弹簧的一端与所述第二尾部支架的中段的上部连接，所述第二弹簧的另一端与所述第三尾部支架的前端的中部连接，所述第三弹簧的一端与所述第三尾部支架的中段的上部连接，所述第三弹簧的另一端与所述第四尾部支架的前端的中部连接，所述第四弹簧的一端与所述第四尾部支架的中段的上部连接，所述第四弹簧的另一端与所述第五尾部支架的前端的中部连接。

本实用新型的仿真恐龙机器人，可以同时模拟恐龙的头部、颈部、身体、尾部、腿部等的动作，还可以使其行走以及转向，使呈现的效果更加逼真。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型的仿真恐龙机器人的整体结构示意图；

图2是本实用新型的仿真恐龙机器人的头部的部分组件的侧视图；

图3是本实用新型的仿真恐龙机器人的鼻部组件的结构示意图一；

图4是本实用新型的仿真恐龙机器人的鼻部组件的结构示意图二；

图5是本实用新型的仿真恐龙机器人的眼部组件的结构示意图一；

图6是本实用新型的仿真恐龙机器人的眼部组件的结构示意图二；

图7是本实用新型的仿真恐龙机器人的眼部组件的结构示意图三；

图8是本实用新型的仿真恐龙机器人的凸出件的结构示意图；

图9是本实用新型的仿真恐龙机器人的头部和颈部的部分组件的结构示意图一；

图10是本实用新型的仿真恐龙机器人的头部和颈部的部分组件的结构示意图二；

图11是本实用新型的仿真恐龙机器人的颈部和身体的部分组件的结构示意图一；

图12是本实用新型的仿真恐龙机器人的颈部和身体的部分组件的结构示意图二；

图13是本实用新型的仿真恐龙机器人的身体的部分组件的立体图；

图14是本实用新型的仿真恐龙机器人的身体的部分组件的俯视图；

图15是本实用新型实施例的仿真恐龙机器人的身体的部分组件的后视图；

图16是本实用新型的仿真恐龙机器人的前腿组件的结构示意图；

图17是本实用新型的仿真恐龙机器人的后腿组件的结构示意图；

图18是本实用新型的仿真恐龙机器人的尾部组件的侧视图；

图19是本实用新型的仿真恐龙机器人的尾部组件的仰视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实用新型实施例公开了一种仿真恐龙机器人。如图1～19所示，该仿真恐龙机器人具体包括：头部单元、颈部单元、身体单元、腿部单元和尾部单元。应当理解的是，仿真恐龙机器人的皮肤包裹在这些单元外。

头部单元包括：头部外壳、头部骨架、上颚板1和鼻部组件。头部外壳安装在头部骨架外。头部骨架可以由不锈钢方管组成。头部外壳可以是软膜。头部外壳上对称开设有两个鼻孔。上颚板1固定设置在头部骨架内。上颚板1可通过螺栓固定在头部骨架内。鼻部组件包括：两个鼻孔骨架和第一舵机2。鼻孔骨架包括：第一环形支架3和第二环形支架4。第一环形支架3位于第二环形支架4外，且第一环形支架3和第二环形支架4的两端各通过一转轴连接。每一第一环形支架3的一个半环和每一第二环形支架4的一个半环围成的空腔对着鼻孔。优选的，第一环形支架3的两个半环支架可具有一定的夹角，第二环形支架4的两个半环之间的夹角可接近180度。第一舵机2设置在上颚板1上。第一舵机2可通过舵机支架设置在靠近上颚板1的前端的位置处。第一舵机2的输出端上套设有第一转动套5。第一转动套5具有第一转臂6和第二转臂7。第一转臂6的两端分别与两个第一连杆8的一端轴连接。两个第一连杆8的另一端分别与两个第一环形支架3的另一半环连接(优选连接该另一半环的中心)。第二转臂7的两端分别与两个第二连杆9的一端轴连接。两个第二连杆9的另一端分别与两个第二环形支架4的另一半环连接(优选连接该另一半环的中心)。同一鼻孔骨架的第一环形支架3和第二环形支架4的转动方向相反。具体可通过合理设置第一连杆8与第一转臂6的连接位置、第二连杆9与第二转臂7的连接位置确定。例如，第一转臂6和第二转臂7接近平行设置，两者之间的夹角较小，则与同一鼻孔骨架的第一环形支架3的另一半环连接的第一连杆8的一端与第一转臂6的一端轴连接，与同一鼻孔骨架的第二环形支架4的另一半环连接的第二连杆9的一端与第二转臂7的与第一转臂6的一端相对的另一端轴连接。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的鼻孔的开合动作的模拟。具体的，鼻孔的开合动作的模拟过程如下：启动第一舵机2，第一舵机2带动第一转动套5转动，第一转动套5带动第一转臂6和第二转臂7转动，第一转臂6带动第一连杆8移动，第一连杆8带动第一环形支架3绕其与第二环形支架4连接的转轴转动，第二转臂7带动第二连杆9移动，第二连杆9带动第二环形支架4绕其与第一环形支架3连接的转轴转动。第一舵机2的输出端的转动方向不同，使得第一环形支架3的一个半环和第二环形支架4的一个半环的转动方向也发生变化，从而在一个转动方向下，第一环形支架3的一个半环和第二环形支架4的一个半环相互靠近，在相反的转动方向下，第一环形支架3的一个半环和第二环形支架4的一个半环相互远离，从而实现鼻孔的开合动作。

在本实用新型一优选的实施例中，鼻部组件还包括：软膜10、软膜转轴11和转轴支架12。软膜10从头部外壳的内部贴附在靠近鼻孔的位置(即鼻腔处)。转轴支架12设置在上颚板1上，具体的，转轴支架12可设置在相对靠近软膜10的上颚板1的位置处。软膜转轴11可转动地设置在转轴支架12上。软膜转轴11上套设有第三转臂13和第四转臂14。第三转臂13的两端分别与两个第三连杆15的一端轴连接。两个第三连杆15的另一端分别与两个软膜10轴连接。具体的，软膜10的后表面可设置连接件，第三连杆15连接该连接件。第一转动套5还具有第五转臂16。第四连杆17的一端与第五转臂16的一端轴连接。第四连杆17的另一端与第四转臂14的一端轴连接。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的鼻腔的振动动作的模拟。具体的，鼻孔的振动动作的模拟过程如下：启动第一舵机2，第一舵机带动第一转动套5转动，第一转动套5带动第五转臂16转动，第五转臂16带动第四连杆17移动，第四连杆17带动第四转臂14转动，第四转臂14带动软膜转轴11转动，软膜转轴11带动第三转臂13转动，第三转臂13带动两个第三连杆15移动，两个第三连杆15分别拉动两个软膜10，两个软膜10对头部外壳的对应位置施力，使得头部外壳的对应位置振动。该对应位置为鼻腔位置，从而在视觉上呈现鼻腔的振动动作。

在本实用新型一优选的实施例中，头部单元还包括：眼部组件。眼部组件包括：两个眼球体18、两个第三环形支架19、第二舵机20和第三舵机21。第二舵机20和第三舵机21均设置在上颚板1上。具体的，第二舵机20设置在靠近上颚板1的后部且位于两个眼球体18的后部的位置，第三舵机21设置在靠近上颚板1的中部且位于两个眼球体18的前部的位置。第二舵机20和第三舵机21都可以通过舵机支架安装在上颚板1上。头部外壳上对称开设有眼球孔。第三环形支架19安装在眼球孔处，具体的，可通过螺栓固定在眼球孔处。每一眼球体18可转动地设置在每一第三环形支架19内。眼球体18的前部位于眼球孔内，且朝向头部外壳外。眼球体18的后部具有凸出件22。凸出件22具有贯穿凸出件22的上表面和下表面的通孔。本实用新型所述的凸出件22的上表面和下表面是针对眼球体18的上部(对应上眼皮)和下部(对应下眼皮)而言的。凸出件22的上表面上具有凸出杆23。凸出杆23的侧壁上具有卡槽24，且卡槽24的开口朝向眼球体18。第二舵机20的输出端上套设有第二转动套25。第二转动套25具有第六转臂26。第六转臂26的两端各连接一第一拉线27的一端。两根第一拉线27的另一端分别穿设在两个眼球体18的凸出件22的通孔中，使第一拉线27与凸出件22固定连接。第一拉线27可以是钢丝绳。此外，为了便于第一拉线27走线，还可以在上颚板1的对应第二舵机20的两侧的位置处各设置一第一拉线支架28。第一拉线支架28的顶端的端面可开设有第一拉线限位槽。与左侧的眼球体18连接的第一拉线27对应的第一拉线支架28设置在第二舵机20的右侧，与右侧的眼球体18连接的第一拉线27对应的第一拉线支架28设置在第二舵机20的左侧，第一拉线27可分别穿过对应的第一拉线限位槽，从而有利于第一拉线27的走线。第三舵机21的输出端上套设有第三转动套29。第三转动套29具有第七转臂30。第七转臂30的两端各连接一第二拉线31的一端。两根第二拉线31的另一端分别穿设在两个眼球体18的凸出杆23的卡槽24中，使第二拉线31与凸出件22固定连接。第二拉线31可以是钢丝绳。为了便于第二拉线31走线，还可以在上颚板1的对应第三舵机21的两侧的位置处各设置一第二拉线支架32。第二拉线支架32的顶端的端面可开设有第二拉线限位槽。与左侧的眼球体18连接的第二拉线31对应的第二拉线支架32设置在第三舵机21的右侧，与右侧的眼球体18连接的第二拉线31对应的第二拉线支架32设置在第三舵机21的左侧，第二拉线31可分别穿过对应的第二拉线限位槽，从而有利于第二拉线31的走线。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的眼睛的上下转动和左右转动动作的模拟。具体的，眼睛的上下转动动作的模拟过程如下：启动第二舵机20，第二舵机20带动第二转动套25转动，第二转动套25带动第六转臂26转动，第六转臂26带动两根第一拉线27移动，两根第一拉线27分别从两个眼球体18的下部拉动凸出件22，凸出件22带动眼球体18上下转动，实现眼睛的上下转动动作的模拟。眼睛的左右转动动作的模拟过程如下：启动第三舵机21，第三舵机21带动第三转动套29转动，第三转动套29带动第七转臂30转动，第七转臂30带动两根第二拉线31移动，两根第二拉线31分别从两个眼球体18的一侧拉动凸出件22，凸出件22带动眼球体18左右转动，实现眼睛的左右转动动作的模拟。

在本实用新型一优选的实施例中，眼部组件还包括：两个眼皮部和第四舵机33。每一眼皮部对应每一眼球体18。每一眼皮部包括：眼皮安装架34、第一半球形支架35、第二半球形支架36、第一上眼皮支架37、多个第二上眼皮支架38和下眼皮支架39。眼皮安装架34的一端安装在同侧的头部外壳的内表面上。眼皮安装架34的另一端设置有第一眼皮转轴。第一眼皮转轴对着眼球体18的一侧。第二眼皮转轴对着眼球体18的另一侧。第一半球形支架35、第二半球形支架36和多个第二上眼皮支架38的两端分别套设在第一眼皮转轴和第二眼皮转轴上。第一上眼皮支架37、第二上眼皮支架38和下眼皮支架39均为半球形。第一半球形支架35围绕眼球体18的后部。第一半球形支架35的两端与第一上眼皮支架37的两端连接。第一半球形支架35的与眼球体18相隔的表面的中心具有第一凸起40。第一上眼皮支架37围绕眼球体18的前部。第一上眼皮支架37的下侧具有第一凸台41。例如，第二上眼皮支架38的数量为四个。多个第二上眼皮支架38围绕眼球体18的前部。多个第二上眼皮支架38从上到下依次排列，且均位于第一上眼皮支架37的上方。与第一上眼皮支架37相邻的第二上眼皮支架38套设在第一上眼皮支架37外。位于上方的第二上眼皮支架38套设在相邻的位于下方的第二上眼皮支架38外。第二上眼皮支架的下侧具有第二凸台42。第二半球形支架36围绕眼球体18的后部，且位于第一半球形支架35的下方。第二半球形支架36的两端与下眼皮支架39的两端连接。第二半球形支架36的与眼球体18相隔的表面的中心具有第二凸起43。下眼皮支架39围绕眼球体18的前部，且位于第一上眼皮支架37的下方。下眼皮支架39的上侧具有第三凸台44。第一上眼皮支架37的下侧和下眼皮支架39的上侧可抵接，从而实现上下眼皮闭合。第四舵机33设置在上颚板1上，具体的，第四舵机33可以位于上颚板1的眼球体18的下方的位置处。第四舵机33的输出端上套设有第八转臂45。第八转臂45的两端各连接一第三拉线46的一端和一第四拉线47的一端。位于同端的第三拉线46的一端比第四拉线47的一端更远离第八转臂45的中心。两根第三拉线46的另一端分别连接两个第一凸起40的端部。两根第四拉线47的另一端分别连接两个第二凸起43的端部。第三拉线46和第四拉线47可以是钢丝绳。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的眼睛的上下眼皮的张开和闭合动作的模拟。具体的，上下眼皮的张开动作的模拟过程如下：当上下眼皮闭合时，启动第四舵机33，第四舵机33带动第八转臂45转动，第八转臂45带动两根第三拉线46和两根第四拉线47移动，两根第三拉线46分别从两个眼球体18的下部向下拉动第一凸起40，第一凸起40带动第一半球形支架35向下转动，第一半球形支架35带动第一上眼皮支架37向上转动，第一上眼皮支架37的第一凸台41抵接相邻的第二上眼皮支架38的第二凸台42，从而对第二上眼皮支架38的第二凸台42施加向上的力，使与第一上眼皮支架37相邻的第二上眼皮支架38也向上转动，第二上眼皮支架38的第二凸台42再抵接相邻的上方的第二上眼皮支架38的第二凸台42，以此类推，使得第一上眼皮支架37和所有第二上眼皮支架38均向上转动，从而可模拟上眼皮张开的动作。同时，两根第四拉线47分别从两个眼球体18的下部向上推动第二凸起43，第二凸起43带动第二半球形支架36向上转动，第二半球形支架36带动下眼皮支架39向下转动，从而可模拟下眼皮张开的动作。上下眼皮的闭合动作的模拟过程如下：启动第四舵机33，第四舵机33带动第八转臂45向与上下眼皮张开时的转动方向相反的方向转动，第八转臂45带动两根第三拉线46和两根第四拉线47移动，两根第三拉线46分别从两个眼球体18的下部向上推动第一凸起40，第一凸起40带动第一半球形支架35向上转动，第一半球形支架35带动第一上眼皮支架37向下转动，第一上眼皮支架37的第一凸台41不再抵接相邻的第二上眼皮支架38的第二凸台42，从而使与第一上眼皮支架37相邻的第二上眼皮支架38在重力的作用下也向下转动，第二上眼皮支架38的第二凸台42不再抵接相邻的上方的第二上眼皮支架38的第二凸台42，以此类推，使得所有第二上眼皮支架38均在重力作用下向下转动，从而可模拟上眼皮闭合的动作。同时，两根第四拉线47分别从两个眼球体18的下部向下拉动第二凸起43，第二凸起43带动第二半球形支架36向下转动，第二半球形支架36带动下眼皮支架39向上转动，从而可模拟下眼皮闭合的动作。第一上眼皮支架37的第一凸台41和下眼皮支架39的第三凸台44抵接，从而实现上下眼皮的完全闭合。

在本实用新型一优选的实施例中，头部骨架包括：上颌骨架、下颌骨架和头部连接架48。上颌骨架和下颌骨架可制作成上颌和下颌的形状。具体的，上颌骨架由上颌连接架49和上颌支架50组成。上颌连接架49的前端延伸上颌支架50。下颌骨架由下颌连接架51和下颌支架52组成。下颌连接架51的前端延伸下颌支架52。优选的，头部连接架48为等腰三角体形状，且三角体的下底位于上方，顶角位于下方。具体的，上颌连接架49的前端的下部和下颌连接架51的上端轴连接。上颌连接架49的后端和头部连接架48的前端的上部轴连接。应当理解的是，此处连接的转轴均与仿真恐龙机器人的头部的宽度方向一致。本发明实施例的恐龙机器人的头部的宽度方向指的是从头部左侧到头部右侧的方向。还应当理解的是，头部单元所述的上和下都是针对仿真恐龙机器人的头部而言的，不受头部转动的影响，即虽然头部转动，上颌连接架49的前端的下部可能转动到左侧，但针对头部而言，其仍然是头部的下部。头部单元还包括：第一油缸53和第二油缸54。应当理解的是，本实用新型实施例中油缸均连接有油管。第一油缸53的缸筒端和头部连接架48的前端的下部轴连接。第一油缸53的活塞杆端与上颌连接架49的前端的中部轴连接。第二油缸54的缸筒端和上颌连接架49的后端的中部轴连接。第二油缸54的活塞杆端和下颌连接架51的后端的下部轴连接。应当理解的是，此处连接的转轴均与仿真恐龙机器人的头部的宽度方向一致。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的上颌和下颌的张开和闭合动作的模拟。具体的，上颌和下颌的张开动作的模拟过程如下：第一油缸53的活塞杆伸长，推动上颌连接架49绕其与头部连接架48的转轴向上转动，上颌连接架49带动上颌支架50向上转动，实现上颌的张开；反之，第一油缸53的活塞杆缩短，拉动上颌连接架49绕其与头部连接架48的转轴向下转动，上颌连接架49带动上颌支架50向下转动，实现上颌的闭合。第二油缸54的活塞杆缩短，拉动下颌连接架51绕其与上颌连接架49的转轴向下转动，下颌连接架51带动下颌支架52向下转动，实现下颌的张开；反之，第二油缸54的活塞杆伸长，推动下颌连接架51绕其与上颌连接架49的转轴向上转动，下颌连接架52带动下颌支架53向上转动，实现下颌的闭合。

在本实用新型一优选的实施例中，颈部单元包括：颈部转轴55、颈部连接架56、颈部支架57、第三油缸58和第四油缸59。颈部转轴55的前端套设有头部连接架48。头部连接架48可绕颈部转轴55的中心轴线转动。颈部转轴55的后端套设有颈部连接架56。颈部转轴55可绕颈部转轴55的中心轴线转动。颈部转轴55的侧表面上延伸有连接柄60。第三油缸58的活塞杆端与头部连接架48的后端的下部轴连接。第三油缸58的缸筒端与连接柄60的一端的一侧轴连接。第四油缸59的活塞杆端与颈部连接架56的前端的下部轴连接。第四油缸59的缸筒端与连接柄60的一端的另一侧轴连接。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的颈部的转动动作的模拟。具体的，颈部的转动动作的模拟过程如下：启动第三油缸58，第三油缸58的活塞杆伸长或者缩短，推动或者拉动头部连接架48绕颈部转轴55的中心轴线转动，从而实现颈部的转动动作的模拟。应当理解的是，通过第三油缸58实现颈部的转动动作时，第四油缸59不做功，且颈部转轴55不转动。此外，还可以通过如下的过程模拟颈部的转动动作：启动第四油缸59，第四油缸59的活塞杆伸长或者缩短，则推动或者拉动连接柄60转动，连接柄60带动颈部转轴55绕颈部转轴55的中心轴线转动，第三油缸58也随颈部转轴55转动，且第三油缸58带动头部连接架48一起绕颈部转轴55的中心轴线转动，从而实现颈部的转动动作的模拟。应当理解的是，通过第四油缸59实现颈部的转动动作时，第三油缸58的活塞杆一般不会伸长或者缩短，只起到简单的传动作用。

此外，颈部单元还包括：第五油缸61。颈部连接架56的后端插入颈部支架57内。颈部支架57的前端的上部与颈部连接架56的前端的上部轴连接。颈部支架57的前端的下部与颈部连接架56的前端的下部轴连接。应当理解的是，此处轴连接的转轴是垂直于颈部支架57的上部和下部的表面的。第五油缸61位于颈部支架57内。第五油缸61的缸筒端与颈部支架57的后端轴连接。第五油缸61的活塞杆端与颈部连接架56的前端的一侧轴链接。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的颈部的左右摆动动作的模拟。具体的，颈部的左右摆动动作的模拟过程如下：第五油缸61的活塞杆端伸长或者缩短，则推动或者拉动颈部连接架56绕其与颈部支架57连接的转轴转动，从而实现颈部的左右摆动动作的模拟。

在本实用新型一优选的实施例中，颈部单元还包括：第六油缸62。身体单元包括：前身支架63。颈部支架57的后端的上部与前身支架63的前端的上部轴连接。应当理解的是，此处轴连接的转轴的延伸方向为沿身体的宽度方向。第六油缸62位于前身支架63内。第六油缸62的缸筒端与前身支架63的后端轴连接。第六油缸62的活塞杆端与颈部支架57的后端的下部轴连接。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的抬头和低头动作的模拟。具体的，抬头和低头动作的模拟过程如下：第六油缸62的活塞杆伸长或者缩短，推动或者拉动颈部支架57绕其与前身支架63连接的转轴转动，从而实现抬头和低头动作的模拟。

在本实用新型一优选的实施例中，颈部单元还包括：第七油缸64。身体单元包括：后身支架65。后身支架65可以为近似四方体的结构。前身支架63的后端的上部和后身支架65的前端的上部轴连接。前身支架63的后端的下部和后身支架65的前端的下部轴连接。应当理解的是，此处所述的轴连接的转轴垂直于身体的宽度方向。第七油缸64位于后身支架65内。第七油缸64的缸筒端与后身支架65的中段的一侧的上部轴连接。第七油缸64的活塞杆端与前身支架63的后端的一侧的上部轴连接。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的腰部的左右摆动动作的模拟。具体的，腰部的左右摆动动作的模拟过程如下：第七油缸64的活塞杆伸长或者缩短，推动或者拉动前身支架63绕其与后身支架65连接的转轴转动，从而实现腰部的左右摆动动作的模拟。

在本实用新型一优选的实施例中，该仿真恐龙机器人还包括：支撑杆66和可移动平台67。支撑杆66的一端位于可移动平台67上。具体的，可移动平台67可以是一个可前后左右移动的小车，从而可模拟仿真恐龙机器人的移动。此外，该可移动平台67上可搭载为舵机等需要电能的组件提供动力的电池，以及，为油缸提供动力的电机、油泵和油箱组件。电机驱动油泵，油泵将油箱中的油压到油管中，以驱动对应的油缸。

在本实用新型一优选的实施例中，身体单元还包括：支撑板68和两个第八油缸69。其中，支撑板68和两个第八油缸69均位于后身支架65内。支撑杆66的另一端穿入后身支架65，且与支撑板68的下表面连接。两个第八油缸69的缸筒端分别与支撑板68的前端的上表面和后端的上表面轴连接。两个第八油缸69的活塞杆端分别与后身支架65的上部的前端和后端轴连接。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的身体的上下起伏动作的模拟。具体的，身体的上下起伏动作的模拟过程如下：靠近后身支架65的前端的第八油缸69的活塞杆伸长，推动后身支架65的前端向上移动，靠近后身支架65的后端的第八油缸69的活塞杆伸长，推动后身支架65的后端向上移动；靠近后身支架65的前端的第八油缸69的活塞杆缩短，拉动后身支架65的前端向下移动，靠近后身支架65的后端的第八油缸69的活塞杆缩短，拉动后身支架65的后端向下移动；两个第八油缸69可根据实际情况同步或不同步伸长或缩短，还可以一个伸长一个缩短，从而可根据实际情况实现身体的上下起伏动作的模拟。

更优选的，身体单元还包括：第一连板70、第二连板71、第三连板72和第四连板73。第一连板70、第二连板71、第三连板72和第四连板73均位于后身支架65内。第一连板70的一端与支撑板68的上表面轴连接，第一连板70的另一端与第二连板71的一端轴连接，第二连板71的另一端与后身支架65的上部轴连接。第三连板72的一端与支撑板68的上表面轴连接，第三连板72的另一端与第四连板73的一端轴连接，第四连板73的另一端与后身支架65的上部轴连接。第一连板70和第二连板71比第三连板72和第四连板73靠近支撑板68的前端。第一连板70和第二连板71之间的夹角的开口朝向后身支架65的一侧。第三连板72和第四连板73之间的夹角的开口朝向后身支架65的前端。通过上述的结构设计，在后身支架65上下移动的过程中，第一连板70、第二连板71、第三连板72和第四连板73均会绕着相应的转轴转动，从而对后身支架65的移动进行一定的限位，避免起伏过大造成动作模拟的失真以及避免对整体结构的冲击较大而造成损坏。

在本实用新型一优选的实施例中，身体单元包括：两个肺部骨架74、肺部连杆75和第九油缸76。肺部骨架74可制作成半椭圆形的形状。两个肺部骨架74分别对称位于后身支架65的两侧。两个肺部骨架74的上部分别与后身支架65的相对的两侧的上部轴连接。肺部连杆75的两端分别与两个肺部骨架74的上部轴连接。肺部连杆75的与一侧的肺部骨架74轴连接的位置比一侧的肺部骨架74与后身支架65轴连接的位置靠近一侧的肺部骨架74的上部的端部。肺部连杆75的与相对的另一侧的肺部骨架74轴连接的位置比相对的另一侧的肺部骨架74与后身支架65轴连接的位置远离另一侧的肺部骨架74的上部的端部。第九油缸76的缸筒端与后身支架65的上部轴连接。第九油缸76的活塞杆端与一侧的肺部骨架74的中部轴连接。应当理解的是，此处所述的轴连接的转轴均沿身体的长度方向延伸。身体的长度方向指的是从头到尾的方向。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的肺部的开合动作的模拟。具体的，肺部的开合动作的模拟过程如下：第九油缸76的活塞杆伸长，推动与活塞杆76轴连接的一侧的肺部骨架74绕其与后身支架65连接的转轴向身体外侧转动，该侧的肺部骨架74推动肺部连杆75向相对的另一侧移动，肺部连杆75推动相对的另一侧的肺部骨架74绕其与后身支架65连接的转轴向身体外侧转动，实现两侧肺部向外扩张的动作的模拟；反之，第九油缸76的活塞杆缩短，拉动与活塞杆轴连接的一侧的肺部骨架74绕其与后身支架65连接的转轴向身体内侧转动，该侧的肺部骨架74拉动肺部连杆75向本侧移动，肺部连杆75拉动相对的另一侧的肺部骨架74绕其与后身支架65连接的转轴向身体内侧转动，实现两侧肺部向内收缩的动作的模拟。

在本实用新型一优选的实施例中，腿部单元包括：两个前腿组件和两个后腿组件。其中，两个前腿组件分别位于前身支架63的相对的两侧。具体的，前腿组件包括：第五舵机77、第六舵机78、前腿支架79、前脚掌支架80、前腿连杆81和第五拉线。第五舵机77和第六舵机78安装在前身支架63上。具体的，第五舵机77和第六舵机78可安装在前身支架63的与本前腿组件同侧的侧部上。第五舵机77的输出端上套设有前腿连杆81的一端。前腿连杆81的另一端与前腿支架79的上端轴连接。前腿支架79的下端与前脚掌支架80的一端轴连接。应当理解的是，此处所述的轴连接的转轴均沿身体的宽度方向延伸。第六舵机78的输出端与第五拉线的一端连接。第五拉线的另一端与前脚掌支架80的另一端连接。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的前腿的抬起和放下动作的模拟。具体的，前腿的抬起和放下动作的模拟过程如下：启动第五舵机77，第五舵机77带动前腿连杆81转动，前腿连杆81向上转动，带动前腿支架79抬起；反之，前腿连杆81向下转动，带动前腿支架79放下，从而实现前腿的抬起和放下。此外，通过上述的结构设计，还可实现仿真恐龙机器人的前脚掌的翻转动作的模拟，具体的，前脚掌的翻转动作的模拟过程如下：启动第六舵机78，第六舵机78带动第五拉线向上或向下移动，使第五拉线带动前脚掌支架80绕其与前腿支架79连接的转轴转动，从而实现前脚掌的翻转。

此外，两个后腿组件分别位于后身支架65的相对的两侧，具体的，后腿组件包括：第十油缸82、第十一油缸83、第十二油缸84、第一后腿支架85、第二后腿支架86、第三后腿支架87、后脚掌支架88和第一弹簧89。第一后腿支架85的上端与后身支架65的后端轴连接。第一后腿支架85的下端与第二后腿支架86的上端轴连接。第二后腿支架86的下端与第三后腿支架87的上端轴连接。第三后腿支架87的下端与后脚掌支架88的一端轴连接。第十油缸82的缸筒端与后身支架65的上部轴连接。第十油缸82的活塞杆端与第一后腿支架85的中段轴连接。第十一油缸83的缸筒端与第一后腿支架85的中段轴连接。第十一油缸83的活塞杆端与第二后腿支架86的中段轴连接。第十二油缸84的缸筒端与第二后腿支架86的中段轴连接。第十二油缸84的活塞杆端与第三后腿支架87的上端轴连接。应当理解的是，此处所述的轴连接的转轴均沿身体宽度方向延伸。第一弹簧89的一端与第三后腿支架87的下端连接，且第一弹簧89与第三后腿支架87的连接位置位于第三后腿支架87和后脚掌支架88的连接位置的上方。第一弹簧89的另一端连接后脚掌支架88的一端，且第一弹簧89与后脚掌支架88的连接位置位于第三后腿支架87和后脚掌支架88的连接位置的后方。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的后腿和后脚掌的相应动作的模拟。具体的，后腿和后脚掌的相应动作的模拟过程如下：第十油缸82的活塞杆伸长或缩短，带动第一后腿支架85绕其与后身支架65连接的转轴转动，实现后腿的大腿部的抬起和放下动作的模拟；第十一油缸83的活塞杆伸长或缩短，带动第二后腿支架86绕其与第一后腿支架85连接的转轴转动，实现后腿的中部向前和向后弯曲动作的模拟；第十二油缸84的活塞杆伸长或缩短，带动第三后腿支架87绕其与第二后腿支架86连接的转轴转动，实现后腿的小腿部向前和向后弯曲动作的模拟；随着第三后腿支架87向前弯曲的动作(如图17所示视图方向，第三后腿支架87顺时针转动)，在后脚掌支架88重力的作用下，后脚掌支架88绕其与第三后腿支架87连接的转轴向下转动，模拟后脚掌下翻的动作，且第一弹簧89压缩；反之，随着第三后腿支架87向前弯曲的动作(如图17所示视图方向，第三后腿支架87逆时针转动)，当后脚掌支架88开始接触地面等接触面时，在接触力和第一弹簧89的弹力推动后脚掌支架88绕其与第三后腿支架87连接的转轴向上转动，使后脚掌支架88可与地面等接触面保持水平，从而保持仿真恐龙机器人的稳固站立。

在本实用新型一优选的实施例中，尾部单元包括：第十三油缸90、第十四油缸91、第十五油缸92、尾部连接架93、第一尾部支架94、第二尾部支架95、第三尾部支架96、第四尾部支架97、第五尾部支架98、第二弹簧99、第三弹簧100和第四弹簧101。尾部连接架93的前端与后身支架65的后端轴连接，此处连接的转轴平行于身体的宽度方向。尾部连接架93的后端与第一尾部连接架94的前端轴连接，第一尾部支架94的后端与第二尾部支架95的前端轴连接，第二尾部支架95的后端与第三尾部支架96的前端轴连接，第三尾部支架96的后端与第四尾部支架97的前端轴连接，第四尾部支架97的后端与第五尾部支架98的前端轴连接，此处的轴连接的转轴均沿着尾部的上下方向延伸。第十三油缸90的缸筒端与后身支架65的后端的下部轴连接。第十三油缸90的活塞杆端与第一尾部支架94的前端的下部轴连接。第十四油缸91的缸筒端与尾部连接架93的后端的一侧轴连接。第十四油缸91的活塞杆端与第一尾部支架94的中段轴连接。第十五油缸92的缸筒端与第二尾部支架95的前端的另一侧轴连接。第十五油缸92的活塞杆端与第二尾部支架95的中段的另一侧轴连接。第二弹簧99的一端与第二尾部支架95的中段的上部连接。第二弹簧99的另一端与第三尾部支架96的前端的中部连接。第三弹簧100的一端与第三尾部支架96的中段的上部连接。第三弹簧100的另一端与第四尾部支架97的前端的中部连接。第四弹簧101的一端与第四尾部支架97的中段的上部连接。第四弹簧101的另一端与第五尾部支架98的前端的中部连接。通过上述的结构设计，可实现仿真恐龙机器人的尾部上下摆动动作的模拟。具体的，尾部上下摆动动作的模拟过程如下：第十三油缸90的活塞杆伸长或缩短，带动第一尾部支架94绕其与后身支架65连接的转轴转动，实现尾部的上下摆动动作的模拟。此外，通过上述的结构设计，还可以实现仿真恐龙机器人的尾部左右摆动动作的模拟。具体的，尾部左右摆动动作的模拟过程如下：第十四油缸91的活塞杆伸长或缩短，带动第一尾部支架94绕其与尾部连接架93连接的转轴转动，第十五油缸92的活塞杆伸长或缩短，带动第二尾部支架95绕其与第一尾部支架94连接的转轴转动，第二弹簧99随着第二尾部支架95的转动伸长或缩短，带动第三尾部支架96绕其与第二尾部支架95连接的转轴转动，第三弹簧100随着第三尾部支架96的转动伸长或缩短，带动第四尾部支架97绕其与第三尾部支架96连接的转轴转动，第四弹簧101随着第四尾部支架97的转动伸长或缩短，带动第五尾部支架98绕其与第四尾部支架97连接的转轴转动，从而共同实现了尾部的左右摆动动作的模拟。

优选的，该仿真恐龙机器人还包括：控制器。控制器可与各个舵机、油缸的电机等电连接，从而可实现自动统一控制仿真恐龙机器人的各部件的动作。

综上，本实用新型实施例的仿真恐龙机器人，可以同时模拟头部、颈部、身体、尾部、腿部等动作，还可以使其行走及转向，使呈现的效果更加逼真。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种仿真恐龙机器人，包括：头部单元、颈部单元、身体单元、腿部单元和尾部单元，其特征在于，所述头部单元包括：头部外壳、头部骨架、上颚板和鼻部组件；所述头部外壳安装在所述头部骨架外，所述头部外壳上对称开设有两个鼻孔；所述上颚板固定设置在所述头部骨架内；

所述鼻部组件包括：两个鼻孔骨架和第一舵机；

所述鼻孔骨架包括：第一环形支架和第二环形支架，所述第一环形支架位于所述第一环形支架外，且所述第一环形支架和所述第二环形支架的两端各通过一转轴连接，每一所述第一环形支架的一个半环和每一所述第二环形支架的一个半环围成的空腔对着所述鼻孔；

所述第一舵机设置在所述上颚板上，所述第一舵机的输出端上套设有第一转动套，所述第一转动套具有第一转臂和第二转臂，所述第一转臂的两端分别与两个第一连杆的一端轴连接，两个所述第一连杆的另一端分别与两个所述第一环形支架的另一半环连接，所述第二转臂的两端分别与两个第二连杆的一端轴连接，两个所述第二连杆的另一端分别与两个所述第二环形支架的另一半环连接，同一所述鼻孔骨架的所述第一环形支架和所述第二环形支架的转动方向相反。

2.根据权利要求1所述仿真恐龙机器人，其特征在于，所述鼻部组件还包括：软膜、软膜转轴和转轴支架；

所述软膜从所述头部外壳的内部贴附在靠近所述鼻孔的位置，所述转轴支架设置在所述上颚板上，所述软膜转轴可转动地设置在所述转轴支架上，所述软膜转轴上套设有第三转臂和第四转臂，所述第三转臂的两端分别与两个第三连杆的一端轴连接，两个所述第三连杆的另一端分别与两个所述软膜轴连接，所述第一转动套还具有第五转臂，第四连杆的一端与所述第五转臂的一端轴连接，所述第四连杆的另一端与所述第四转臂的一端轴连接。

3.根据权利要求1所述的仿真恐龙机器人，其特征在于，所述头部单元还包括：眼部组件，所述眼部组件包括：两个眼球体、两个第三环形支架、第二舵机和第三舵机，所述第二舵机和所述第三舵机均设置在所述上颚板上；

所述头部外壳上对称开设有眼球孔，所述第三环形支架安装在所述眼球孔处，每一所述眼球体可转动地设置在每一所述第三环形支架内，所述眼球体的前部位于所述眼球孔内，且朝向所述头部外壳外，所述眼球体的后部具有凸出件，所述凸出件具有贯穿所述凸出件的上表面和下表面的通孔，所述凸出件的上表面上具有凸出杆，所述凸出杆的侧壁上具有卡槽，且所述卡槽的开口朝向所述眼球体；

所述第二舵机的输出端上套设有第二转动套，所述第二转动套具有第六转臂，所述第六转臂的两端各连接一第一拉线的一端，两根所述第一拉线的另一端分别穿设在两个所述眼球体的凸出件的通孔中；

所述第三舵机的输出端上套设有第三转动套，所述第三转动套具有第七转臂，所述第七转臂的两端各连接一第二拉线的一端，两根所述第二拉线的另一端分别穿设在两个所述眼球体的凸出杆的卡槽中。

4.根据权利要求1所述的仿真恐龙机器人，其特征在于，所述眼部组件还包括：两个眼皮部和第四舵机；

每一所述眼皮部包括：眼皮安装架、第一半球形支架、第二半球形支架、第一上眼皮支架、多个第二上眼皮支架和下眼皮支架，所述眼皮安装架的一端安装在同侧的所述头部外壳的内表面上，所述眼皮安装架的另一端设置有第一眼皮转轴，所述第一眼皮转轴对着所述眼球体的一侧，第二眼皮转轴对着所述眼球体的另一侧，所述第一半球形支架、所述第二半球形支架和多个所述第二上眼皮支架的两端分别套设在所述第一眼皮转轴和所述第二眼皮转轴上，所述第一上眼皮支架、所述第二上眼皮支架和所述下眼皮支架均为半球形；

所述第一半球形支架围绕所述眼球体的后部，所述第一半球形支架的两端与所述第一上眼皮支架的两端连接，所述第一半球形支架的与所述眼球体相隔的表面的中心具有第一凸起，所述第一上眼皮支架围绕所述眼球体的前部，所述第一上眼皮支架的下侧具有第一凸台；

多个所述第二上眼皮支架围绕所述眼球体的前部，多个所述第二上眼皮支架从上到下依次排列，且均位于所述第一上眼皮支架的上方，与所述第一上眼皮支架相邻的所述第二上眼皮支架套设在所述第一上眼皮支架外，位于上方的所述第二上眼皮支架套设在相邻的位于下方的所述第二上眼皮支架外，所述第二上眼皮支架的下侧具有第二凸台；

所述第二半球形支架围绕所述眼球体的后部，且位于所述第一半球形支架的下方，所述第二半球形支架的两端与所述下眼皮支架的两端连接，所述第二半球形支架的与所述眼球体相隔的表面的中心具有第二凸起，所述下眼皮支架围绕所述眼球体的前部，且位于所述第一上眼皮支架的下方，所述下眼皮支架的上侧具有第三凸台，所述第一上眼皮支架的下侧和所述下眼皮支架的上侧可抵接；

所述第四舵机设置在所述上颚板上，所述第四舵机的输出端上套设有第八转臂，所述第八转臂的两端各连接一第三拉线的一端和一第四拉线的一端，位于同端的所述第三拉线的一端比所述第四拉线的一端更远离所述第八转臂的中心，两根所述第三拉线的另一端分别连接两个所述第一凸起的端部，两根所述第四拉线的另一端分别连接两个所述第二凸起的端部。

5.根据权利要求1所述的仿真恐龙机器人，其特征在于，所述头部骨架包括：上颌骨架、下颌骨架和头部连接架，所述头部单元还包括：第一油缸和第二油缸；

所述上颌骨架由上颌连接架和上颌支架组成，所述上颌连接架的前端延伸所述上颌支架；所述下颌骨架由下颌连接架和下颌支架组成，所述下颌连接架的前端延伸所述下颌支架；

所述上颌连接架的前端的下部和所述下颌连接架的上端轴连接，所述上颌连接架的后端和所述头部连接架的前端的上部轴连接，所述第一油缸的缸筒端和所述头部连接架的前端的下部轴连接，所述第一油缸的活塞杆端与所述上颌连接架的前端的中部轴连接，所述第二油缸的缸筒端和所述上颌连接架的后端的中部轴连接，所述第二油缸的活塞杆端和所述下颌连接架的后端的下部轴连接。

6.根据权利要求5所述的仿真恐龙机器人，其特征在于，所述颈部单元包括：颈部转轴、颈部连接架、颈部支架、第三油缸、第四油缸、第五油缸、第六油缸和第七油缸，所述身体单元包括：前身支架和后身支架；

所述颈部转轴的前端套设有所述头部连接架，所述头部连接架可绕所述颈部转轴的中心轴线转动，所述颈部转轴的后端套设有所述颈部连接架，所述颈部转轴可绕所述颈部转轴的中心轴线转动，所述颈部转轴的侧表面延伸有连接柄；

所述第三油缸的活塞杆端与所述头部连接架的后端的下部轴连接，所述第三油缸的缸筒端与所述连接柄的一端的一侧轴连接；

所述第四油缸的活塞杆端与所述颈部连接架的前端的下部轴连接，所述第四油缸的缸筒端与所述连接柄的一端的另一侧轴连接；

所述颈部连接架的后端插入所述颈部支架内，所述颈部支架的前端的上部与所述颈部连接架的前端的上部轴连接，所述颈部支架的前端的下部与所述颈部连接架的前端的下部轴连接，所述颈部支架的后端的上部与所述前身支架的前端的上部轴连接，所述前身支架的后端的上部与所述后身支架的前端的上部轴连接，所述前身支架的后端的下部与所述后身支架的前端的下部轴连接；

所述第五油缸位于所述颈部支架内，所述第五油缸的缸筒端与所述颈部支架的后端轴连接，所述第五油缸的活塞杆端与所述颈部连接架的前端的一侧轴链接；

所述第六油缸位于所述前身支架内，所述第六油缸的缸筒端与所述前身支架的后端轴连接，所述第六油缸的活塞杆端与所述颈部支架的后端的下部轴连接；

所述第七油缸位于所述后身支架内，所述第七油缸的缸筒端与所述后身支架的中段的一侧的上部轴连接，所述第七油缸的活塞杆端与所述前身支架的后端的一侧的上部轴连接。

7.根据权利要求6所述的仿真恐龙机器人，其特征在于，还包括：支撑杆和可移动平台，所述支撑杆的一端位于所述可移动平台上，所述身体单元还包括：支撑板、两个第八油缸、第一连板、第二连板、第三连板和第四连板，所述支撑板、两个所述第八油缸、所述第一连板、所述第二连板、所述第三连板和所述第四连板均位于所述后身支架内；

所述支撑杆的另一端穿入所述后身支架，且与所述支撑板的下表面连接，两个所述第八油缸的缸筒端分别与所述支撑板的前端的上表面和后端的上表面轴连接，两个所述第八油缸的活塞杆端分别与所述后身支架的上部的前端和后端轴连接；

所述第一连板的一端与所述支撑板的上表面轴连接，所述第一连板的另一端与所述第二连板的一端轴连接，所述第二连板的另一端与所述后身支架的上部轴连接，所述第三连板的一端与所述支撑板的上表面轴连接，所述第三连板的另一端与所述第四连板的一端轴连接，所述第四连板的另一端与所述后身支架的上部轴连接，所述第一连板和所述第二连板比所述第三连板和所述第四连板靠近所述支撑板的前端，所述第一连板和所述第二连板之间的夹角的开口朝向所述后身支架的一侧，所述第三连板和所述第四连板之间的夹角的开口朝向所述后身支架的前端。

8.根据权利要求6所述的仿真恐龙机器人，其特征在于，所述身体单元包括：两个肺部骨架、肺部连杆和第九油缸；

两个所述肺部骨架分别对称位于所述后身支架的两侧，两个所述肺部骨架的上部分别与所述后身支架的相对的两侧的上部轴连接，所述肺部连杆的两端分别与两个所述肺部骨架的上部轴连接，所述肺部连杆的与一侧的所述肺部骨架轴连接的位置比一侧的所述肺部骨架与所述后身支架轴连接的位置靠近一侧的所述肺部骨架的上部的端部，所述肺部连杆的与相对的另一侧的所述肺部骨架轴连接的位置比相对的另一侧的所述肺部骨架与所述后身支架轴连接的位置远离另一侧的所述肺部骨架的上部的端部；

所述第九油缸的缸筒端与所述后身支架的上部轴连接，所述第九油缸的活塞杆端与一侧的所述肺部骨架的中部轴连接。

9.根据权利要求6所述的仿真恐龙机器人，其特征在于，所述腿部单元包括：两个前腿组件和两个后腿组件；

两个所述前腿组件分别位于所述前身支架的相对的两侧，所述前腿组件包括：第五舵机、第六舵机、前腿支架、前脚掌支架、前腿连杆和第五拉线；所述第五舵机和所述第六舵机安装在所述前身支架上，所述第五舵机的输出端上套设有所述前腿连杆的一端，所述前腿连杆的另一端与所述前腿支架的上端轴连接，所述前腿支架的下端与所述前脚掌支架的一端轴连接，所述第六舵机的输出端与所述第五拉线的一端连接，所述第五拉线的另一端与所述前脚掌支架的另一端连接；

两个所述后腿组件分别位于所述后身支架的相对的两侧，所述后腿组件包括：第十油缸、第十一油缸、第十二油缸、第一后腿支架、第二后腿支架、第三后腿支架、后脚掌支架和第一弹簧，所述第一后腿支架的上端与所述后身支架的后端轴连接，所述第一后腿支架的下端与所述第二后腿支架的上端轴连接，所述第二后腿支架的下端与所述第三后腿支架的上端轴连接，所述第三后腿支架的下端与所述后脚掌支架的一端轴连接，所述第十油缸的缸筒端与所述后身支架的上部轴连接，所述第十油缸的活塞杆端与所述第一后腿支架的中段轴连接，所述第十一油缸的缸筒端与所述第一后腿支架的中段轴连接，所述第十一油缸的活塞杆端与所述第二后腿支架的中段轴连接，所述第十二油缸的缸筒端与所述第二后腿支架的中段轴连接，所述第十二油缸的活塞杆端与所述第三后腿支架的上端轴连接，所述第一弹簧的一端与所述第三后腿支架的下端连接，且所述第一弹簧与所述第三后腿支架的连接位置位于所述第三后腿支架和所述后脚掌支架的连接位置的上方，所述第一弹簧的另一端连接所述后脚掌支架的一端，且所述第一弹簧与所述后脚掌支架的连接位置位于所述第三后腿支架和所述后脚掌支架的连接位置的后方。

10.根据权利要求6所述的仿真恐龙机器人，其特征在于，所述尾部单元包括：第十三油缸、第十四油缸、第十五油缸、尾部连接架、第一尾部支架、第二尾部支架、第三尾部支架、第四尾部支架、第五尾部支架、第二弹簧、第三弹簧和第四弹簧；

所述尾部连接架的前端与所述后身支架的后端轴连接，所述尾部连接架的后端与所述第一尾部支架的前端轴连接，所述第一尾部支架的后端与所述第二尾部支架的前端轴连接，所述第二尾部支架的后端与所述第三尾部支架的前端轴连接，所述第三尾部支架的后端与所述第四尾部支架的前端轴连接，所述第四尾部支架的后端与所述第五尾部支架的前端轴连接；

所述第十三油缸的缸筒端与所述后身支架的后端的下部轴连接，所述第十三油缸的活塞杆端与所述第一尾部支架的前端的下部轴连接，所述第十四油缸的缸筒端与所述尾部连接架的后端的一侧轴连接，所述第十四油缸的活塞杆端与所述第一尾部支架的中段轴连接，所述第十五油缸的缸筒端与所述第二尾部支架的前端的另一侧轴连接，所述第十五油缸的活塞杆端与所述第二尾部支架的中段的另一侧轴连接；

所述第二弹簧的一端与所述第二尾部支架的中段的上部连接，所述第二弹簧的另一端与所述第三尾部支架的前端的中部连接，所述第三弹簧的一端与所述第三尾部支架的中段的上部连接，所述第三弹簧的另一端与所述第四尾部支架的前端的中部连接，所述第四弹簧的一端与所述第四尾部支架的中段的上部连接，所述第四弹簧的另一端与所述第五尾部支架的前端的中部连接。

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