CN210939270U - 一种多功能机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多功能机械臂，包括支撑柱和活动安装在支撑柱顶端的摆臂，所述摆臂的顶端安装有安装座，所述安装座远离摆臂的一侧安装有安装板，所述安装板上通过调整机构连接有圆辊，所述圆辊外依次安装有真空吸盘、电磁铁和抓手，所述调整机构包括固定在安装板背部的驱动电机，所述驱动电机的输出端通过减速器和联轴器连接有转轴，所述转轴的前端固定套设有第一斜齿轮，所述安装板的背部开设有圆孔，所述圆孔内安装有轴承，所述轴承内转动连接有转杆，所述圆辊固接在转杆的前端。本实用新型可以实现对用于固定物件的“工具”的快捷转换，操作简便灵活，还能在一定程度上提高机械臂的作业效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种多功能机械臂。
背景技术
机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。
但目前的机械臂前端只能设置一个用于固定物件的“工具”，一般为真空吸盘、电磁铁或抓手，三者并不能同时存在，需要对其进行拆装换新才可以，十分不便，降低了作业效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：目前的机械臂前端只能设置一个真空吸盘或一个电磁铁抑或是一个抓手，三者并不能同时存在，需要对其进行拆装换新才可以，十分不便，降低了作业效率，进而提出的一种多功能机械臂。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种多功能机械臂，包括支撑柱和活动安装在支撑柱顶端的摆臂，所述摆臂的顶端安装有安装座，所述安装座远离摆臂的一侧安装有安装板，所述安装板上通过调整机构连接有圆辊，所述圆辊外依次安装有真空吸盘、电磁铁和抓手。
优选的，所述调整机构包括固定在安装板背部的驱动电机，所述驱动电机的输出端通过减速器和联轴器连接有转轴，所述转轴的前端固定套设有第一斜齿轮，所述安装板的背部开设有圆孔，所述圆孔内安装有轴承，所述轴承内转动连接有转杆，所述圆辊固接在转杆的前端，所述转杆的后端穿过轴承后固定套设有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮与第一斜齿轮啮合连接，所述转杆的中部周向开设有多个插槽，所述安装板上安装有与插槽相匹配的限位机构。
优选的，所述限位机构包括关于转杆左右对称安装在安装板前侧的两个支架，两个所述支架内均固定插接有伸缩机构，两个所述伸缩机构相对的一端均固定连接有与插槽相匹配的插块。
优选的，所述真空吸盘、电磁铁和抓手关于转杆的轴心周向安装在圆辊外。
优选的，所述转杆与轴承的内圈采用过盈配合的方式固定连接在一起。
优选的，所述伸缩机构为伸缩气缸或液压油缸。
本实用新型的有益效果为：1、控制两个伸缩机构的输出端缩回使得两个插块不再插接在插槽内，这样转杆得以活动，之后通过启动驱动电机即可实现圆辊的缓速转动，这时可以选择适合固定物件的“工具”，在选定后关闭驱动电机即可，这样一来可以实现对用于固定物件的“工具”的快捷转换，操作简便灵活，还能在一定程度上提高机械臂的作业效率；
2、使两个插块插入插槽内对转杆进行锁定，这样可以避免“工具”在对物件进行固定拉拽时转杆的意外转动，从而确保整个设备的稳定性，避免安全事故的发生。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种多功能机械臂的结构示意图；
图2为本实用新型中安装板与圆辊、转杆之间连接情况的俯视图。
图中：1插块、2插槽、3支架、4伸缩机构、5圆辊、6转杆、7轴承、8安装板、9第二斜齿轮、10驱动电机、11转轴、12第一斜齿轮、13支撑柱、14摆臂、15安装座。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-2，一种多功能机械臂，包括支撑柱13和活动安装在支撑柱13顶端的摆臂14，摆臂14的顶端安装有安装座15，安装座15远离摆臂14的一侧安装有安装板8，安装板8上通过调整机构连接有圆辊5，圆辊5外依次安装有真空吸盘、电磁铁和抓手，调整机构包括固定在安装板8背部的驱动电机10，驱动电机10的输出端通过减速器和联轴器连接有转轴11，转轴11的前端固定套设有第一斜齿轮12，安装板8的背部开设有圆孔，圆孔内安装有轴承7，轴承7内转动连接有转杆6，转杆6与轴承7的内圈采用过盈配合的方式固定连接在一起，圆辊5固接在转杆6的前端，转杆6的后端穿过轴承7后固定套设有第二斜齿轮9，第二斜齿轮9与第一斜齿轮12啮合连接，转杆6的中部周向开设有多个插槽2，安装板8上安装有与插槽2相匹配的限位机构。
限位机构包括关于转杆6左右对称安装在安装板8前侧的两个支架3，两个支架3内均固定插接有伸缩机构4，两个伸缩机构4相对的一端均固定连接有与插槽2相匹配的插块1。使两个插块1插入插槽2内对转杆6进行锁定，这样可以避免“工具”在对物件进行固定拉拽时转杆6的意外转动，从而确保整个设备的稳定性，避免安全事故的发生。
真空吸盘、电磁铁和抓手关于转杆6的轴心周向安装在圆辊5外。
伸缩机构4为伸缩气缸或液压油缸，具体的设置类型依据实际安装情况择优而定即可。
本实用新型提出的一种多功能机械臂中，控制两个伸缩机构4的输出端缩回使得两个插块1不再插接在插槽2内，这样转杆6得以活动，之后通过启动驱动电机10带动转轴11转动，转轴11带动第一斜齿轮12转动，第一斜齿轮12啮合带动第二斜齿轮9转动即可实现圆辊5的缓速转动，这时可以选择适合固定物件的“工具”，在选定后关闭驱动电机10即可，这样一来可以实现对用于固定物件的“工具”的快捷转换，操作简便灵活，还能在一定程度上提高机械臂的作业效率。
进一步的，为了保险起见使两个插块1再次插入插槽2内对转杆6进行锁定，这样避免“工具”在对物件进行固定拉拽时转杆6的意外转动，从而确保整个设备的稳定性，避免安全事故的发生。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种多功能机械臂，包括支撑柱(13)和活动安装在支撑柱(13)顶端的摆臂(14)，其特征在于，所述摆臂(14)的顶端安装有安装座(15)，所述安装座(15)远离摆臂(14)的一侧安装有安装板(8)，所述安装板(8)上通过调整机构连接有圆辊(5)，所述圆辊(5)外依次安装有真空吸盘、电磁铁和抓手。
2.根据权利要求1所述的一种多功能机械臂，其特征在于，所述调整机构包括固定在安装板(8)背部的驱动电机(10)，所述驱动电机(10)的输出端通过减速器和联轴器连接有转轴(11)，所述转轴(11)的前端固定套设有第一斜齿轮(12)，所述安装板(8)的背部开设有圆孔，所述圆孔内安装有轴承(7)，所述轴承(7)内转动连接有转杆(6)，所述圆辊(5)固接在转杆(6)的前端，所述转杆(6)的后端穿过轴承(7)后固定套设有第二斜齿轮(9)，所述第二斜齿轮(9)与第一斜齿轮(12)啮合连接，所述转杆(6)的中部周向开设有多个插槽(2)，所述安装板(8)上安装有与插槽(2)相匹配的限位机构。
3.根据权利要求2所述的一种多功能机械臂，其特征在于，所述限位机构包括关于转杆(6)左右对称安装在安装板(8)前侧的两个支架(3)，两个所述支架(3)内均固定插接有伸缩机构(4)，两个所述伸缩机构(4)相对的一端均固定连接有与插槽(2)相匹配的插块(1)。
4.根据权利要求3所述的一种多功能机械臂，其特征在于，所述真空吸盘、电磁铁和抓手关于转杆(6)的轴心周向安装在圆辊(5)外。
5.根据权利要求4所述的一种多功能机械臂，其特征在于，所述转杆(6)与轴承(7)的内圈采用过盈配合的方式固定连接在一起。
6.根据权利要求5所述的一种多功能机械臂，其特征在于，所述伸缩机构(4)为伸缩气缸或液压油缸。
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|---|---|---|---|---|
| CN112201524A (zh) * | 2020-11-05 | 2021-01-08 | 深圳供电局有限公司 | 一种永磁吸附双支撑折叠式负荷开关遥控操作装置 |
| CN112372653A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-02-19 | 河北宏龙环保科技有限公司 | 一种多功能机械手及其使用方法 |
| CN114474138A (zh) * | 2022-01-17 | 2022-05-13 | 闽南理工学院 | 一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置 |
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