CN210928645U - 一种拉把式菠萝采摘机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拉把式菠萝采摘机械手，包括采摘架、夹取机构以及拉把机构，采摘架包括固定手臂和固定套，固定套固定设于固定手臂前端；夹取机构包括左夹手和右夹手，左夹手中部和右夹手中部相互交叉设置且通过第一铰接轴铰接，第一铰接轴固定安装于固定套内，左夹手尾部设有右传动轴，右夹手尾部设有左传动轴；拉把机构包括固定拉把、活动拉把、左传动杆以及右传动杆，活动拉把内侧一端铰接于固定手臂上部，左传动杆一端与活动拉把左侧中部铰接且另一端与左传动轴铰接，右传动杆一端与活动拉把右侧中部铰接且另一端与右传动轴铰接，固定拉把固定设于固定手臂上且位于活动拉把上方。可以解决人工采摘菠萝时费时费力和果农容易受伤的技术问题。

Description

一种拉把式菠萝采摘机械手

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种拉把式菠萝采摘机械手。

背景技术

菠萝是多年生水果，具有特殊的结构，因此在大面积的机械化采摘中不可能一次性的进行，只可以有针对性的分批采摘，而且不能影响菠萝植株的正常生长。目前我国在菠萝采摘的机械领域相对落后，大部分依靠人工进行采摘，因为菠萝叶上长有锋利的锐齿，果皮十分坚硬，并且有带芒刺的凸起，手工采摘容易造成果农受伤，很大程度上降低了菠萝采摘的采摘效率，因此需要一种结构简单、操作方便、效率高的菠萝采摘机械手。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种拉把式菠萝采摘机械手，以解决人工采摘菠萝时费时费力和果农容易受伤的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种拉把式菠萝采摘机械手，包括采摘架、夹取机构以及拉把机构，所述采摘架包括固定手臂和固定套，所述固定套固定设于所述固定手臂前端；所述夹取机构包括左夹手和右夹手，所述左夹手中部和右夹手中部相互交叉设置且通过第一铰接轴铰接，所述第一铰接轴固定安装于所述固定套内，所述左夹手尾部设有右传动轴，所述右夹手尾部设有左传动轴；所述拉把机构包括固定拉把、活动拉把、左传动杆以及右传动杆，所述活动拉把内侧一端通过第二铰接轴铰接于所述固定手臂上部，所述左传动杆一端与所述活动拉把左侧中部铰接且另一端与所述左传动轴铰接，所述右传动杆一端与所述活动拉把右侧中部铰接且另一端与所述右传动轴铰接，所述固定拉把固定设于所述固定手臂上且位于所述活动拉把上方。

作为一种改进的方式，所述活动拉把中部穿设有第三铰接轴，所述左传动杆和所述右传动杆分别铰接于所述第三铰接轴的两端。

作为一种改进的方式，所述固定手臂包括加长支臂、加长固定杆以及手臂套环，所述加长支臂的后侧面与所述固定套的后侧面齐平，所述加长固定杆设于所述加长支臂上方，所述活动拉把铰接于所述加长固定杆上，所述固定拉把设于所述加长固定杆上，所述手臂套环固定设于所述加长支臂上且位于所述固定拉把上方。

作为一种改进的方式，所述加长支臂上设有多个等间距分布的所述手臂套环。

作为一种改进的方式，所述左夹手包括若干个左夹齿，所述右夹手包括若干个右夹齿，所述左夹齿和所述右夹齿间隔设置。

作为一种改进的方式，还包括采摘支撑架，所述采摘支撑架包括固定块和支撑杆，所述固定块固定设于所述固定套左端的后侧壁上，所述支撑杆与所述加长支臂平行设置且其一端与所述固定块固定连接。

采用上述技术方案所取得的技术效果为：

本申请的菠萝采摘机械手结构简单，操作方便，通过拉动活动拉把控制左右夹手对菠萝进行采摘，能够解决人工采摘菠萝时费时费力，效率底，果农容易受伤等难题，能更好的促进菠萝产业的发展。

由于所述固定手臂包括加长支臂、加长固定杆以及手臂套环，所述加长支臂的后侧面与所述固定套的后侧面齐平，所述加长固定杆设于所述加长支臂上方，所述活动拉把铰接于所述加长固定杆上，所述固定拉把设于所述加长固定杆上，所述手臂套环固定设于所述加长支臂上且位于所述固定拉把上方，采摘菠萝时将手臂插入到手臂套环内，将固定手臂与采摘着的手臂连接到一起，采摘者移动手臂即可带动固定手臂对菠萝进行采摘，可实现单手操作。

由于所述左夹手包括若干个左夹齿，所述右夹手包括若干个右夹齿，所述左夹齿和所述右夹齿间隔设置，左夹手和右夹手分别设有多个夹齿可以提高对菠萝的夹持力。

由于还包括采摘支撑架，所述采摘支撑架包括固定块和支撑杆，所述固定块固定设于所述固定套左端的后侧壁上，所述支撑杆与所述加长支臂平行设置且其一端与所述固定块固定连接，采摘过程中采摘支撑架可以对整个采摘机械手起到支撑的作用，可以使固定手臂形成一个以采摘支撑架为支点的省力杠杆，从而实现对菠萝进行省力采摘的过程。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本申请的采摘机械手的立体结构示意图。

图2为本申请的采摘机械手的另一个角度的立体结构示意图。

图3为本申请的采摘机械手的俯视图。

图中，1-固定手臂，11-加长支臂，12-加长固定杆，13-手臂套环，2-固定套，3-左夹手， 31--左夹齿，4-右夹手，41-右夹齿，51-第一铰接轴，52-第二铰接轴，53-第三铰接轴，6- 右传动轴；7-固定拉把、8-活动拉把、91-左传动杆，92-右传动杆，101-固定块，102-支撑杆。

具体实施方式

如图1至图3所示，一种拉把式菠萝采摘机械手，包括采摘架、夹取机构以及拉把机构，采摘架包括固定手臂1和固定套2，固定套2固定设于固定手臂1前端。夹取机构包括左夹手3和右夹手4，左夹手3中部和右夹手4中部相互交叉设置且通过第一铰接轴51铰接，第一铰接轴51固定安装于固定套2内，左夹手3尾部设有右传动轴6，右夹手4尾部设有左传动轴。

本实施例中，左夹手3包括若干个左夹齿31，右夹手4包括若干个右夹齿41，左夹齿31和右夹齿41间隔设置，左夹手3和右夹手4分别设有多个夹齿可以提高对菠萝的夹持力。

拉把机构包括固定拉把7、活动拉把8、左传动杆91以及右传动杆92，活动拉把8内侧一端通过第二铰接轴52铰接于固定手臂1上部，左传动杆91一端与活动拉把8左侧中部铰接且另一端与左传动轴铰接，右传动杆92一端与活动拉把8右侧中部铰接且另一端与右传动轴6铰接。本实施例中，活动拉把8中部穿设有第三铰接轴53，左传动杆91和右传动杆92分别铰接于第三铰接轴53的两端。

固定手臂1包括加长支臂11、加长固定杆12以及手臂套环13，加长支臂11的后侧面与固定套2的后侧面齐平，加长固定杆12设于加长支臂11上方，活动拉把8铰接于加长固定杆12上，固定拉把7设于加长固定杆12上且位于活动拉把8上方，手臂套环13固定设于加长支臂11上且位于固定拉把7上方，加长支臂11上可以设有多个等间距分布的手臂套环13。采摘菠萝时将手臂插入到手臂套环13内，将固定手臂1与采摘着的手臂连接到一起，采摘者移动手臂即可带动固定手臂1对菠萝进行采摘，可实现单手操作。

本申请的拉把式菠萝采摘机械手还包括采摘支撑架，采摘支撑架包括固定块101和支撑杆102，固定块101固定设于固定套2左端的后侧壁上，支撑杆102与加长支臂11平行设置且其一端与固定块101固定连接，采摘过程中采摘支撑架可以对整个采摘机械手起到支撑的作用，可以使固定手臂1形成一个以采摘支撑架为支点的省力杠杆，从而实现对菠萝进行省力采摘的过程。

本申请的拉把式菠萝采摘机械手的使用方法为：

当菠萝采摘机械手开始工作时，果农调整固定手臂1的位置，大拇指握住固定拉把7，其余四个手指握住活动拉把8，然后通过调节手臂套环13的大小将手臂与加长支臂11固定在一起，然后将左夹手3和右夹手4移动至菠萝的果实处，此时调整好左右夹手与菠萝的角度，拉动活动拉把8，左传动杆91和右传动杆92向后移动，通过左传动轴和右传动轴6带动左夹手3和右夹手4闭合夹紧，完成夹紧操作及其果实的定位，随后通过采摘支撑架的支撑作用，然后再转动固定手臂1带动整个装置围绕菠萝运动实现了一个省力的杠杆采摘过程。通过人手的左右移动，可以高效地将菠萝采摘下来，再将夹紧的菠萝移至果实堆放的位置处，松开活动拉把8，在重力作用下左夹手3和右夹手4松开复位，以此实现了对整个菠萝果实的采摘，第一次采摘作业完后，需将菠萝采摘机械手移至下一颗菠萝植株处，以此对菠萝果实循环采摘。

显而易见的是，以上的描述和记载仅仅是举例而不是为了限制本实用新型的公开内容、应用或使用。虽然已经在实施例中描述过并且在附图中描述了实施例，但本实用新型不限制由附图示例和在实施例中描述的作为目前认为的最佳模式以实施本实用新型的教导的特定例子，本实用新型的范围将包括落入前面的说明书和所附的权利要求的任何实施例。

Claims (6)

1.一种拉把式菠萝采摘机械手，其特征在于，包括：

采摘架，所述采摘架包括固定手臂和固定套，所述固定套设于所述固定手臂前端；

夹取机构，所述夹取机构包括左夹手和右夹手，所述左夹手中部和右夹手中部相互交叉设置且通过第一铰接轴铰接，所述第一铰接轴固定安装于所述固定套内，所述左夹手尾部设有右传动轴，所述右夹手尾部设有左传动轴；

拉把机构，所述拉把机构包括固定拉把、活动拉把、左传动杆以及右传动杆，所述活动拉把内侧一端通过第二铰接轴铰接于所述固定手臂上部，所述左传动杆一端与所述活动拉把左侧中部铰接且另一端与所述左传动轴铰接，所述右传动杆一端与所述活动拉把右侧中部铰接且另一端与所述右传动轴铰接，所述固定拉把固定设于所述固定手臂上且位于所述活动拉把上方。

2.如权利要求1所述的拉把式菠萝采摘机械手，其特征在于，所述活动拉把中部穿设有第三铰接轴，所述左传动杆和所述右传动杆分别铰接于所述第三铰接轴的两端。

3.如权利要求1所述的拉把式菠萝采摘机械手，其特征在于，所述固定手臂包括加长支臂、加长固定杆以及手臂套环，所述加长支臂的后侧面与所述固定套的后侧面齐平，所述加长固定杆设于所述加长支臂上方，所述活动拉把铰接于所述加长固定杆上，所述固定拉把设于所述加长固定杆上，所述手臂套环固定设于所述加长支臂上且位于所述固定拉把上方。

4.如权利要求3所述的拉把式菠萝采摘机械手，其特征在于，所述加长支臂上设有多个等间距分布的所述手臂套环。

5.如权利要求1所述的拉把式菠萝采摘机械手，其特征在于，所述左夹手包括若干个左夹齿，所述右夹手包括若干个右夹齿，所述左夹齿和所述右夹齿间隔设置。

6.如权利要求4所述的拉把式菠萝采摘机械手，其特征在于，还包括采摘支撑架，所述采摘支撑架包括固定块和支撑杆，所述固定块固定设于所述固定套左端的后侧壁上，所述支撑杆与所述加长支臂平行设置且其一端与所述固定块固定连接。

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