CN210919982U - 一种机器人用减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种机器人用减速器，其特征在于传动系统由两级行星并联组成，动力通过键与输入轴相连，输入轴中设有阶梯式通孔，太阳轮通过键与若干一级行星轮相啮合，一级行星轮设有轮毂，通过过盈配合安装在行星轮安装轴上，若干个二级行星轮与固接在左侧外壳上的内齿圈啮合，二级行星轮通过过盈配合安装在行星轮安装轴上；有益效果是构型独特，结构紧凑，传动比大，在传动领域应用前景广泛，即可以填补了技术空白，又可产生较大的社会效应与经济效应。

Description

一种机器人用减速器

技术领域

本实用新型涉及精密机械传动领域，特别是涉及一种机器人用减速器。

背景技术

机械传动是机械工程学科最为经典的核心技术之一，机械传动系统在工业领域应用极为广泛，凡是有原动机的场合几乎均需要用到机械传动系统进行变速，实现工作机的速度匹配，完成增速降扭或者减速增扭。

然而，随着社会的进步，工业的不断发展，科学技术的日新月异。对大传动比、小体积、高功率密度的传动产品要求日益强烈。精密机器人、空间机械臂、航空发动机、直升机主减速器、舰船传动系统、坦克传动系统等均需要高品质的减变速传动系统，几乎涉及航空、航天、海洋装备、兵器等各大高科技领域。国防装备需要技术升级和产品换代，日益需求新型传动系统，以寻求装备技术的升级和飞跃。

为了解决现有机器人用减速器传动比小，传动形式单一，加工困难，成本高昂等缺点，本实用新型提出了一种机器人用减速器，其具有传动比大，传递扭矩大，制造成本低廉，加工工艺成熟等优点，能够满足工业领域减变速传动的实际需求，填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。

发明内容

为了克服上诉现有问题的不足，本实用新型提出了一种机器人用减速器，该减速器具有传动比大，传递扭矩大，制造成本低廉，加工工艺成熟等优点。

一种机器人用减速器，其特征在于传动系统由两级行星并联组成，动力通过键与输入轴相连，输入轴中设有阶梯式通孔，太阳轮通过键与若干一级行星轮相啮合，一级行星轮设有轮毂，通过过盈配合安装在行星轮安装轴上，若干个二级行星轮与固接在左侧外壳上的内齿圈啮合，二级行星轮通过过盈配合安装在行星轮安装轴上；

更进一步，输入轴通过右侧外壳支撑轴承与左右两侧行星架支撑轴承安装在外壳中；输入侧外壳外侧设有O形环卡槽，通孔内侧有孔用弹性挡圈槽，支撑轴承通过轴肩与孔用弹性挡圈进行定位；

更进一步，行星架采用分离式结构，左右两侧行星架通过两侧行星架支撑轴承安装在输入轴上，两侧行星架上设有若干个销轴孔与行星轮安装轴孔，销轴为沉头式，底部设有螺孔，左右两侧行星架通过销轴与螺栓配合连接在一起，行星架安装销轴的部分相连处设有凸台，行星轮安装轴通过行星轮支撑轴承安装在两侧行星架上，左右两侧行星架中设有孔用弹性挡圈槽，左侧行星架输出端设有接口，动力通过左侧行星架输出至外部；

更进一步，左侧外壳与左侧行星架间装有左侧外壳支撑轴承，左侧外壳内侧设有内齿圈，左侧外壳，中间外壳，右侧行星架间设有交叉滚子轴承，左侧外壳、中间外壳、右侧外壳通过螺栓连接在一起。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：传动比大，传动精度高，传递扭矩大，制造成本低廉，加工工艺成熟，能够满足工业领域减变速传动的实际需求，填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。

附图说明

图1是一种机器人用减速器剖面视图。

图2是一种机器人用减速器输出侧外形图。

图3是一种机器人用减速器输入侧外形图。

图4是第一级行星传动系统。

图5是第二级行星传动系统。

图6是一种机器人用减速器等轴侧剖面视图。

图1中：

1、太阳轮； 2、输入侧孔用弹性挡圈；

3、输入轴； 4、右侧外壳支撑轴承；

5、右侧外壳； 6、右侧行星架支撑轴承；

7、销轴； 8、右侧行星架；

9、中间外壳； 10、交叉滚子轴承；

11、左侧外壳； 12、左侧外壳支撑轴承；

13、左侧行星架； 14、左侧行星架孔用弹性挡圈；

15、左侧行星架支撑轴承； 16、左侧行星轮孔用弹性挡圈；

17、行星轮安装轴； 18、左侧行星轮支撑轴承；

19、输出侧孔用弹性挡圈； 20、二级行星轮、

21、右侧行星轮孔用弹性挡圈； 22、右侧行星轮支撑轴承；

23、一级行星轮； 24、右侧行星架孔用弹性挡圈。

具体实施方式

参考附图描述本实用新型的实施方式，下面结合图1-图5对本实用新型进行具体说明。

一种机器人用减速器，包括太阳轮1、输入侧孔用弹性挡圈2、输入轴3、右侧外壳支撑轴承4、右侧外壳5、右侧行星架支撑轴承6、销轴7、右侧行星架8、中间外壳9、交叉滚子轴承10、左侧外壳11、左侧外壳支撑轴承12、左侧行星架13、左侧行星架孔用弹性挡圈14、左侧行星架支撑轴承15、左侧行星轮孔用弹性挡圈16、行星轮安装轴17、左侧行星轮支撑轴承18、输出侧孔用弹性挡圈19、二级行星轮20、右侧行星轮孔用弹性挡圈21、右侧行星轮支撑轴承22、一级行星轮23、右侧行星架孔用弹性挡圈24。

外壳由右侧外壳5、中间外壳9、左侧外壳11组成。

动力通过键与输入轴3相连，太阳轮1通过键与一级行星轮23相啮合，通过过盈配合安装在行星轮安装轴17上，二级行星轮20与固接在左侧外壳11上的内齿圈啮合，二级行星轮20通过过盈配合安装在行星轮安装轴17上。

输入轴3通过右侧外壳支撑轴承4、左侧行星架支撑轴承15与右侧行星架支撑轴承6安装在外壳中，右侧外壳支撑轴承4通过输入侧孔用弹性挡圈2进行定位。

行星架采用分离式结构，由左侧行星架13与右侧行星架8组成。左侧行星架13与右侧行星架8通过左侧行星架支撑轴承15与右侧行星架支撑轴承6安装在输入轴3上，左侧行星架支撑轴承15与右侧行星架支撑轴承6分别通过左侧行星架孔用弹性挡圈14和右侧行星架孔用弹性挡圈24进行定位。销轴7为沉头式，底部设有螺孔，左侧行星架13、右侧行星架8通过销轴7与螺栓配合连接在一起。

行星轮安装轴17通过左侧行星轮支撑轴承18安装在左侧行星架13上，左侧行星轮支撑轴承18通过左侧行星轮孔用弹性挡圈16进行定位，行星轮安装轴17通过右侧行星轮支撑轴承22安装在右侧行星架8上，右侧行星轮支撑轴承22通过右侧行星轮孔用弹性挡圈21进行定位，左侧行星架13输出端设有接口，动力通过左侧行星架13输出至外部。

左侧外壳11与左侧行星架13间装有左侧外壳支撑轴承12，左侧外壳支撑轴承12通过左侧行星架孔用弹性挡圈16进行定位，左侧外壳11内侧设有内齿圈，左侧外壳11，中间外壳9，右侧行星架8间设有交叉滚子轴承10，左侧外壳11、中间外壳9、右侧外壳5通过螺栓连接在一起。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施方式，并非对本实用新型做任何限制，凡是根据本实用新型实质对以上实施方式所作的任何修改、变更以及等效变化，均仍属于本实用新型技术的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种机器人用减速器，其特征在于传动系统由两级行星并联组成，动力通过键与输入轴相连，输入轴中设有阶梯式通孔，太阳轮通过键与若干一级行星轮相啮合，一级行星轮设有轮毂，通过过盈配合安装在行星轮安装轴上，若干个二级行星轮与固接在左侧外壳上的内齿圈啮合，二级行星轮通过过盈配合安装在行星轮安装轴上；

输入轴通过右侧外壳支撑轴承与左右两侧行星架支撑轴承安装在外壳中；输入侧外壳外侧设有O形环卡槽，通孔内侧有孔用弹性挡圈槽，支撑轴承通过轴肩与孔用弹性挡圈进行定位；

行星架采用分离式结构，左右两侧行星架通过两侧行星架支撑轴承安装在输入轴上，两侧行星架上设有若干个销轴孔与行星轮安装轴孔，销轴为沉头式，底部设有螺孔，左右两侧行星架通过销轴与螺栓配合连接在一起，行星架安装销轴的部分相连处设有凸台，行星轮安装轴通过行星轮支撑轴承安装在两侧行星架上，左右两侧行星架中设有孔用弹性挡圈槽，左侧行星架输出端设有接口，动力通过左侧行星架输出至外部；

左侧外壳与左侧行星架间装有左侧外壳支撑轴承，左侧外壳内侧设有内齿圈，左侧外壳，中间外壳，右侧行星架间设有交叉滚子轴承，左侧外壳、中间外壳、右侧外壳通过螺栓连接在一起。

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