CN210900260U - 全自动移栽联合作业机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种全自动移栽联合作业机，包括牵引设备、作业设备和控制系统，作业设备安装在主体机架上，拖挂在牵引设备的后方，其特征在于：所述作业设备包括由前向后依次设置的旋耕开沟系统、微整地开窄沟系统、栽植系统和覆土镇压系统，所述栽植系统包括一个以上的栽植单元。本实用新型联合作业机可一次将未耕地进行有序的旋耕灭茬、平整畦面、开畦沟、切窄缝、移栽、覆土、镇压，形成适合油菜等作物毯状苗体高速移栽作业所需要的土壤条件，耕整地工作部件不易粘土，在高速移栽的情况下仍能保证移栽质量，且结构配置合理，易于生产制造和管理维护，适合推广使用。

Description

全自动移栽联合作业机

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种全自动移栽联合作业机。

背景技术

随着育苗技术的发展，移栽技术已在国内外被广泛应用。移栽机的种类较多，按照自动化的程度，一般可分为：手动移栽机、半自动移栽机、全自动移栽机，按照栽植器结构特征分类，则包括钳夹式、链夹式、导苗管式、挠性圆盘式、吊杯式移栽机等等。移栽机形式不同，所适合栽植的作物也会有所区别。

油菜由于对水分特别敏感，干旱天气油菜容易凋萎枯死，多雨时往往产生烂根死苗，所以机械化移栽前要做好开沟整形工作。如公开号CN106538114A的专利文献《一种用于油菜移栽的多轴浅耕开沟方法》，提供了一种结合灭茬、浅耕、旋耕开沟装置的方案，一次作业实现开沟抛土、浅耕碎土、平土整理，使浅耕土壤团粒更加细碎，为移栽做准备，但一方面，其设计不适用大批量、多行道的移栽作业，另一方面在对土壤的整理定型还存在很大的改进空间。又如公开号CN109168494A的专利申请文献，其提到水稻的种植密度与油菜相近，水稻机插秧采用的回转式移栽器高速移栽，速度快，质量高，但是水稻移栽是将水稻幼苗插入松软的泥浆中，而油菜是需要将苗体插入质地坚实的土块中，采用插秧的方法载插油菜，容易打断茎秆，损坏苗体，在高速移栽过程中，在牵连作用的影响下，易导致苗体直立度降低，影响移栽质量，故设计了《一种循环式油菜钵苗移栽装置》，以适用于油菜的旱地移栽，但其栽植效率与水稻插秧机的栽植速度仍是无法比拟的。

同时，国内外现有的旱地移栽机栽植机构从取苗到投苗过程大多动作复杂，多机构交接完成，秧苗不能全程受控，主要依靠秧苗自重下落投苗，导致栽植频率低。

发明内容

本发明的技术目的是在现有技术的基础上，对现有移栽机进行改进，提供一种新型的全自动移栽联合作业机，其对土壤的综合处理，适用于对油菜或类似作物的高速旱地移栽。

本发明的技术方案为：

一种全自动移栽联合作业机，包括牵引设备、作业设备和控制系统，作业设备安装在主体机架上，拖挂在牵引设备的后方，其特征在于：

所述作业设备包括由前向后依次设置的旋耕开沟系统、微整地开窄沟系统、栽植系统和覆土镇压系统，所述栽植系统包括一个以上的栽植单元；

所述旋耕开沟系统设有旋耕刀轴，所述旋耕刀轴的中部设有用于开畦沟的中间开沟刀盘，两侧设有旋耕刀组；

所述微整地开窄沟系统包括碎土辊、碎土辊刮土装置与平土切缝辊；

所述碎土辊包括碎土辊轴以及安装在碎土辊轴上的左辊体和右辊体；

所述碎土辊轴的两端通过传动机构与驱动装置连接，由驱动装置带动旋转；

右辊体沿其轴线方向设有若干表面具有螺旋形刀片的单元段，相邻单元段以及最外侧单元段与右辊体的端部之间通过环形凹槽间隔，所述环形凹槽在右辊体径向方向上的截面呈梯形，所述环形凹槽为外宽内窄；

左辊体与右辊体的结构对称；

所述碎土辊刮土装置包括刮板，刮板与碎土辊轴平行，设置在贴近所述螺旋形刀片的位置，用于剔除螺旋形刀片上粘连的土壤；

所述平土切缝辊包括平土切缝辊轴以及安装在平土切缝辊轴上的若干圆形刀盘和压土辊体；

所述圆形刀盘和压土辊体在平土切缝辊轴上交替设置，相邻压土辊体之间均设有一圆形刀盘；

所述圆形刀盘与前方碎土辊上的环形凹槽为一一对应的关系，且前后对准；所述栽植单元载插秧苗的位置与所述圆形刀盘为一一对应的关系，且前后对准。

在上述方案的基础上，进一步改进或优选的方案还包括：

进一步的，所述全自动移栽联合作业机设有液压驱动系统、地轮测速系统和地面仿形系统。每个栽植单元均配有独立控制其升降的提升油缸，所述栽植单元通过液压马达驱动，并设有检测液压马达转速的第一转速传感器，所述第一转速传感器的信号输出端与控制系统连接，所述液压马达与液压驱动系统连接，液压驱动系统根据控制系统发送的指令调节液压马达的转速和控制液压马达启停。所述地轮测速系统设有仿形地轮机构，所述仿形地轮机构设有与地面接触的地轮和检测地轮转速的第二转速传感器，所述第二转速传感器的信号输出端与控制系统连接。所述控制系统根据第一、第二转速传感器采集的信号，对液压马达的转速实施控制，使联合作业机的行驶速度和栽植单元的栽种速度相匹配。所述地面仿形系统与栽植单元连接，在联合作业机行驶过程中，采集地形的变化，并产生耦合的控制行为，作用于提升油缸，通过提升油缸实现对栽植单元高度的调节。

进一步的，所述提升油缸与液压驱动系统的连接管路上设有阀组，阀组固定在第三安装支架上。

所述地面仿形系统包括仿形机构与传动机构：

所述仿形机构包括感应轮、活动支架和第二固定支架：

所述感应轮呈滚筒状，横向设置，工作时与地面接触，两端通过第一转轴安装在活动支架的底部；

所述活动支架以上部朝前，下部朝后的方式倾斜设置，活动支架的中部通过第二转轴与第二固定支架的底部铰接；

所述第二固定支架位于活动支架上部的后方，与活动支架上部之间形成夹角，第二固定支架的顶端固定在栽植单元的主梁上，第二固定支架上设有一固定耳；

上述仿形机构中，所述第一转轴与第二转轴相平行，前方指联合作业机的行进方向。

所述传动机构包括拉线、活动耳和拉耳：

所述阀组设有壳体、阀芯和推杆，阀组通过阀芯的动作控制所述提升油缸的运行，推杆的一端与壳体内的阀芯连接，另一端伸出壳体，且推杆伸出壳体的部分安装有第一复位弹簧；

所述拉耳设置在阀组推杆伸出的一侧，通过第三转轴与第三安装支架铰接，第三转轴与推杆相垂直；拉耳的一端通过第二复位弹簧与第三安装支架连接，另一端通过拉线与活动支架连接，构成以第三转轴为支点的杠杆结构，所述第二复位弹簧与推杆平行，拉耳和拉线的连接点与第三转轴之间设有圆弧形的凸起触点，所述凸起触点设置在对准推杆端部的位置；

所述拉线包括套管和位于套管内部的拉丝，所述拉丝的长度大于套管的长度，且可在套管内移动；套管的一端与活动耳固定连接，另一端与固定耳固定连接；所述拉丝的一端穿过活动耳后与拉耳连接，另一端穿过固定耳后与活动支架的上部连接，固定耳、活动耳上均设有容拉丝穿过的通孔；

当地面有凸起时，感应轮向上抬起，活动支架转动，通过拉丝使拉耳产生联动，第一复位弹簧被压缩，第二复位弹簧被拉伸，拉耳通过凸起触点挤压阀组的推杆，带动阀芯移动，导通驱动提升油缸执行提升动作的油路；感应轮越过凸起后，在第一复位弹簧的作用下，阀芯复位，驱动提升油缸执行提升动作的油路关闭；在第二复位弹簧的作用下，拉耳复位。

进一步的，所述活动耳通过腰形长孔安装在第三安装支架上，通过调整活动耳（908）在腰形长孔中的固定位置，改变拉丝的张弛状态，以调整控制机构的感应灵敏度。

进一步的，所述拉丝的另一端通过缓冲弹簧与活动支架连接，活动支架的上部设有处于不同的高度位置的多个定位孔，所述定位孔与可调杆配合使用，缓冲弹簧的一端挂接在所述可调杆上，通过将可调杆安装在不同高度位置的定位孔中，调节栽植单元的仿形高度。

进一步的，所述提升油缸为单作用液压缸，其有杆腔一侧设有输油口，有杆腔进油，则活塞杆移动，驱动移栽单元上升。阀组为五位四通换向阀，设有A、B、P、T四个油口和五个阀位，所述的五个阀位分别为1位、2位、中位、3位、4位，当阀芯移动到1位时，A与P油口连通，B与T油口连通；阀芯移动到2位时，A与P油口连通，B与T油口连通；阀芯移动到中位时，A油口与B油口均被封堵，P与T油口连通；阀芯移动到3位时，A与B油口连通，P与T油口连通；阀芯移动到4位时，A与B油口连通，P与T油口连通。所述液压驱动系统包括油箱、溢流阀与卸荷阀，阀组的P油口通过第一输油管路与油箱连接，油泵安装在所述第一输油管路中；A油口通过第二输油管路与提升油缸有杆腔的输油口连接；B油口通过第一回油管路与油箱连接；T油口通过第二回油管路连接至第一回油管路上，设其连接点为S；溢流阀与卸荷阀通过第一分支管路被并入液压驱动系统的回路中，所述第一分支管路设置在连接点S与第二回油管路端口之间，所述第一分支管路的两端与第一回油管路的连接点分别为M与N，第一回油管路中，连接点M在连接点N的上游，所述第一分支管路与第一输油管路有一相交点O，溢流阀安装在连接点M与相交点O之间的管路中，卸荷阀则安装在相交点O与其另一侧的连接N之间的管路中；卸荷阀的输入端同时通过第二分支管路与第二输油管路连接。

进一步的，全自动移栽联合作业机，其特征在于，设有电缸和升降控制手柄。所述电缸设置在阀组的前方，电缸输出轴与阀组的推杆平行，电缸输出轴的端部位于拉耳的旁侧，亦对准推杆的前端面，电缸动作可推动阀组推杆，带动阀芯切换阀位；所述电缸的信号输入端与控制系统连接，控制系统的信号输入端与升降控制手柄连接，通过操作升降控制手柄控制电缸输出轴的行程，切换阀组的阀芯位置。

所述仿形地轮机构包括调节杆、固定板、悬浮臂与地轮。所述悬浮臂的前后两端分别设有一横向的轴套，前端轴套用于安装固定轴，后端轴套用于安装地轮轴。所述固定轴的内侧一端伸出轴套固定在所述主体机架上，悬浮臂通过固定轴与主体机架铰接，使悬浮臂可以固定轴为中心上下摆动。地轮位于悬浮臂的外侧，所述地轮轴设置在地轮中心处，地轮轴的内侧一端插入后端轴套中，外侧一端与地轮固定连接，地轮在地面上滚动的过程中带动地轮轴同步旋转，地轮的外表面设有防打滑机构。所述后端轴套的内侧一端安装有所述第二转速传感器，用于检测地轮轴的转速。所述固定板横向设置，其内侧一端固定安装在联合作业机的主体机架上；悬浮臂设置在固定板的下方，通过调节杆与固定板连接，悬浮臂的中部设有横向轴孔，悬浮臂上表面设有与所述横向轴孔连通的开口；所述调节杆呈倒T型，由竖轴和底部横轴构成，所述底部横轴安装在所述横向轴孔内，固定板上设有限位安装孔，竖轴上部穿过所述限位安装孔，竖轴底端穿过所述开口与底部横轴连接，所述开口为前后方向延伸的长孔，使悬浮臂在上下摆动过程中，底部横轴可在悬浮臂内转动；所述调节杆的竖轴在位于固定板与悬浮臂之间的部位套有弹簧，所述弹簧的上、下两端抵压在固定板和悬浮臂上，通过悬浮臂将地轮压紧在地面上。

进一步的，所述液压马达的进液管路上设有电液比例阀和换向阀，所述电磁比例阀和换向阀的控制信号输入端与控制系统连接。控制系统通过调节电液比例阀的开度，限制进入液压马达的液压流量，从而实现对液压马达输出转速的调节。控制系统通过换向阀实现对液压马达进液管路通断的控制，当第二转速传感器检测到地轮静止或反转时，通过换向阀将进液管路切断；地轮正转时，换向阀将进液管路导通。

进一步的，所述旋耕开沟系统设有清沟铲、挡土罩壳和抛土罩壳。所述清沟铲设置在中间开沟刀盘的后方，清沟铲的底部向联合作业机前进方向倾斜。所述抛土罩壳设置在清沟铲的上方，与清沟铲的顶部衔接；抛土罩壳设有向上拱起的弧形挡板，所述弧形挡板向联合作业机前进的方向延伸，将清沟铲铲起的土壤向前引导。所述挡土罩壳设置旋耕刀组与碎土辊之间，由两块壳体构成，两块壳体分别位于所述抛土罩壳的左右两侧，用于阻挡和摊平旋耕翻起的土壤，壳体的底部设置成锯齿状。

进一步的，所述栽植单元包括秧箱、送苗机构和栽植臂。所述秧箱倾斜设置，设有若干并列的秧道，秧道下部设有镂空部位。所述送苗机构包括循环式传送带，所述循环式传送带的一段嵌在所述镂空部位中，与秧道内的秧苗接触，用于控制秧苗的下降，所述循环式传送带的表面设有防滑机构。所述栽植臂从位于秧箱下方的秧门处取苗，将秧苗栽插到圆形刀盘开设的窄沟中。

进一步的，所述送苗机构还包括驱动循环式传送带的棘轮传动机构，所述棘轮传动机构包括拨齿转轴、棘轮轴和棘爪。棘轮轴和棘爪安装在秧箱的箱体框架结构上，棘轮轴为齿轮轴，横向设置，其表面设有沿横向延伸的多个齿条和齿槽；棘爪通过轴销安装在棘轮轴的旁侧，用于推动棘轮轴转动；所述循环式传送带从棘轮轴上绕过。所述循环式传送带与棘轮轴的接触面上设有凸起阵列，构成所述凸起阵列的凸起与棘轮轴的齿槽啮合，使棘轮轴的转动可以带动循环式传送带运动。所述凸起阵列采用规则安装在循环式传送带上的多个铆钉制成，所述铆钉的头部构成所述凸起，铆钉尖端穿过传送带与秧苗接触，构成所述防滑机构，增加循环式传送带与秧苗的接触摩擦力。所述拨齿转轴由驱动装置带动旋转，拨齿转轴上安装有左右两个第一拨齿，当秧箱横移到其左端/右端极限位置时，左端/右端的第一拨齿会拨到棘爪，促使棘爪推动棘轮轴转过一定的角度，带动循环式传送带转动，控制秧苗下移，防止秧苗自由下落。

作为优选，所述压土辊体的表面覆盖有橡胶层，所述橡胶层的材料硬度为60度～70度时，可有效改善压土辊体粘土的情况。

进一步的，所述左辊体和右辊体均设有左右贯通的中心轴孔，二者通过中心轴孔套在碎土辊轴上，并通过锁止装置固定在碎土辊轴上。所述锁止装置包括两组辅板，分别用于固定左辊体与右辊体；一组辅板包括一个正多边形外辅板和一个圆形内辅板，正多边形外辅板固定在碎土辊轴的端部，两组辅板的圆形内辅板则固定在碎土辊轴的中部。左辊体和右辊体的中心轴孔均由内外两段衔接构成，其中，内段轴孔为圆孔，尺寸大于外段轴孔；外段轴孔为与正多边形外辅板形状一致的正多边形，使正多边形外辅板可从整段中心轴孔通过；所述圆形内辅板的直径大于所述内段轴孔的直径，使其外缘可通过螺栓固定在左/右辊体的内端面上；所述正多边形外辅板的尖角处设有螺孔，正多边形外辅板与外段轴孔错开后，其尖角处通过螺栓固定在左/右辊体的外端面上。

有益效果：

1）本发明全自动移栽联合作业机的作业设备，可一次将未耕地进行有序的旋耕灭茬、平整畦面、开畦沟、切窄缝、移栽、覆土、镇压等，形成适合油菜等作物毯状苗体高速移栽作业所需要的土壤条件，对土壤的整形效果好，耕整地工作部件不易粘土，在高速移栽的情况下仍能保证移栽质量，且结构配置合理，易于生产制造和管理维护，适合推广使用；

2）本发明全自动移栽联合作业机栽植单元通过循环式传送带调节秧苗的下降，有效改善了秧苗仅依靠自重下落投苗栽植频率低的问题，针对油菜等毯状苗，可通过回转式栽植机构快速的完成取-送-栽的过程，有效的提高工作效率；

3）本发明全自动移栽联合作业机通过地轮测速系统以及传感器的设置，可对作业机的栽植速度进行精确的闭环控制，提高作业效率和作业效果；

4）本发明全自动移栽联合作业机的地面仿形系统基于被动感应实施主动控制，相较于现有的主动控制仿形系统，制造及使用成本低，易于维护，并且工作状态运行平稳；而相较于现有的被动仿形系统，通过结构优化，可以有效的降低地形突变传递到栽植单元上的震动，避免机械损伤，具有良好的仿形效果。

附图说明

图1为双栽植单元全自动移栽联合作业机的局部结构示意图；

图2为全自动移栽联合作业机的整体结构示意图；

图3为旋耕开沟系统、微整地开窄沟系统的结构示意图；

图4为旋耕开沟系统、微整地开窄沟系统的传动示意图；

图5为旋耕开沟系统、微整地开窄沟系统的结构和工作流程示意图；

图6为旋耕开沟系统的结构示意图；

图7为全自动移栽联合作业机在田间的行驶路线示意图；

图8为旋耕开沟系统、微整地开窄沟系统的局部结构示意图；

图9为碎土辊的结构示意图；

图10为碎土辊的右辊体的右视图；

图11为碎土辊的右辊体的左视图；

图12为碎土辊的右辊体的主视图；

图13为碎土辊轴的结构示意图；

图14为平土切缝辊的结构示意图；

图15为覆土镇压系统的结构示意图；

图16为覆土镇压轮的结构示意图；

图17为覆土镇压轮的局部结构示意图；

图18为覆土镇压轮的局部结构示意图；

图19为双栽植单元全自动移栽联合作业机的局部结构示意图；

图20为液压驱动系统1与控制系统的布局示意图；

图21为控制系统的模块示意图；

图22为控制系统控制流程的示意图；

图23为地面仿形系统的结构示意图；

图24为感应轮的剖视图；

图25为活动耳的结构示意图；

图26为活动支架的结构示意图；

图27为固定支架的结构示意图；

图28为控制机构的结构示意图；

图29为栽植单元与地面仿形系统的连接结构示意图；

图30为阀芯阀位的示意图；

图31为地面仿形系统连接液压驱动系统1的管路结构示意图；

图32为栽植单元安装支架的结构示意图；

图33为秧箱高度调节机构的结构示意图；

图34为挂架的结构示意图；

图35为副挂架的结构示意图；

图36为地轮测速系统的结构示意图；

图37为地轮测速系统的剖视图；

图38为棘轮传动机构的结构示意图；

图39为载植臂的工作过程示意图。

上述附图中：

1-液压驱动系统

101-油箱、102-过滤器、103-液压泵、104-溢流阀、105-卸荷阀、106-节流阀、107-截止阀；

2-苗架；

3-旋耕中间开沟系统

301-旋耕装置、302-三点悬挂、303-挡土罩壳、304-第一安装支架、305-中间清沟铲、 307-一级链条传动机构、308-二级链条传动机构、309-微整地装置传动箱、310-中间齿轮箱、311-旋耕刀轴、312-旋耕传动箱、313-三级链条传动机构、314-旋耕刀组、315-中间开沟刀盘、316-清沟铲、317-抛土罩壳；

4-地轮测速装置

401-调节杆、402-固定板、403-弹簧、404-固定轴、405-悬浮臂、406-底部横轴、407-地轮轴、408-第二转速传感器、409-地轮、411-螺钉、412-传感器固定板、413-焊合部位、414-紧定螺钉、415-轴承；

5-微整形开窄沟系统

501-碎土辊、502碎土辊刮土装置、503-平土切缝辊、504-圆形内辅板、505-正多边形外辅板、506-链轮箱、507-挂杆、508-压簧、509-过渡罩壳；

碎土辊501包括：501.1-碎土辊轴、501.2-左辊体、501.3-右辊体,501.4-环形凹槽；

平土切缝辊503包括：503.1-平土切缝辊轴、503.2-圆形刀盘、503.3-压土辊体；

6-栽植系统

601-循环式传送带、602-档位板、603-档杆、605-液压马达、606-第二安装支架、608-往复丝杠、609-副挂架、610-第一转速传感器、 612-栽植臂、613-第二传动箱、614-右轴承座、615-直线导轨、616-拉动滑块、617-棘爪、618-第一传动箱、619-中间转轴、620-从动链轮、621-连接角铁、622-主动链轮、623-左轴承座、624-导向块、625-第一拨齿、626-棘轮轴、627-第二拨齿、628-滑动杆、629-秧箱；

第二安装支架606包括：606.1-主梁

副挂架609包括：609.1-挂杆；

7-覆土镇压系统

701-液压快接头、702-油管、703-固定支架、704-油缸、705-铰接轴、706-挂接架、707-覆土镇压轮组合；

覆土镇压轮组合707包括：707.1-弹簧底板、707.2-轮组合、707.3-弹簧、707.4-球铰接块、707.5-覆土活动架、707.6-第三轴销、707.7-中间轴、707.8-固定杆；

轮组合707.2包括：702.2.1-刮土板、702.2.2-刮土支架、702.2.3-滑动套、702.2.4-球轴、702.2.5-轴承、702.2.6-轮体、702.2.7-橡胶层。

8-牵引设备；

9-地面仿形系统地面仿形系统

901-感应轮、902-活动支架、903-固定耳、904-第二固定支架、905-活动支架、906-可调杆、907-拉线、908-活动耳、909-第三安装支架、910-阀组、911-拉耳、912-第二复位弹簧；

感应轮901包括：901.1-外部胶轮、901.2-中间轴套；

活动支架902包括：902.1-槽型轴孔；

10-控制板；

11-电缸；

12-提升油缸；

13-升降控制手柄；

14-三联泵。

具体实施方式

如图1、图2所示的一种移栽联合作业机，包括操作台、控制系统、主体机架、液压驱动系统1、苗架2、旋耕开沟系统3、地轮测速系统4、微整地开窄沟系统5、栽植系统6、覆土镇压系统7、牵引设备8以及地面仿形系统9等组成部分。所述液压驱动系统1、苗架2、旋耕开沟系统3、地轮测速系统4、旋耕开沟系统5、栽植系统6、覆土镇压系统7、牵引设备8和地面仿形系统9分别安装在所述主体机架上。本实施例中，牵引设备8采用拖拉机，所述主体机架的前端通过三点悬挂机构302与拖拉机连接，由拖拉机带动牵引。三点悬挂机构302为现有技术，此处不做详细介绍。操作台设置在拖拉机的驾驶室内，与控制系统连接。旋耕开沟系统3、微整地开窄沟系统5、栽植系统6、覆土镇压系统7等作业设备自前向后依次设置在牵引设备8后方。本实施例中，所述前方是指联合作业机行进的方向。

为了进一步阐明本发明的技术方案和工作原理，下面结合附图与具体实施例对各组成部分做具体的介绍。

（一）苗架

如图1、图2所示，所述苗架2安装在主体机架的前部，可叠摞放置多个苗盘，所述苗盘用于存放向栽植系统中添加的毯状苗，使联合作业机可一次性携带大量幼苗，方便连续作业。

（二）旋耕开沟系统和微整地开窄沟系统

如图3至图8所示，所述旋耕开沟系统3设有旋耕刀轴311、清沟铲316、挡土罩壳303和抛土罩壳317等组件。

所述旋耕刀轴311横向安装在第一安装支架304上。所述第一安装支架304与主体机架固定连接，由横梁和位于横梁两端的左右侧臂构成。旋耕刀轴311的两端通过轴承与第一安装支架304的左右侧臂连接。

所述旋耕刀轴311的中部设有用于开畦沟（即排水沟）的中间开沟刀盘315，两侧设有多个旋耕刀组314。一个旋耕刀组314 由多个环绕旋耕刀轴311布置的刀片构成，刀片直接固定在旋耕刀轴311上。而中间开沟刀盘315则由一圆盘体和环绕所述圆盘体布置的多个刀片构成，刀片固定在圆盘体的边缘部，所述圆盘体以同轴心的方式固定安装在所述旋耕刀轴311的中间位置，中间开沟刀盘315的外径要大于旋耕刀组314的外径，翻土的深度要大于后者。

所述清沟铲316设置在中间开沟刀盘315的后方，清沟铲316的底部向联合作业机前进方向倾斜，抛土罩壳317设置在清沟铲316的上方，与清沟铲316的顶部衔接。抛土罩壳317设有弧形挡板，所述弧形挡板向上拱起，朝联合作业机前进的方向延伸，将清沟铲316铲起的土壤向前引导，使铲起的土壤向畦沟沟体两侧推挤，如图5所示。

所述挡土罩壳303设置旋耕刀组314的后方，位于旋耕刀组314与碎土辊501之间，设有左右两侧的两块壳体，抛土罩壳317被夹在两块壳体之间。所述抛土罩壳317和挡土罩壳303用于阻挡和摊平旋耕翻起的土壤，挡土罩壳303的底部优选设置呈锯齿状结构。

所述清沟铲316、抛土罩壳317和挡土罩壳303均与第一安装支架304的横梁固定连接。

所述微整地开窄沟系统5设置在旋耕开沟系统3的后方，设有碎土辊501、碎土辊刮土装置502与平土切缝辊503等组件。如图9所示，所述碎土辊501由安装在碎土辊轴501.1上的左辊体501.2与右辊体501.3构成，二者之间留有一定间距，所述间距对准前方旋耕刀轴311上的中间开沟刀盘315。

碎土辊501和平土切缝辊503均与旋耕刀轴311平行，二者左右两侧分别设有过渡罩壳509和链轮箱罩壳506，二者辊轴的两端分别通过轴承连接在过渡罩壳509和链轮箱罩壳506上。

所述过渡罩壳509和链轮箱罩壳506的结构相同，只是链轮箱罩壳506还用于安装传动链轮，而过渡罩壳509仅用于安装碎土辊501和平土切缝辊503。

所述过渡罩壳509和链轮箱罩壳506各自通过两根挂杆507与上方的悬臂连接，如图8所示，所述悬臂固定在主体机架上。挂杆507的上、下两端通过铰接支座与悬臂、过渡罩壳509或链轮箱罩壳506铰接。位于同一侧的两根挂杆507，其部铰接支座分别位于碎土辊501和平土切缝辊503辊轴的正上方。

所述挂杆507上安装有压簧508，通过压簧508对碎土辊501和平土切缝辊503施压一定的压力，以保证其与土壤的接触压力。

以右辊体501.3为例，如图9和图12所示，所述右辊体512沿其轴线方向设有若干表面具有螺旋形刀片的三个单元段。所述单元段之间以及最外侧单元段与右辊体501.3的端部之间通过环形凹槽501.4间隔，所述环形凹槽501.4在右辊体501.3径向方向上的截面呈梯形，所述梯形的两个底边为外底边宽，内底边内窄，即环形凹槽501.4外宽内窄。所述左辊体501.2与右辊体501.3的结构以二者之间的中线为中心镜像对称，所述右辊体501.3上的螺旋形刀片为左旋螺纹，所述左辊体501.2上的螺旋形刀片为右旋螺纹，所述螺旋形刀片的螺旋升角α为24°。左/右辊体相邻单元段上的螺旋形刀片被环形凹槽501.4断开后，其螺旋的走向仍然衔接。

所述碎土辊刮土装置502的两端通过支撑杆固定安装在过渡罩壳509和链轮箱罩壳506上，中部为一条水平的刮板，刮板与碎土辊501平行，设置在贴近螺旋形刀片的位置，用于刮除螺旋形刀片上粘连的土壤。

所述左辊体、右辊体通过中心轴孔套在碎土辊轴501.1上，可拆卸，通过锁止装置固定在碎土辊轴501.1上。

如图13所述，所述锁止装置包括两组辅板，分别用于固定左辊体与右辊体。一组辅板包括一个正多边形外辅板505和一个圆形内辅板504，所述正多边形外辅板505固定在碎土辊轴501.1的端部，垂直于碎土辊轴501.1，与碎土辊轴501.1同心；所述圆形内辅板504固定在靠近碎土辊轴501.1中部的位置，垂直于碎土辊轴501.1，与碎土辊轴501.1同心。两圆形内辅板504之前留有对应中间开沟刀盘315的间距。左辊体和右辊体的中心轴孔均由内外两段衔接构成，其中，内段轴孔为圆孔，尺寸大于外段轴孔，外段轴孔为与外辅板形状一致的正多边形，内段轴孔与外段轴孔的轴心在同一条轴线上，使正多边形外辅板505可从整段轴孔中穿过。

所述圆形内辅板504的直径大于内段轴孔的直径，其外缘部分可通过螺栓固定在左辊体或右辊体的内端面上。所述正多边形外辅板505的尖角处设有螺孔，将正多边形外辅板505与外段轴孔错开后，其尖角处可通过螺栓固定在左辊体或右辊体的外端面上，左辊体或右辊体的外端面设有对应的螺栓安装孔。

所述正多边形外辅板505与外段轴孔的形状优选采用三角形，如图9、图10所示。以右辊体为例，安装右辊体时，将右辊体从碎土辊轴501.1的右端插入，内、外辅板依次从轴孔中穿过，直至右辊体的内端面与圆形内辅板504接触，转动右辊体，使正多边形外辅板505与外段轴孔错开，通过4个螺栓和预先设置好的螺孔，将圆形内辅板504固定在右辊体的内端面上，通过3个螺栓使三角形外辅板与右辊体外端面固定连接。

如图14所示，所述平土切缝辊503包括平土切缝辊轴503.1、多个圆形刀盘503.2和压土辊体503.3，所述圆形刀盘503.2和压土辊体513.3同轴同心地安装在平土切缝辊轴503.1上，交替设置。

平土切缝辊503设有左右两组圆形刀盘503.2，一组包括三个圆形刀盘503.2。相邻圆形刀盘503.2之间，以及最外侧圆形刀盘503.2与平土切缝辊轴503.1的端部之间均设有压土辊体503.3，或者说相邻的两个压土辊体513.3之间均设有一圆形刀盘503.2。

圆形刀盘503.2设有锲形刃口，所述压土辊体503.3的表面覆盖有厚度为5mm橡胶层，所述橡胶层的材料硬度可在60～70度之间选择，经过试验，橡胶硬度为65度时，作业效果最佳。所述圆形刀盘503.2在平土切缝辊轴503.1上的位置与环形凹槽501.4在碎土辊501上的位置为一一对应的关系，前后对准。工作过程中，圆形刀盘503.2的锲形刃口能有效破茬，形成后续移栽需要的窄沟，同时压土辊体503.3的65度橡胶层能有效防止其粘土。

如图4所示，所述主体机架前部的中间位置安装有中间齿轮箱310，中间齿轮箱310的动力输入端与发动机传动连接，为旋耕开沟系统3提供动力源。所述中间齿轮箱310的左侧输出端与第一传动箱309连接，第一传动箱309通过一级链条传动机构307和二级链条传动机构308，驱动碎土辊轴501.1转动；中间齿轮箱310的右侧输出端通过第二传动箱312驱动所述旋耕刀轴311旋转；碎土辊轴501.1的右端通过三级链条传动机构313带动平土切缝辊轴503.1旋转。碎土辊501、平土切缝辊503的滚动方向与联合作业机前进方向相同。碎土辊501转动速度为180 ~250rpm，平土切缝辊503转动速度则略小于碎土辊转速。

如图5所示，在拖拉机带动下，旋耕开沟系统3翻耕土壤，开排水沟。之后由碎土辊501将土壤进一步的细碎铺展，将土壤推挤到环形凹槽的位置，形成多道凸起的土垄，再由平土切缝辊503在土垄上开填入秧苗的窄沟，同时平整窄沟之外的土壤，形成后续栽植作业所需要的土壤状态。

（三）栽植系统

所述栽植系统6设置在微整地开窄沟系统5的后方，由一个以上的栽植单元构成。如图1、图29、图32所示，所述栽植单元由挂架、第二安装支架606、秧箱629、送苗机构、栽植臂612、秧箱高度调节机构、横向移箱机构以及传动机构等组件构成。

所述挂架包括主挂架612和副挂架609，主挂架612焊接在主体机架上，如图34所示，主挂架612的上部设有左右两个耳形挂接结构，所述耳形挂接结构的顶部对称开有向前的开口槽。如图35所示，副挂架609的上部设有挂杆609.1，下部设有固定连接板。安装栽植单元时，将副挂架609的挂杆609.1放入主挂架612的开口槽中后，将副挂架609下部的固定连接板通过螺栓固定在主挂架612上，主挂架612的下部与固定连接板上设有对应的螺孔。此种挂接方式有利于栽植单元的快速拆卸与安装。

所述第二安装支架606为秧箱629的主要支撑结构，包括位于栽植单元底部的主梁606.1。第二安装支架606通过平行杆构成的活动框架（例如平行四杆仿形结构）与副挂架609连接，使栽植单元可以随地面起伏，实现栽植单元对地面的仿形。所述活动框架可采用现有技术，此处不再展开描述。

所述秧箱629倾斜的设置在第二安装支架606上，秧箱629设有若干并列的秧道，毯状的秧苗存放在所述秧道中，在传动带带动下向下移动。所述秧道之间通过挡板隔离，秧道下部设有镂空部位，循环式传送带601嵌在所述镂空部位中，用于带动秧道中秧苗的下降。

所述送苗机构包括所述循环式传送带601和驱动循环式传送带601的棘轮传动机构。所述棘轮传动机构包括拨齿转轴、棘轮轴626和棘爪617。所述拨齿转轴通过轴座安装在主梁606.1上，拨齿转轴上安装有左右两个第一拨齿625。棘轮轴626和棘爪617安装在秧箱629的箱体框架结构上，棘轮轴626为齿轮轴，横向设置，其表面设有横向延伸的多个齿条和齿槽，棘爪617通过轴销安装在棘轮轴626的旁侧，用于推动棘轮轴626转动。循环式传送带601从棘轮轴626上绕过。循环式传送带601与棘轮轴626的接触面上设有凸起阵列，构成所述凸起阵列的凸起可与棘轮轴626的齿槽啮合。所述凸起阵列可采规则安装在传送带上的多个铆钉制成，所述铆钉的头部构成所述凸起，铆钉穿透传送带的尖端与秧苗接触时，可对秧苗起到固定限位的作用，防止秧苗在重力作用下自由滑落。

所述栽植臂612设置在秧箱629下方，栽植臂612的支架结构通过连接角铁621与主梁606.1固定连接。栽植臂612用于从秧箱629下方的秧门处切取苗块，完成栽插，如图39所示，在驱动装置的带动下，栽植臂的两个秧针持续旋转，轮流从秧门处取苗、运苗，将秧苗插入圆形刀盘503.2开的窄沟中。本实施例中所述栽植臂612采用现有技术，此处不再展开介绍，使用时，需根据具体作物的类型，如油菜，对倾斜角度和尺寸参数做适应性修改。

所述秧箱629通过导向结构与第二安装支架606连接，所述导向机构包括横移导向机构和高度调节导向机构。

所述横移导向机构包括直线导轨615和若干导向块624，所述直线导轨615沿横向延伸，设置在第二安装支架606的下部；所述导向块624与直线导轨615平行，固定在第二安装支架606的上部。秧箱629的背面设有上下两条横向的直线滑槽，下方的直线滑槽卡在直线导轨615上，上方的直线滑槽卡在导向块624上，使秧箱629在外力推动下，可沿着直线导轨615做横向运动。

所述高度调节导向机构包括限位架和滑动杆628。所述限位架与主梁606.1固定连接，限位架上针对滑动杆628设有限位导向孔，滑动杆628倾斜的插在所述限位导向孔中，在外力带动下可沿其倾斜方向上下移动。滑动杆628的倾斜方向与秧箱629相同，滑动杆628与直线导轨615固定连接。滑动杆628上部冒出限位导向孔的部位设有插槽。

所述秧箱高度调节机构设有档位板602、档杆603、中间转轴619和第二拨齿627。

所述档杆603的上部从档位板602中穿过，档杆603的底部与中间转轴619固定连接。所述中间转轴629安装在轴座中，可在轴座中旋转，所述轴座则与主梁606.1固定连接。中间转轴629位于滑动杆628的前方，与直线导轨615平行，中间转轴629上安装有第二拨齿627。所述第二拨齿627的一端固定在中间转轴629上，另一端插入滑动杆628的插槽内。档杆603、中间转轴629和第二拨齿627构成了以中间转轴629为支点的杠杆结构。下压档杆603，通过中间转轴619带动第二拨齿627转动，将滑动杆628连带直线导轨615以及安装在直线导轨615上的秧箱629挑起，改变秧箱629的高度，从而实现对栽植臂612一次性取苗量的调节。

所述档位板602设有不同高度的档位卡槽，调节好栽植臂612的取苗量后，

将档杆603通过锁止结构限定在对应的档位上，以维持秧箱629的高度。秧箱上方的直线滑槽开口向下卡在导向块624上，在档位板602限制的范围内抬高秧箱629时，直线滑槽不会从导向块629中脱离。

所述横向移箱机构包括往复丝杠608和拉动滑块616，拉动滑块616安装在往复丝杠608的滑套上，往复丝杠608的杠体两端分别通过左轴承座623、右轴承座614横向安装在主梁606.1上。所述拉动滑块616与秧箱629的箱体框架结构连接。往复丝杠608的杠体在液压马达605的驱动下旋转，滑套沿着杠体做直线运动，进而通过拉动滑块616带动秧箱629横移。所述往复丝杠608的一端安装有第一转速传感器610连接，所述第一转速传感器610优选采用旋转编码器，可以测得液压马达605的转速，向控制系统反馈，便于控制系统实施监测。所述液压马达605与液压驱动系统1连接，由液压驱动系统1为液压马达605提供源动力。

所述栽植单元的传动机构包括第一传动箱618、第二传动箱613、从动链轮620和主动链轮622，主动链轮622安装在所述液压马达605与往复丝杠608杠体的传动连接轴上，从动链轮620则安装在第一传动箱618的动力输入轴上，主动链轮622通过链条带动从动链轮620转动，为第一传动箱618提供动力。所述第一传动箱618设有两个输出轴，其一输出轴与棘轮传动机构的拨齿转轴连接，驱动拨齿转轴旋转，带动秧箱629内的秧苗下移动；另一输出轴与第二传动箱613的动力输入轴连接，所述第二传动箱613的动力输出轴则与栽植臂612的转轴连接，驱动栽植臂612工作。所述第一传动箱618内设有齿轮机构，可通过齿轮的变比调速，调整其输出轴的转速。

在所述液压马达605的带动下，秧箱629横移，栽植臂612的秧针依次取出秧箱629底部的一整排秧苗，将其栽种在土壤中。当秧箱629横移到其左端极限位置时，左端的第一拨齿625会拨到棘轮机构上的棘爪617，使棘爪617靠近棘轮轴626的一端插入棘轮轴626的齿槽内，推动棘轮轴626转过一定的角度，从而带动循环式传送带601转动，使放置在循环式传送带601上的秧苗向下移动一定距离，填充秧箱629的底排空间。之后，棘爪617复位，控制系统控制液压马达605反转，秧箱629反向移动，栽植臂612持续工作，当秧箱629横移到其右端极限位置时，右端的第一拨齿625会拨到棘爪617，再次降苗，之后循环往复。经过实践检验，本实施例中栽植系统可到约300次/分的栽植速度。

（四）地轮测速系统

如图36、图37所示，所述地轮测速系统4由仿形地轮机构和第二转速传感器408构成。所述仿形地轮机构包括调节杆401、固定板402、悬浮臂405与地轮409。

所述悬浮臂405的前后两端分别设有一横向的轴套，前部轴套内安装有固定轴404，固定轴404的一端与联合作业机的主体机架连接，悬浮臂405通过固定轴404与主体机架铰接，使悬浮臂405可以固定轴404为中心上下摆动。后端轴套内安装有地轮轴407，地轮409通过所述地轮轴407伸出悬浮臂405的部分，安装在悬浮臂405的外侧，地轮409转动带动地轮轴407同步旋转，所述后端轴套的内侧安装有第二转速传感器408，第二转速传感器408的动力输入端与地轮轴407传动连接，第二转速传感器408的信号输出端与联合作业机的控制系统连接。所述悬浮臂405的中部设有左右贯通的横向轴孔，在横向轴孔的上方，悬浮臂405设有与横向轴孔连通的开口。

悬浮臂405设置固定板402的下方，固定板402的一端固定安装在主体机架上，所述调节杆401呈倒T型，由竖轴和底部横轴406构成，所述底部横轴406安装在所述横向轴孔内。所述固定板402上设有限位孔，竖轴上部穿过所述限位孔，竖轴底端通过悬浮臂开口插入悬浮臂405内，与底部横轴406连接。所述悬浮臂开口为沿前后方向延伸的长孔，随着地形的变化，当悬浮臂405以固定轴404为中心做上下方向的弧形摆动时，使底部横轴406可在悬浮臂405内转动，防止机构卡死。

调节杆401的竖轴在所述固定板402与悬浮臂405之间的部位套有弹簧403，所述弹簧403的上、下两端抵触在固定板402和悬浮臂405上，通过悬浮臂405将地轮409压紧在地面上。所述地轮409的外表面设有防滑结构，如图36所示的一种实施例，地轮409的轮环表面均匀设置有8个圆柱形凸起，在接触地面时可插入土壤表层，防止地轮409打滑。

本实施例中，所述第二转速传感器408采用旋转编码器，地轮轴407通过轴承415、卡簧固定在悬浮臂的内腔中，第二转速传感器408与传感器固定板412通过螺钉411固定，传感器固定板412与悬浮臂内腔中的凸阶通过焊合413连接，旋转编码器输入端的轴头与地轮轴407通过紧定螺钉414固定，防止轴头与地轮轴407之间的相对转动。

（五）覆土镇压系统

所述覆土镇压系统7设置在栽植系统6的后方，如图15所示，所述覆土镇压系统7包括液压快接头701、油管702、第一固定支架703、油缸704、铰接轴705、挂接架706和覆土镇压轮组合707。

所述第一固定支架703通过螺栓固定于联合作业机的主体机架上，所述挂接架706包括横杆和连接部，所述连接架固定在横杆中部。六组覆土镇压轮组合707沿着横向依次排开，通过螺栓固定在挂接架706的横杆上，中间两组覆土镇压轮组之间留有较大间距，旋耕开沟系统3开出的畦沟从中间通过。挂接架706的连接部则通过铰接轴705连接在第一固定支架703的末端，铰接轴705与横杆平行，使挂接架706可以铰接轴705为中心上下转动。

挂接架706的连接部设有一立杆，油缸704的缸套通过铰链结构安装在第一固定支架703上，油缸704的活塞杆通过轴销与所述立杆的顶端铰接。控制系统通过控制油缸704活塞杆的伸缩运动，可以带动挂接架706以铰接轴705为中心转动，从而实现对覆土镇压轮组合707初始镇压力的调节，该调节过程一般为小范围的微调控。

所述油缸704的进油口通过设有液压快接头701的油管702与液压驱动系统1连接，油缸704油路的通断（或者说油缸活塞杆的伸缩状态）可通过设置在拖拉机驾驶室内的油缸控制手柄来调节控制。

所述覆土镇压轮组合707包括弹簧底板707.1、轮组合707.2、弹簧707.3、球铰接块707.4、覆土活动架707.5、第三轴销707.6、中间轴707.7、固定杆707.8。

所述固定杆707.8通过螺栓固定于挂接架706的横杆上，固定杆707.8上开有配合螺栓使用的腰形长孔，根据螺栓在腰形长孔中的固定位置，可以上下调节覆土镇压轮组合707在横杆上的安装高度。为方便调节，可在各覆土镇压轮组合707的固定杆707.8上标示刻度。

所述固定杆707.8的底部通过第一轴销与覆土活动架707.5的后端铰接。所示覆土活动架707.5横向设置，球铰接块707.4安装在覆土活动架707.5的下方，与覆土活动架707.5连接。

所述弹簧底板707.1呈倒U型，设有中间孔，通过中间孔套在中间轴707.7上，可相对中间轴707.7上下移动。所述中间轴707.7的底部设有凸缘盘，所述凸缘盘的左右两侧被削平，加工出扁口，使中间轴底部卡在弹簧底板707.1中时，中间轴707.7不能左右扭转。弹簧底板707.1的两侧部位设有对称的轴孔，弹簧底板707.1通过第二轴销与覆土活动架707.5的前端铰接，使得中间轴707.7可以前后俯仰转动。中间轴707.7的顶部通过第三轴销707.6与支撑臂的前端活动连接，所述支撑臂的后端固定在固定杆707.8上。上述结构中，固定杆707.8、中间轴707.7、覆土活动架707.5和支撑臂构成四边形结构，所述第一轴销、第二轴销和第三轴销707.6相互平行。

所述弹簧707.3套在中间轴707.7上，顶部被限制在第三轴销707.6的下方，底部压在弹簧底板707.1的表面，用于保障轮组合707.2与土壤的接触压力。

所述轮组合707.2包括刮土板702.2.1、刮土支架702.2.2、滑动套702.2.3、球轴702.2.4、轴承702.2.5、轮体702.2.6、橡胶层702.2.7等组件。

一个轮组合707.2包括两个轮体702.2.6，轮体702.2.6的中心设有轴承702.2.5。

球轴702.2.4末端的球头安装在球铰接块707.4内，可在球铰接块707.4内做多自由度动作，便于调整一对轮组合707.2内两轮体的开角和夹角。滑动套702.2.3套在球轴702.2.4上，可在球轴702.2.4上移动，便于调节一对轮组合707.2内两轮体的间距。所述轮体702.2.6安装在滑动套702.2.3上，通过轴承702.2.5的内圈与其接触。

刮土支架702.2.2设置在轮体702.2.6的外侧面，每个轮体702.2.6均配有一刮土支架702.2.2。刮土支架702.2.2的一端用于安装刮土板702.2.1，另一端设通过轴套安装在所述滑动套702.2.3上。

球轴702.2.4的轴杆上设有沿其轴向方向分布多个定位孔，滑动套702.2.3和刮土支架702.2.2上设有对应的通孔，可通过销钉将刮土支架702.2.2的轴套、滑动套702.2.3一起锁定在球轴702.2.4的轴杆上，并将轮体702.2.6限制在刮土支架702.2.2与滑动套702.2.3的端帽之间，防止轮体从滑动套702.2.3上脱离。

刮土板702.2.1设置在贴近轮面的位置，用于去除轮体702.2.6在滚动时粘带的土壤。轮体702.2.6的轮面包覆有橡胶层702.2.7，橡胶层的材料硬度在HA50度左右，可以减轻粘土、带土的情况。

（六）地面仿形系统

本发明联合作业机采用提升油缸12作为控制栽植单元升降的驱动装置。对栽植单元的升降控制，分为人为控制和自动控制。人为控制是指由人员通过操作台向控制系统发送指令，驱动提升油缸12动作，控制移栽单元上升或下降。自动控制是指由地面仿形系统驱动所述提升油缸12动作，使移栽单元随地形升降。

本实施例中，所述提升油缸12采用单作用提升油缸，其设置活塞杆的一侧腔体(下面简称有杆腔）进油，通过活塞杆的伸缩控制移栽单元的升降。提升油缸12的活塞杆通过提升机构与移栽单元的活动框架连接，所述提升机构为杠杆结构，以一固定在主体机架上的轴座为支点，通过活塞杆拉动第二安装支架和与第二安装支架连接的移栽单元组件上升。

所述提升油缸12的输油口与液压驱动系统1连接，液压驱动系统1为提升油缸12提供驱动其动作的油压，提升油缸12与液压驱动系统1的连接管路上设有阀组910，阀组910安装在第三安装支架909上，所述第三安装支架909与联合作业机的主体机架固定连接。

所述阀组910包括壳体、阀芯以及推杆，所述推杆纵向设置，其后端与壳体内的阀芯连接，前端伸出阀体。推杆伸出阀体的部分安装有第一复位弹簧，第一复位弹簧套在推杆上，其后端抵在阀组910的壳体上，前端抵在推杆端部的凸缘上，或以其它方式与推杆固定连接，使压缩态的第一复位弹簧在复位时，能够向前推动推杆。如图30、31所示，阀组910为五位四通换向阀，设有A、B、P、T四个油口，阀芯在五个阀位上移动切换，可形成五种通路。所述的五个阀位分别为1位、2位、中位、3位、4位，当阀芯移动到1位时，A与P油口正常连通，B与T油口通过节流通道（设有节流阀的通道）连通；阀芯移动到2位时，A与P油口通过节流通道连通，B与T油口正常连通；阀芯移动到中位时，A油口与B油口均被封堵，P与T油口连通；阀芯移动到3位时，A与B油口通过节流通道连通，P与T油口正常连通；阀芯移动到4位时，A与B油口正常连通，P与T油口通过节流通道连通。

所述地面仿形系统，包括仿形机构和传动机构。

所述仿形机构包括感应轮901、活动支架902和第二固定支架904等组件。

所述感应轮901为包胶轮，呈滚筒状，由中间轴套901.2和外部胶轮901.1构成，所述外部胶轮901.1为中空的橡胶轮。感应轮901横向设置，工作时与地面接触，在地面上滚动，感应地形的变化。第一转轴从中间轴套901.2中穿过，两端通过轴承定位在中间轴套901.2中。

如图23所示，所述活动支架902倾斜设置，上部朝前，下部朝后（前方指联合作业机的行进方向，后方指与行进方向相背的方向）。活动支架902的下部设有滚轮叉，所述滚轮叉两臂的底端设有槽型轴孔902.1。安装时，滚轮叉两臂通过所述槽型轴孔902.1卡在第一转轴伸出中间轴套901.2的两端，而后通过螺母锁紧固定。活动支架902的上部设有与滚轮叉延伸方向一致的两个定位杆，所述定位杆上设有处于不同高度位置的多个定位孔，定位杆的下部设有轴孔，两定位杆结构相同。活动支架902的中部通过第二转轴与第二固定支架904的底部铰接，第二转轴与第一转轴平行，第二转轴两端安装在两定位杆对应的轴孔中。

所述第二固定支架904位于活动支架的后方，其结构如图27所示，包括两个支撑杆，两个支撑杆之间通过横梁连接，以强化连接结构。如图23所示，第二固定支架904亦倾斜设置，其上部朝后，下部朝前倾斜，与活动支架902上部之间形成夹角。第二固定支架904的顶端固定在栽植单元的支架主梁上，第二固定支架904的横梁上设有一固定耳903，所述固定耳903设有通孔以及与所述通孔连通的豁口，拉丝经过通过豁口置入通孔内。

所述传动机构包括拉线907、活动耳908和拉耳911，所述活动耳908和拉耳911分别安装在所述第三安装支架909上，所述第三安装支架909位于仿形机构前侧的斜上方。

所述拉耳911设置在阀组910的前方，通过第三转轴与第三安装支架909铰接，第三转轴横向设置，与阀组推杆垂直。拉耳911的顶端通过第二复位弹簧912与第三安装支架909连接，底端通过拉线907与活动支架902连接，构成以第三转轴为支点的杠杆结构。所述第二复位弹簧912与推杆平行，拉耳911和拉线907的连接点与第三转轴之间设有圆弧形的凸起触点，所述凸起触点设置在对准推杆前端的位置。

所述拉线907包括套管和位于套管内部的拉丝，所述拉丝的长度大于套管的长度，且可在套管内移动。套管的一端与活动耳908固定连接，另一端与固定耳903固定连接。所述拉丝的一端穿过活动耳908后与拉耳911连接，另一端穿过固定耳903与缓冲弹簧905的一端连接，缓冲弹簧905的另一端挂在可调杆906上，所述可调杆906与第二固定支架904上的定位孔配合使用。通过将可调杆906安装在不同高度位置的定位孔中，调整活动支架902的倾斜角度，可改变栽植单元的仿形高度，即栽植单元与地面的距离。

所述活动耳908通过腰形长孔安装在第三安装支架909上，如图1所示，所述腰形长孔位于阀组910后侧的斜下方，纵向设置，与拉耳911的底端位于同一水平高度。通过调整活动耳908在腰形长孔中的固定位置，可改变拉丝的路径，使其张弛状态发生变化，以调整拉耳的感应灵敏度。

所述活动耳908包括定位部和限位部。所述定位部呈T型，由凸缘盘和固定在凸缘盘一侧的螺杆构成，所述限位部固定在凸缘盘的另一侧，设有通孔和与通孔连通的豁口，拉丝经过通过豁口置入通孔内。安装活动耳时908，将螺杆插入腰形长孔中，直至凸缘盘抵在第三安装支架909上的表面上，所述腰形长孔为通孔，采用螺母从腰形长孔另一侧锁紧螺杆。限位部通孔的纵向轴线与螺杆的横向轴线相垂直。

所述液压驱动系统1包括油箱101、过滤器102、液压泵103、溢流阀104、卸荷阀105和节流阀106。所述阀组910的P油口通过第一输油管路与油箱101连接，液压泵103安装在所述第一输油管路中，液压泵103入口与油箱101之间安装由过滤器102。A油口通过第二输油管路与提升油缸12有杆腔的输油口连接，第二进油管路中安装有截止阀截止阀107。B油口通过第一回油管路与油箱101连接，第一回油管路中安装有可调节流阀106。T油口通过第二回油管路连接至第一回油管路上，设其连接点为S，可调节流阀106位于连接点S与B油口之间。溢流阀104和卸荷阀105通过第一分支管路并入液压驱动系统1的回路中，所述第一分支管路设置在连接点S与第二回油管路的端口之间。所述第一分支管路的两端与第一回油管路的连接点分别为M与N，在第一回油管路上，连接点M在连接点N的上游。所述第一分支管路与第一输油管路有一相交点O（相交处形成四通结构），溢流阀104安装在连接点M与相交点O之间的管路中，卸荷阀105则安装在相交点O与连接N之间的管路中。溢流阀104和卸荷阀105的输出端与油箱101连接，卸荷阀105的输入端同时通过第二分支管路与第二输油管路连接，卸荷阀105与第二输油管路的连接点位于截止阀107与A油口之间，所述第二分支管路可选择性的设置节流阀。溢流阀104用于其所在管路的压力控制。卸荷阀105用于其所在管路的压力控制，以及保护提升油缸12和液压泵103，在移栽单元碰到突升、突降的情况时，避免提升油缸12和液压泵103承受过大压力。

联合作业机在平地上时，或者说升降控制手柄13位于中位时，地面仿形系统传动机构的第一复位弹簧为半压缩态（被压缩，但未压缩到极限状态）。

工作原理：

1）人为控制：

所述阀组910的前方设有电缸11，电缸11的输出轴与阀组910的推杆平行，电缸输出轴的端部位于拉耳911的旁侧，也对准推杆的前端面，电缸11动作同样可以推动阀组910的推杆，带动阀芯运动。

所述电缸11的信号输入端与控制系统连接，控制系统相应的信号输入端与操作台上的升降控制手柄13连接，所述升降控制手柄13设有多个档位。

在一行苗木移栽结束或者中途需要机具抬起的时候，人员拨动升降控制手柄13，使其档位处于左侧上升位置，升降控制手柄13发送的指令信号经过控制系统处理后，输出相应的控制信号给电缸11，控制电缸11输出轴伸出，通过推杆推动阀组910的阀芯，使其向后移动距离L，此时第一复位弹簧被进一步压缩，阀芯向内移动到1位，液压泵103从油箱101中抽取的油液直接供给提升油缸12的有杆腔，推动活塞杆向前移动，活塞杆通过提升机构带动栽植单元上升。

当移栽单元抬升到达需要位置时，拨动升降控制手柄13处于中位保压位置，通过控制系统控制电缸11缩回L/2距离，此时阀芯在第一复位弹簧的弹力作用下向外移动距离L/2，阀芯来到中位，液压泵103输出的液压油，经过阀芯的PT通道和相应回油管路直接回到油箱101中，而已经进入提升油缸12有杆腔中的油液则被密闭在有杆腔中，此时活塞杆不能伸出也不能缩回处于锁死状态，这时候栽植单元处于提升固定状态。

当需要栽植需要将栽植单元放下时，拨动升降控制手柄13处于右侧下降位置，升降控制手柄13的操作指令通过控制系统处理后，输出控制信号给电缸12，控制电缸12继续缩回L/2距离，此时阀芯在第一复位弹簧的作用下继续向外移动距离L/2，到达4位，液压泵103抽吸的液压油直接回油箱101，而已经进入提升油缸12有杆腔中的油液可经过回路直接回油箱101中，栽植单元通过重力拉动活塞杆向外伸出，栽植单元下降。

2）自动控制：

栽植单元下降时，首先感应轮901接触地面，活动支架905转动，通过拉线907内的拉丝带动拉耳911转动，使拉耳911的凸起触点挤压推杆，迫使阀芯向阀组后方运动。栽植单元高度处于正常位置，即感应轮901的高度为预设的平地高度时，此时阀芯应运动到中位，提升油缸12处于保压的稳定状态。

当地面有凸起时，感应轮901向上抬起，活动支架902转动，通过拉丝使拉耳911产生联动，拉耳911以第三转轴为中心转动，推杆上的第一复位弹簧被压缩，第二复位弹簧912被拉伸，拉耳911的凸起触点向后移动，挤压阀组910的推杆，通过推杆驱动阀芯移动，阀芯移动到2位，液压泵103从油箱101中抽吸的油液直接供给提升油缸12的有杆腔，推动活塞杆向左移动，此时活塞杆连接提升机构带动栽植单元提升，提升过程中感应轮901向下运动，活动支架902反转，拉丝被放松，此时在第二复位弹簧912的作用下，拉耳911的凸起触点向前移动，在第一复位弹簧的顶推作用下，阀芯恢复到中位，此时完成一次仿形提升过程。如果地面凸起过高，阀芯会到达1位，1位相对于2位在进油油路上没有节流阀从而可快速驱动提升油缸12提升起栽植单元。

感应轮901越过地面凸起后向下运动，在第一复位弹簧的作用下，阀芯向3位运动，3位为下降位，此时栽植单元向下运动到达正常工作位置后阀芯恢复到中位。当有凹坑时原理相似，此时阀芯是向3位运动，为下降位。

（七）液压驱动系统及控制系统的布局

以图19为例，本实施例中，联合作业机栽植系统6设有两个并排的栽植单元，两栽植单元的栽植工作为同时进行，故两栽植单元的液压马达605可采用一个液压泵驱动，同时控制启停；而两栽植单元的升降为独立控制，故两栽植单元的提升油缸12各自通过一个液压泵驱动，则总共需要三个液压泵，为了节省空间，可将三个独立的液压泵串联在一起组成三联泵14，安装在主体机架上。三个液压泵的控制信号输入端分别与控制系统连接。

本实施例里中，所述控制系统采用以STM32微处理器为核心的控制板10。栽植系统6的两个第一转速传感器和地轮测速系统4的第二转速传感器分别与所述控制板10连接，向控制板10反馈检测结果，并通过操作台显示出来。

所述操作台与控制板10连接，设有显示装置，作为控制信号的输入装置和数据输出装置使用，所述升降控制手柄13以及操控覆土镇压轮的油缸控制手柄均设置在所述操作台上，方便驾驶员操作。

所述控制板10主要根据第二检转速传感器采集的转速信号（与作业机行驶速度对应的信号）调两栽植单元控液压马达605的转速，即栽植单元的栽植速度。上述调控过程基于电液比例阀实现，所述电液比例阀设置在两液压马达605的进液管路上，控制板10通过调整电液比例阀的开度，可限制进入液压马达605的液压流量，从而控制液压马达605的转速，使栽植速度与联合作业机的行驶速度相匹配。

在上述调控过程中，控制板10同时将第一检转速传感器采集的转速信号，与预期的液压马达转速对比，进行更精准的PID控制。

所述液压马达605的进液管路上同时设有换向阀，当第二转速传感器反馈的结果为地轮409静止或反转时，控制系统控制换向阀关闭液压马达605的进液管路，只有地轮409正转时，其进液管路才被打开，以保证栽植的株距恒定。上述实施例为本发明的最佳实施例，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，其中部分组成部分可选择性的设置，如地轮测速系统、地面仿形系统等，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，本发明要求保护范围由所附的权利要求书、说明书及其等效物界定。

Claims (14)

1.一种全自动移栽联合作业机，包括牵引设备（8）、作业设备和控制系统，作业设备安装在主体机架上，拖挂在牵引设备（8）的后方，其特征在于：

所述作业设备包括由前向后依次设置的旋耕开沟系统（3）、微整地开窄沟系统（5）、栽植系统（6）和覆土镇压系统（7），所述栽植系统（6）包括一个以上的栽植单元；

所述旋耕开沟系统（3）设有旋耕刀轴（311），所述旋耕刀轴（311）的中部设有用于开畦沟的中间开沟刀盘（315），两侧设有旋耕刀组（314）；

所述微整地开窄沟系统（5）包括碎土辊（501）、碎土辊刮土装置（502）与平土切缝辊（503）；

所述碎土辊（501）包括碎土辊轴（501.1）以及安装在碎土辊轴（501.1）上的左辊体（501.2）和右辊体（501.3）；

所述碎土辊轴（501.1）的两端通过传动机构与驱动装置连接，由驱动装置带动旋转；

右辊体（501.3）沿其轴线方向设有若干表面具有螺旋形刀片的单元段，相邻单元段以及最外侧单元段与右辊体（501.3）的端部之间通过环形凹槽（501.4）间隔，所述环形凹槽（501.4）在右辊体（501.3）径向方向上的截面呈梯形，所述环形凹槽（501.4）为外宽内窄；

左辊体（501.2）与右辊体（501.3）的结构对称；

所述碎土辊刮土装置（502）包括刮板，刮板与碎土辊轴（501.1）平行，设置在贴近所述螺旋形刀片的位置，用于剔除螺旋形刀片上粘连的土壤；

所述平土切缝辊（503）包括平土切缝辊轴（503.1）以及安装在平土切缝辊轴（503.1）上的若干圆形刀盘（503.2）和压土辊体（503.3）；

所述圆形刀盘（503.2）和压土辊体（503.3）在平土切缝辊轴（503.1）上交替设置，相邻压土辊体（503.3）之间均设有一圆形刀盘（503.2）；

所述圆形刀盘（503.2）与前方碎土辊（501）上的环形凹槽为一一对应的关系，且前后对准；所述栽植单元载插秧苗的位置与所述圆形刀盘（503.2）为一一对应的关系，且前后对准。

2.根据权利要求1所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于，还设有液压驱动系统（1）、地轮测速系统（4）和地面仿形系统（9）：

每个栽植单元均配有独立控制其升降的提升油缸（12）；

所述栽植单元通过液压马达(605)驱动，并设有检测液压马达(605)转速的第一转速传感器(610)，所述第一转速传感器（610）的信号输出端与控制系统连接，所述液压马达(605)与液压驱动系统（1）连接，液压驱动系统（1）根据控制系统发送的指令调节液压马达的转速和控制液压马达(605)启停；

所述地轮测速系统（4）设有仿形地轮机构，所述仿形地轮机构设有与地面接触的地轮（409）和检测地轮（409）转速的第二转速传感器（408），第二转速传感器（408）的信号输出端与控制系统连接；

所述控制系统根据第一、第二转速传感器采集的信号，对液压马达（605）的转速实施控制，使联合作业机的行驶速度和栽植单元的栽种速度相匹配；

所述地面仿形系统（9）与栽植单元连接，在联合作业机行驶过程中，采集地形的变化，并产生耦合的控制行为，作用于提升油缸（12），通过提升油缸（12）实现对栽植单元高度的调节。

3.根据权利要求2所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于：

提升油缸（12）与液压驱动系统的连接管路上设有阀组（910），阀组（910）固定在第三安装支架（909）上；

所述地面仿形系统包括仿形机构与传动机构；

所述仿形机构包括感应轮（901）、活动支架（902）和第二固定支架（904）：

所述感应轮（901）呈滚筒状，横向设置，工作时与地面接触，两端通过第一转轴安装在活动支架（902）的底部；

所述活动支架（902）以上部朝前，下部朝后的方式倾斜设置，活动支架（902）的中部通过第二转轴与第二固定支架（904）的底部铰接；

所述第二固定支架（904）位于活动支架上部的后方，与活动支架（902）上部之间形成夹角，第二固定支架（904）的顶端固定在栽植单元的主梁上，第二固定支架（904）上设有一固定耳（903）；

上述仿形机构中，所述第一转轴与第二转轴相平行，前方指联合作业机的行进方向；

所述传动机构包括拉线（907）、活动耳（908）和拉耳（911）：

所述阀组（910）设有壳体、阀芯和推杆，阀组（910）通过阀芯的动作控制所述提升油缸（12）的运行，推杆的一端与壳体内的阀芯连接，另一端伸出壳体，且推杆伸出壳体的部分安装有第一复位弹簧；

所述拉耳（911）设置在阀组（910）推杆伸出的一侧，通过第三转轴与第三安装支架（909）铰接，第三转轴与推杆相垂直；拉耳（911）的一端通过第二复位弹簧（912）与第三安装支架（909）连接，另一端通过拉线（907）与活动支架（902）连接，构成以第三转轴为支点的杠杆结构，所述第二复位弹簧（912）与推杆平行，拉耳（911）和拉线（907）的连接点与第三转轴之间设有圆弧形的凸起触点，所述凸起触点设置在对准推杆端部的位置；

所述拉线（907）包括套管和位于套管内部的拉丝，所述拉丝的长度大于套管的长度，且可在套管内移动；套管的一端与活动耳（908）固定连接，另一端与固定耳（903）固定连接；所述拉丝的一端穿过活动耳（908）后与拉耳（911）连接，另一端穿过固定耳（903）后与活动支架（902）的上部连接，固定耳（903）、活动耳（908）上均设有容拉丝穿过的通孔；

当地面有凸起时，感应轮（901）向上抬起，活动支架（902）转动，通过拉丝使拉耳（911）产生联动，第一复位弹簧被压缩，第二复位弹簧（912）被拉伸，拉耳（911）通过凸起触点挤压阀组（910）的推杆，带动阀芯移动，导通驱动提升油缸（12）执行提升动作的油路；感应轮（901）越过凸起后，在第一复位弹簧的作用下，阀芯复位，动提升油缸（12）执行提升动作的油路关闭；在第二复位弹簧（912）的作用下，拉耳（911）复位。

4.根据权利要求3所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于：

所述活动耳（908）通过腰形长孔安装在第三安装支架（909）上，通过调整活动耳（908）在腰形长孔中的固定位置，改变拉丝的张弛状态，以调整控制机构的感应灵敏度。

5.根据权利要求3所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于：

所述拉丝的另一端通过缓冲弹簧（905）与活动支架（902）连接，活动支架（902）的上部设有处于不同的高度位置的多个定位孔，所述定位孔与可调杆（906）配合使用，缓冲弹簧（905）的一端挂接在所述可调杆（906）上，通过将可调杆（906）安装在不同高度位置的定位孔中，调节栽植单元的仿形高度。

6.根据权利要求3所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于：

所述提升油缸（12）为单作用液压缸，其有杆腔一侧设有输油口，有杆腔进油，则活塞杆移动，驱动移栽单元上升；

阀组（910）为五位四通换向阀，设有A、B、P、T四个油口和五个阀位，所述的五个阀位分别为1位、2位、中位、3位、4位，当阀芯移动到1位时，A与P油口连通，B与T油口连通；阀芯移动到2位时，A与P油口连通，B与T油口连通；阀芯移动到中位时，A油口与B油口均被封堵，P与T油口连通；阀芯移动到3位时，A与B油口连通，P与T油口连通；阀芯移动到4位时，A与B油口连通，P与T油口连通；

所述液压驱动系统包括油箱（101）、溢流阀（104）与卸荷阀（105），阀组（910）的P油口通过第一输油管路与油箱（101）连接，油泵（103）安装在所述第一输油管路中；A油口通过第二输油管路与提升油缸（12）有杆腔的输油口连接；B油口通过第一回油管路与油箱（101）连接；T油口通过第二回油管路连接至第一回油管路上，设其连接点为S；溢流阀（104）与卸荷阀（105）通过第一分支管路被并入液压驱动系统的回路中，所述第一分支管路设置在连接点S与第二回油管路端口之间，所述第一分支管路的两端与第一回油管路的连接点分别为M与N，第一回油管路中，连接点M在连接点N的上游，所述第一分支管路与第一输油管路有一相交点O，溢流阀（104）安装在连接点M与相交点O之间的管路中，卸荷阀（105）则安装在相交点O与其另一侧的连接N之间的管路中；卸荷阀（105）的输入端同时通过第二分支管路与第二输油管路连接。

7.根据权利要求3所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于，设有电缸（11）和升降控制手柄（13）；

所述电缸（11）设置在阀组（910）的前方，电缸（11）输出轴与阀组（910）的推杆平行，电缸输出轴的端部位于拉耳（911）的旁侧，亦对准推杆的前端面，电缸动作可推动阀组推杆，带动阀芯切换阀位；

所述电缸（11）的信号输入端与控制系统连接，控制系统的信号输入端与升降控制手柄（13）连接，通过操作升降控制手柄（13）控制电缸输出轴的行程，切换阀组（910）的阀芯位置。

8.根据权利要求2所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于：

所述仿形地轮机构包括调节杆（401）、固定板（402）、悬浮臂（405）与地轮（409）；

所述悬浮臂（405）的前后两端分别设有一横向的轴套，前端轴套用于安装固定轴，后端轴套用于安装地轮轴（407）；

所述固定轴的内侧一端伸出轴套固定在所述主体机架上，悬浮臂（405）通过固定轴（404）与主体机架铰接，使悬浮臂（405）可以固定轴（404）为中心上下摆动；

地轮（409）位于悬浮臂（405）的外侧，所述地轮轴（407）设置在地轮（409）中心处，地轮轴（407）的内侧一端插入后端轴套中，外侧一端与地轮（409）固定连接，地轮（409）在地面上滚动的过程中带动地轮轴（407）同步旋转，地轮（409）的外表面设有防打滑机构；

所述后端轴套的内侧一端安装有所述第二转速传感器（408），用于检测地轮轴（407）的转速；

固定板（402）横向设置，其内侧一端固定安装在联合作业机的主体机架上；悬浮臂（405）设置在固定板（402）的下方，通过调节杆（401）与固定板（402）连接，悬浮臂（405）的中部设有横向轴孔，悬浮臂上表面设有与所述横向轴孔连通的开口；所述调节杆（401）呈倒T型，由竖轴和底部横轴（406）构成，所述底部横轴（406）安装在所述横向轴孔内，固定板（402）上设有限位安装孔，竖轴上部穿过所述限位安装孔，竖轴底端穿过所述开口与底部横轴（406）连接，所述开口为前后方向延伸的长孔，使悬浮臂（405）在上下摆动过程中，底部横轴（406）可在悬浮臂（405）内转动；

所述调节杆（401）的竖轴在位于固定板（402）与悬浮臂（405）之间的部位套有弹簧（403），所述弹簧（403）的上、下两端抵压在固定板（402）和悬浮臂（405）上，通过悬浮臂（405）将地轮（409）压紧在地面上。

9.根据权利要求8所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于：

所述液压马达（605）的进液管路上设有电液比例阀和换向阀，所述电磁比例阀和换向阀的控制信号输入端与控制系统连接；

控制系统通过调节电液比例阀的开度，限制进入液压马达（605）的液压流量，从而实现对液压马达（605）输出转速的调节；

控制系统通过换向阀实现对液压马达（605）进液管路通断的控制，当第二转速传感器检测到地轮（409）静止或反转时，通过换向阀将进液管路切断；地轮（409）正转时，换向阀将进液管路导通。

10.根据权利要求1所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于：

所述旋耕开沟系统(3)设有清沟铲（316）、挡土罩壳（303）和抛土罩壳（317）；

所述清沟铲（316）设置在中间开沟刀盘（315）的后方，清沟铲（316）的底部向联合作业机前进方向倾斜；

所述抛土罩壳（317）设置在清沟铲（316）的上方，与清沟铲（316）的顶部衔接；抛土罩壳（317）设有向上拱起的弧形挡板，所述弧形挡板向联合作业机前进的方向延伸，将清沟铲（316）铲起的土壤向前引导；

所述挡土罩壳（303）设置旋耕刀组（314）与碎土辊（501）之间，由两块壳体构成，两块壳体分别位于所述抛土罩壳（317）的左右两侧，用于阻挡和摊平旋耕翻起的土壤，壳体的底部设置成锯齿状。

11.根据权利要求1所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于，所述栽植单元包括秧箱（629）、送苗机构和栽植臂(612)；

所述秧箱（629）倾斜设置，设有若干并列的秧道，秧道下部设有镂空部位；

所述送苗机构包括循环式传送带（601），所述循环式传送带（601）的一段嵌在所述镂空部位中，与秧道内的秧苗接触，用于控制秧苗的下降，所述循环式传送带（601）的表面设有防滑机构；

所述栽植臂（612）从位于秧箱（629）下方的秧门处取苗，将秧苗栽插到圆形刀盘（503.2）开设的窄沟中。

12.根据权利要求11所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于：

所述送苗机构还包括驱动循环式传送带（601）的棘轮传动机构，所述棘轮传动机构包括拨齿转轴、棘轮轴（626）和棘爪（617）；

棘轮轴（626）和棘爪（617）安装在秧箱（629）的箱体框架结构上，棘轮轴（626）为齿轮轴，横向设置，其表面设有沿横向延伸的多个齿条和齿槽；棘爪（617）通过轴销安装在棘轮轴（626）的旁侧，用于推动棘轮轴（626）转动；所述循环式传送带（601）从棘轮轴（626）上绕过；

所述循环式传送带（601）与棘轮轴（626）的接触面上设有凸起阵列，构成所述凸起阵列的凸起与棘轮轴（626）的齿槽啮合，使棘轮轴（626）的转动可以带动循环式传送带（601）运动；

所述凸起阵列采用规则安装在循环式传送带（601）上的多个铆钉制成，所述铆钉的头部构成所述凸起，铆钉尖端穿过传送带与秧苗接触，构成所述防滑机构，增加循环式传送带（601）与秧苗的接触摩擦力；

所述拨齿转轴由驱动装置带动旋转，拨齿转轴上安装有左右两个第一拨齿（625），当秧箱（629）横移到其左端/右端极限位置时，左端/右端的第一拨齿（625）会拨到棘爪（617），促使棘爪（617）推动棘轮轴（626）转过一定的角度，带动循环式传送带（601）转动，控制秧苗下移。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于：

所述压土辊体（503.3）的表面覆盖有橡胶层，所述橡胶层的材料硬度为60度～70度。

14.根据权利要求1-12中任一项所述的一种全自动移栽联合作业机，其特征在于：

所述左辊体（501.2）和右辊体（501.3）均设有左右贯通的中心轴孔，二者通过中心轴孔套在碎土辊轴（501.1）上，并通过锁止装置固定在碎土辊轴（501.1）上；

所述锁止装置包括两组辅板，分别用于固定左辊体（501.2）与右辊体（501.3）；一组辅板包括一个正多边形外辅板（505）和一个圆形内辅板（504），正多边形外辅板（505）固定在碎土辊轴（501.1）的端部，两组辅板的圆形内辅板（504）则固定在碎土辊轴（501.1）的中部；

左/右辊体的中心轴孔由内外两段衔接构成，其中，内段轴孔为圆孔，尺寸大于外段轴孔；外段轴孔为与正多边形外辅板（505）形状一致的正多边形，使正多边形外辅板（505）可从整段中心轴孔通过；

所述圆形内辅板（504）的直径大于所述内段轴孔的直径，使其外缘可通过螺栓固定在左/右辊体的内端面上；所述正多边形外辅板（505）的尖角处设有螺孔，正多边形外辅板(505)与外段轴孔错开后，其尖角处通过螺栓固定在左/右辊体的外端面上。

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