CN210879746U - 带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘，包括底板，所述底板上端安装有激光雷达收发模块和视觉传感器，所述底板前后两端对称开设有四个圆孔，位于每个所述圆孔上方的底板表面均固定设有一个转动座，每个所述转动座上均转动设有一个圆形齿轮，每个所述圆形齿轮均还啮合有一个传动齿轮，且传动齿轮均通过转轴转动连接在底板上，每个所述传动齿轮均还同轴转动连接有一个蜗轮，所述底板上端还对应设有四个电机，每个所述电机的输出端均焊接有一根蜗杆，每个所述圆形齿轮的内侧壁上均焊接有一个轮架。本实用新型能够对全向轮进行全方位的角度调节，可使机器人的移动灵活性更高，使用更加方便。

Description

带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领自行行动。随着经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，机器人在各个领域的使用也越来越广泛。

目前，一些用于探测领域的移动机器人内部已经开始加装有激光雷达和视觉传感器模块来实现形状探测和自动避障。其原理是通过激光雷达和视觉传感器向周围连续发送激光脉冲，然后由传感器接收从物体返回的光，根据激光脉冲飞行的时间和反射轨迹来计算目标物与障碍物的位置距离以及形状。但现有的带有激光雷达和视觉传感器的机器人其移动底盘转向机构较为机械，调节角度范围较小，不能实现对四轮全向进行调节，导致机器人的移动灵活性较低。

为此，我们提出了一种带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决背景技术中的问题，而提出的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘，包括底板，所述底板上端安装有激光雷达收发模块和视觉传感器，所述底板前后两端对称开设有四个圆孔，位于每个所述圆孔上方的底板表面均固定设有一个转动座，每个所述转动座上均转动设有一个圆形齿轮，每个所述圆形齿轮均还啮合有一个传动齿轮，且传动齿轮均通过转轴转动连接在底板上，每个所述传动齿轮均还同轴转动连接有一个蜗轮，所述底板上端还对应设有四个电机，每个所述电机的输出端均焊接有一根蜗杆，且每根蜗杆均对应与其中一个蜗轮啮合，每个所述圆形齿轮的内侧壁上均焊接有一个轮架，每个所述轮架均由圆孔延伸至底板下方且每个轮架上均转动连接有一个全向轮，所述底板上端还设有盖板，且底板与盖板间还设有卡合机构。

在上述的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘中，所述卡合机构包括盖板边缘底部固接的卡块，所述底板的边缘上端对应开设有配合卡块使用的卡槽，每个所述卡槽内部均开设有一个安装槽，每个安装槽内均滑动连接有一个插块，每个所述卡块的侧壁上均对应开设有一个与插块适配的插槽，每个所述插块远离插槽的一端均与安装槽内壁间固定连接有第一弹簧，每个所述插块远离插槽的一端均还焊接有一根水平设置的第一拉杆，且第一弹簧均对应套设在第一拉杆的外部，每根所述第一拉杆远离插块的一端均贯穿延伸至底板侧壁外部，每个所述安装槽内均还设有配合插块使用的限位机构。

在上述的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘中，所述限位机构包括每个插块底面中间开设的一个限位槽，每个所述限位槽内部均设有一个限位块，每个所述安装槽的内底部均还对应开设有一个配合限位块使用的收纳槽，每个所述限位块下端与收纳槽内底部间均固定连接有第二弹簧，每个所述限位块下端均还垂直焊接有一根第二拉杆，且第二弹簧均对应套设在第二拉杆的外部，每根所述第二拉杆远离限位块的一端也均贯穿延伸至底板下方。

在上述的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘中，所述第一拉杆与第二拉杆的杆端均焊接有一个大头块。

在上述的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘中，所述第一弹簧和第二弹簧均采用不锈钢材质的复位弹簧。

在上述的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘中，所述安装槽内部开设有配合插块使用的限位滑轨。

本实用新型的优点在于：

1、通过设置电机驱动蜗杆、蜗轮进行传动，使传动齿轮带动圆形齿轮进行转动，进而带动全向轮能够全方位的进行调节角度，从而可使机器人的移动灵活性更高；

2、通过设置操作便捷的卡合机构配合底板和盖板使用，便于底盘整体拆装来对底板上的电子元件进行维护修理，使用更加方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘底板上端的结构俯视图；

图2为本实用新型提出的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘的结构示意图；

图3为图2中A部分的结构放大示意图。

图中：1底板、2激光雷达收发模块、3视觉传感器、4圆孔、5转动座、6圆形齿轮、7传动齿轮、8电机、9蜗杆、10轮架、11全向轮、12盖板、13卡块、14插块、15插槽、16第一弹簧、17第一拉杆、18限位块、19第二弹簧、20第二拉杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘，包括底板1，底板上端安装有激光雷达收发模块2和视觉传感器3，底板前后两端对称开设有四个圆孔4，位于每个圆孔4上方的底板1表面均固定设有一个转动座5，每个转动座5上均转动设有一个圆形齿轮6，每个圆形齿轮6均还啮合有一个传动齿轮7，且传动齿轮7均通过转轴转动连接在底板1上，每个传动齿轮7均还同轴转动连接有一个蜗轮，底板1上端还对应设有四个电机8，每个电机8的输出端均焊接有一根蜗杆9，且每根蜗杆9均对应与其中一个蜗轮啮合，每个圆形齿轮6的内侧壁上均焊接有一个轮架10，每个轮架10均由圆孔4延伸至底板1下方且每个轮架10上均转动连接有一个全向轮11；

当需要对四个全向轮11的移动方向进行改变时，驱动电机8转动，电机8带动蜗杆9转动，蜗杆9转动带动蜗轮以及与蜗轮同轴的传动齿轮7转动，传动齿轮7转动即可带动圆形齿轮6在转动座5上转动，从而调节全向轮11的角度；通过电机8驱动对圆形齿轮6进行传动，当圆形齿轮6转动一周时，全向轮11即可全方位转动一周，从而可使机器人的移动灵活性更高；

底板1上端还设有盖板12，且底板1与盖板12间还设有卡合机构，卡合机构包括盖板12边缘底部固接的卡块13，底板1的边缘上端对应开设有配合卡块13使用的卡槽，每个卡槽内部均开设有一个安装槽，每个安装槽内均滑动连接有一个插块14，每个卡块13的侧壁上均对应开设有一个与插块14适配的插槽15，每个插块14远离插槽15的一端均与安装槽内壁间固定连接有第一弹簧16，每个插块14远离插槽15的一端均还焊接有一根水平设置的第一拉杆17，且第一弹簧16均对应套设在第一拉杆17的外部，每根第一拉杆17远离插块14的一端均贯穿延伸至底板1侧壁外部；

每个安装槽内均还设有配合插块14使用的限位机构，限位机构包括每个插块14底面中间开设的一个限位槽，每个限位槽内部均设有一个限位块18，每个安装槽的内底部均还对应开设有一个配合限位块18使用的收纳槽，每个限位块18下端与收纳槽内底部间均固定连接有第二弹簧19，每个限位块18下端均还垂直焊接有一根第二拉杆20，且第二弹簧19均对应套设在第二拉杆20的外部，每根第二拉杆20远离限位块18的一端也均贯穿延伸至底板1下方，第一拉杆17与第二拉杆20的杆端均焊接有一个大头块，便于拉动第一拉杆17与第二拉杆20，更加省力；第一弹簧16和第二弹簧19均采用不锈钢材质的复位弹簧，复位弹簧的复位作用力更加持久稳定，复位效果更加精确；安装槽内部开设有配合插块14使用的限位滑轨，使插块14始终能够精确插设进卡块13侧壁上的插槽15内；

常态下，限位块18在第二弹簧19的弹力作用下位于插块14底部的限位槽内（如图3所示），此时第一弹簧16处于压缩状态；当需要将盖板12盖合在底板1上时，先将盖板12底部的卡块13对应插入卡槽内，再拉动第二拉杆20底部的大头块，使第二拉杆20向下拉动限位块18，直至限位块18彻底脱离限位槽，此时插块14脱离限位块18的限位后受到第一弹簧16的复位作用力推动，即可插设进卡块13侧壁的插槽15内，从而可使盖板12与底板1固定；反之，拉动第一拉杆17杆端的大头块，使第一拉杆17拉动插块14向安装槽内部滑动，直至插块14底部的限位槽再次对准收纳槽内的限位块18，限位块18受到第二弹簧19的弹力推动即可自动卡入限位槽内对插块14进行限位，此时即可将卡块13抽出卡槽，从而插下盖板12；操作便捷省力，便于底盘整体拆装来对底板1上的电子元件进行维护修理。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘，包括底板（1），所述底板上端安装有激光雷达收发模块（2）和视觉传感器（3），其特征在于，所述底板前后两端对称开设有四个圆孔（4），位于每个所述圆孔（4）上方的底板（1）表面均固定设有一个转动座（5），每个所述转动座（5）上均转动设有一个圆形齿轮（6），每个所述圆形齿轮（6）均还啮合有一个传动齿轮（7），且传动齿轮（7）均通过转轴转动连接在底板（1）上，每个所述传动齿轮（7）均还同轴转动连接有一个蜗轮，所述底板（1）上端还对应设有四个电机（8），每个所述电机（8）的输出端均焊接有一根蜗杆（9），且每根蜗杆（9）均对应与其中一个蜗轮啮合，每个所述圆形齿轮（6）的内侧壁上均焊接有一个轮架（10），每个所述轮架（10）均由圆孔（4）延伸至底板（1）下方且每个轮架（10）上均转动连接有一个全向轮（11），所述底板（1）上端还设有盖板（12），且底板（1）与盖板（12）间还设有卡合机构。

2.根据权利要求1所述的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘，其特征在于，所述卡合机构包括盖板（12）边缘底部固接的卡块（13），所述底板（1）的边缘上端对应开设有配合卡块（13）使用的卡槽，每个所述卡槽内部均开设有一个安装槽，每个安装槽内均滑动连接有一个插块（14），每个所述卡块（13）的侧壁上均对应开设有一个与插块（14）适配的插槽（15），每个所述插块（14）远离插槽（15）的一端均与安装槽内壁间固定连接有第一弹簧（16），每个所述插块（14）远离插槽（15）的一端均还焊接有一根水平设置的第一拉杆（17），且第一弹簧（16）均对应套设在第一拉杆（17）的外部，每根所述第一拉杆（17）远离插块（14）的一端均贯穿延伸至底板（1）侧壁外部，每个所述安装槽内均还设有配合插块（14）使用的限位机构。

3.根据权利要求2所述的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘，其特征在于，所述限位机构包括每个插块（14）底面中间开设的一个限位槽，每个所述限位槽内部均设有一个限位块（18），每个所述安装槽的内底部均还对应开设有一个配合限位块（18）使用的收纳槽，每个所述限位块（18）下端与收纳槽内底部间均固定连接有第二弹簧（19），每个所述限位块（18）下端均还垂直焊接有一根第二拉杆（20），且第二弹簧（19）均对应套设在第二拉杆（20）的外部，每根所述第二拉杆（20）远离限位块（18）的一端也均贯穿延伸至底板（1）下方。

4.根据权利要求3所述的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘，其特征在于，所述第一拉杆（17）与第二拉杆（20）的杆端均焊接有一个大头块。

5.根据权利要求3所述的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘，其特征在于，所述第一弹簧（16）和第二弹簧（19）均采用不锈钢材质的复位弹簧。

6.根据权利要求2所述的带有激光雷达和视觉传感器的机器人移动底盘，其特征在于，所述安装槽内部开设有配合插块（14）使用的限位滑轨。

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