CN210879626U - 一种城市环保机器人 - Google Patents
一种城市环保机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210879626U CN210879626U CN201921290123.8U CN201921290123U CN210879626U CN 210879626 U CN210879626 U CN 210879626U CN 201921290123 U CN201921290123 U CN 201921290123U CN 210879626 U CN210879626 U CN 210879626U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- rod
- rotary
- motor
- fixedly arranged
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种城市环保机器人。包括回转式垃圾捡取装置的设计，通过提升电机可控制夹爪的升降动作，夹取电机可控制夹爪的夹持和松开动作，回转电机可控制调节夹爪的方位，通过三种动作配合控制，可实现垃圾的夹放、装斗和卸料的动作，代替了人工捡拾垃圾，有效的降低了劳动力；采用平行四边形机构控制夹爪的水平起降动作，使得夹爪在夹持和转移过程中运作更加平稳；采用电机驱动连杆运作捡拾垃圾，代替传统液压或气动复杂控制系统，机器人的制作成本和后期维护成本较低。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种城市环保机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人的任务是协助或取代人类工作的工作，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
随着社会的发展和城市人口密度的增加，越来越多的公园和游乐场所设立 在城市当中，然而无论是由政府或公共团体建设经营，供公众游玩、观赏、娱乐的园林。还是有商业运行的游乐场所，都伴随着一个问题，垃圾的产生，所以需要一种智能机器人来捡拾垃圾和垃圾分类。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种城市环保机器人，采用回转式垃圾捡取装置的设计，通过提升电机可控制夹爪的升降动作，夹取电机可控制夹爪的夹持和松开动作，回转电机可控制调节夹爪的方位，通过三种动作配合控制，可实现垃圾的夹放、装斗和卸料的动作，代替了人工捡拾垃圾，有效的降低了劳动力；采用平行四边形机构控制夹爪的水平起降动作，使得夹爪在夹持和转移过程中运作更加平稳；采用电机驱动连杆运作捡拾垃圾，代替传统液压或气动复杂控制系统，机器人的制作成本和后期维护成本较低。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：包括底盘、料斗和回转式垃圾捡取装置；所述底盘底部两侧均设置有驱动轮；所述料斗固定安装在底盘顶部左侧位置；所述回转式垃圾捡取装置固定设置在底盘顶部右侧位置；所述回转式垃圾捡取装置包括回转电机、提升电机、夹取电机、回转座、固定架、托架、第一支撑杆、第二支撑杆、连接杆和锁杆；所述提升电机固定设置在回转座顶部左侧位置；所述回转座顶部右侧两端均固定设置有立柱；所述固定架固定设置在立柱顶部。
进一步优化本技术方案，所述的第一支撑杆中部转轴连接在固定架顶部；所述第一支撑杆右端和托架顶部转轴连接；所述托架中部和固定架中部通过第二支撑杆两端转轴连接。
进一步优化本技术方案，所述的固定架竖直设置。
进一步优化本技术方案，所述的第一支撑杆和第二支撑杆平行；所述托架和固定架平行。
进一步优化本技术方案，所述的第一支撑杆中部两侧均固定设置有固定销；所述两固定销中部固定设置有拉杆；所述提升电机轴端键连接有摆杆；所述摆杆另一端和拉杆左端通过连接杆两端转轴连接。
进一步优化本技术方案，所述的回转电机固定设置在底盘顶部右侧位置；所述回转电机输出轴端和回转座固定连接。
进一步优化本技术方案，所述的托架右侧中部固定设置有固定板；所述固定板水平设置；所述夹取电机固定设置在固定板底部中间位置；所述固定板两端均转轴连接有夹杆；所述夹杆另一端均固定设置有夹爪。
进一步优化本技术方案，所述的夹取电机中部固定设置回转杆；所述回转杆两端和两夹杆中部分别通过锁杆两端转轴连接。
与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
1、回转式垃圾捡取装置的设计，通过提升电机可控制夹爪的升降动作；
2、采用平行四边形机构控制夹爪的水平起降动作，使得夹爪在夹持和转移过程中运作更加平稳；
3、夹取电机可驱动控制夹爪的夹持和松开动作；
4、回转电机可驱动控制夹爪水平转动，控制调节夹爪的方位。
5、通过三种动作配合控制，可实现垃圾的夹放、装斗和卸料的动作，代替了人工捡拾垃圾，有效的降低了劳动力；
6、采用电机驱动连杆运作捡拾垃圾，代替传统液压或气动复杂控制系统，机器人的制作成本和后期维护成本较低。
附图说明
图1为一种城市环保机器人的夹持状态结构示意图。
图2为一种城市环保机器人的提升状态结构示意图。
图3为一种城市环保机器人的装斗状态结构示意图。
图4为一种城市环保机器人的回转式垃圾捡取装置水平提升结构示意图。
图5为一种城市环保机器人的回转式垃圾捡取装置夹爪部位结构示意图。
图中：1、底盘；101、驱动轮；2、料斗；3、回转式垃圾捡取装置；301、回转电机；302、提升电机；303、夹取电机；304、回转座；305、固定架；306、托架；307、第一支撑杆；308、第二支撑杆；309、连接杆；310、锁杆；311、立柱；312、固定销；313、拉杆；314、摆杆；315、固定板；316、夹杆；317、夹爪；318、回转杆。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
具体实施方式一：结合图1-5所示，一种城市环保机器人其特征在于：包括底盘1、料斗2和回转式垃圾捡取装置3；所述底盘1底部两侧均设置有驱动轮101；所述料斗2固定安装在底盘1顶部左侧位置；所述回转式垃圾捡取装置3固定设置在底盘1顶部右侧位置；所述回转式垃圾捡取装置3包括回转电机301、提升电机302、夹取电机303、回转座304、固定架305、托架306、第一支撑杆307、第二支撑杆308、连接杆309和锁杆310；所述提升电机302固定设置在回转座304顶部左侧位置；所述回转座304顶部右侧两端均固定设置有立柱311；所述固定架305固定设置在立柱311顶部；所述第一支撑杆307中部转轴连接在固定架305顶部；所述第一支撑杆307右端和托架306顶部转轴连接；所述托架306中部和固定架305中部通过第二支撑杆308两端转轴连接；所述固定架305竖直设置；所述第一支撑杆307和第二支撑杆308平行；所述托架306和固定架305平行；所述第一支撑杆307中部两侧均固定设置有固定销312；所述两固定销312中部固定设置有拉杆313；所述提升电机302轴端键连接有摆杆314；所述摆杆314另一端和拉杆313左端通过连接杆309两端转轴连接；所述回转电机301固定设置在底盘1顶部右侧位置；所述回转电机301输出轴端和回转座304固定连接；所述托架306右侧中部固定设置有固定板315；所述固定板315水平设置；所述夹取电机303固定设置在固定板315底部中间位置；所述固定板315两端均转轴连接有夹杆316；所述夹杆316另一端均固定设置有夹爪317；所述夹取电机303中部固定设置回转杆318；所述回转杆318两端和两夹杆316中部分别通过锁杆310两端转轴连接。
使用时，步骤一，结合图1-4所示，捡拾垃圾时，通过驱动轮101控制小车移动到垃圾的旁边，使得垃圾位于夹爪317的正前方，启动提升电机302，提升电机302顺时针转动，提升电机302的输出轴顺时针转动时会带动摆杆314一起转动；因‘所述第一支撑杆307中部转轴连接在固定架305顶部；所述第一支撑杆307右端和托架306顶部转轴连接；所述托架306中部和固定架305中部通过第二支撑杆308两端转轴连接’，所以摆杆314顺时针转动时会通过连接杆309推动拉杆313转动，拉杆313运动时会带动第一支撑杆307绕固定架305顺时针转动，固定架305顺时针转动时会带动托架306下降；因‘所述固定架305竖直设置；所述第一支撑杆307和第二支撑杆308平行；所述托架306和固定架305平行’，所以第一支撑杆307、第二支撑杆308、固定架305和托架306之间构成平行四边形结构，所以固定架305和托架306始终保持平行，所以回转式垃圾捡取装置3的卡爪部位在下降过程中始终保持平行；提升时同理，提升电机302逆时针转动即可。
综上所述，通过提升电机302可控制夹爪317的升降动作，采用平行四边形机构控制夹爪317的水平起降动作，使得夹爪317在夹持和转移过程中运作更加平稳。
步骤二，结合图1-5所示，当夹爪317移动到垃圾位置时，启动夹取电机303，夹取电机303顺时针转动，当夹取电机303顺时针转动时会带动回转杆318一起转动，因‘所述夹取电机303中部固定设置回转杆318；所述回转杆318两端和两夹杆316中部分别通过锁杆310两端转轴连接’，所以当回转杆318顺时针转动时会通过右侧的锁杆310拉动右侧的夹杆316向中部转动，回转杆318顺时针转动时会通过左侧的锁杆310拉动左侧的夹杆316向中部运动，两夹杆316同步向中部合并带动夹爪317运动，从而将垃圾夹住；所以说夹取电机303可控制夹爪317的夹持和松开动作。
然后提升电机302逆时针转动将垃圾提起，当夹爪317和垃圾提升到一定高度时（底部高于料斗2上表面），启动回转电机301，因‘所述回转电机301固定设置在底盘1顶部右侧位置；所述回转电机301输出轴端和回转座304固定连接’，所以当回转电机301转动时带动上方的水平提升结构和夹持机构一起转动，从而可通过回转电机301控制垃圾转动到料斗2的正上方，最后可通过夹取电机303反向转动松开垃圾，垃圾调入料斗2内部，再次控制回转电机301，调节夹爪317到何时位置，一次捡拾取放垃圾操作控制完毕；回转电机301可驱动控制夹爪317水平转动，控制调节夹爪317的方位。
综上所述，通过三种动作配合控制，可实现垃圾的夹放、装斗和卸料的动作，代替了人工捡拾垃圾，有效的降低了劳动力；采用电机驱动连杆运作捡拾垃圾，代替传统液压或气动复杂控制系统，机器人的制作成本和后期维护成本较低。
本实用新型的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。
应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (8)
1.一种城市环保机器人，其特征在于：包括底盘(1)、料斗(2)和回转式垃圾捡取装置(3)；所述底盘(1)底部两侧均设置有驱动轮(101)；所述料斗(2)固定安装在底盘(1)顶部左侧位置；所述回转式垃圾捡取装置(3)固定设置在底盘(1)顶部右侧位置；所述回转式垃圾捡取装置(3)包括回转电机(301)、提升电机(302)、夹取电机(303)、回转座(304)、固定架(305)、托架(306)、第一支撑杆(307)、第二支撑杆(308)、连接杆(309)和锁杆(310)；所述提升电机(302)固定设置在回转座(304)顶部左侧位置；所述回转座(304)顶部右侧两端均固定设置有立柱(311)；所述固定架(305)固定设置在立柱(311)顶部。
2.根据权利要求1所述的一种城市环保机器人，其特征在于：所述第一支撑杆(307)中部转轴连接在固定架(305)顶部；所述第一支撑杆(307)右端和托架(306)顶部转轴连接；所述托架(306)中部和固定架(305)中部通过第二支撑杆(308)两端转轴连接。
3.根据权利要求1所述的一种城市环保机器人，其特征在于：所述固定架(305)竖直设置。
4.根据权利要求1所述的一种城市环保机器人，其特征在于：所述第一支撑杆(307)和第二支撑杆(308)平行；所述托架(306)和固定架(305)平行。
5.根据权利要求1所述的一种城市环保机器人，其特征在于：所述第一支撑杆(307)中部两侧均固定设置有固定销(312)；所述两固定销(312)中部固定设置有拉杆(313)；所述提升电机(302)轴端键连接有摆杆(314)；所述摆杆(314)另一端和拉杆(313)左端通过连接杆(309)两端转轴连接。
6.根据权利要求1所述的一种城市环保机器人，其特征在于：所述回转电机(301)固定设置在底盘(1)顶部右侧位置；所述回转电机(301)输出轴端和回转座(304)固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种城市环保机器人，其特征在于：所述托架(306)右侧中部固定设置有固定板(315)；所述固定板(315)水平设置；所述夹取电机(303)固定设置在固定板(315)底部中间位置；所述固定板(315)两端均转轴连接有夹杆(316)；所述夹杆(316)另一端均固定设置有夹爪(317)。
8.根据权利要求7所述的一种城市环保机器人，其特征在于：所述夹取电机(303)中部固定设置回转杆(318)；所述回转杆(318)两端和两夹杆(316)中部分别通过锁杆(310)两端转轴连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921290123.8U CN210879626U (zh) | 2019-08-10 | 2019-08-10 | 一种城市环保机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921290123.8U CN210879626U (zh) | 2019-08-10 | 2019-08-10 | 一种城市环保机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210879626U true CN210879626U (zh) | 2020-06-30 |
Family
ID=71337492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921290123.8U Expired - Fee Related CN210879626U (zh) | 2019-08-10 | 2019-08-10 | 一种城市环保机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210879626U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113018052A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-06-25 | 河南科技大学第一附属医院 | 一种危重病人转运机器人 |
| CN114525770A (zh) * | 2022-03-07 | 2022-05-24 | 中广核研究院有限公司 | 核电站冷源口垃圾清理装置 |
-
2019
- 2019-08-10 CN CN201921290123.8U patent/CN210879626U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113018052A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-06-25 | 河南科技大学第一附属医院 | 一种危重病人转运机器人 |
| CN114525770A (zh) * | 2022-03-07 | 2022-05-24 | 中广核研究院有限公司 | 核电站冷源口垃圾清理装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210879626U (zh) | 一种城市环保机器人 | |
| CN104828489B (zh) | 托板小车连续送板传送装置的连续输送方法 | |
| CN205076451U (zh) | 一种新型全自动光伏组件生产线的翻转设备 | |
| CN202138564U (zh) | 一种瓷砖包装线码垛翻转装置 | |
| CN207943530U (zh) | 油管传送装置 | |
| CN108582445B (zh) | 一种管片水养搬运系统及方法 | |
| CN109848618A (zh) | 一种铅酸蓄电池铸焊用供料装置 | |
| CN104401886B (zh) | 变电站设备拆装吊机 | |
| CN108974459A (zh) | 一种新型袋装纸尿裤翻转整理系统 | |
| CN108394807A (zh) | 装载机驾驶室部装线和主装配线自动协同装置 | |
| CN103406894B (zh) | 简易机器人 | |
| CN210682452U (zh) | 平板玻璃上下片一体装置 | |
| CN106436489A (zh) | 一种纸浆模塑自动生产设备的控制方法 | |
| CN205969030U (zh) | 一种双抓手搬运机械手臂装置 | |
| CN203449307U (zh) | 简易机器人 | |
| CN206109510U (zh) | 一种稀土冶炼自动化设备 | |
| CN213829590U (zh) | 自动开合模机构 | |
| CN211517925U (zh) | 一种混凝土预制构件脱模码垛设备 | |
| CN219599539U (zh) | 一种多晶硅u型棒拆棒机械手 | |
| CN210735505U (zh) | 机器人升降手抓 | |
| CN206858069U (zh) | 一种机械升降装置 | |
| CN201498366U (zh) | 一种铁芯自动翻转承料车 | |
| CN219707441U (zh) | 一种透明胶包装生产线取料机构 | |
| CN217972338U (zh) | 一种房建用物品吊运转移装置 | |
| CN209971433U (zh) | 一种注塑玩具轮胎的取料设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200706 Address after: No. 422, 4th floor, management committee, Shexian Economic Development Zone, Handan City, Hebei Province Patentee after: Hebei Tebu Electronic Technology Co.,Ltd. Address before: 050000 zone a, 21st floor, innovation building, No. 315, Changjiang Avenue, hi tech Zone, Shijiazhuang City, Hebei Province Patentee before: Hebei rubute Education Technology Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200630 Termination date: 20210810 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |