CN210844083U - 一种康复机器人的肢臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种康复机器人的肢臂结构，属于康复机器人领域，包括安装框，所述安装框内腔的底部固定连接有伺服减速电机，所述伺服减速电机的输出端固定连接有联轴器，所述联轴器的顶部固定连接有旋转杆，所述旋转杆的顶部固定连接有安装盘，所述安装盘的顶部固定连接有横杆，所述横杆的右侧贯穿安装框并延伸至安装框的右侧。通过旋转杆、横杆、第一电动伸缩杆、活动杆、伺服减速电机、第二电动伸缩杆和移动板，能够使设备达到灵活性强的功能，解决了现有市场上康复机器人的肢臂结构不具备灵活性强的功能，活动范围幅度较小，对病人进行康复治疗时效果较差，导致病人康复训练周期较长，影响病人康复速度的问题。

Description

一种康复机器人的肢臂结构

技术领域

本实用新型涉及康复机器人领域，更具体地说，涉及一种康复机器人的肢臂结构。

背景技术

康复机器人是指具有类似人体骨骼形状的康复设备，康复机器人具有机器人肢臂，使用时机器人肢臂捆绑在人的肢臂的侧面或里面，机器人活动，带动人体活动，达到帮助人体康复的目的。

康复机器人的肢臂结构是康复机器人的核心部件，现有市场上康复机器人的肢臂结构不具备灵活性强的功能，活动范围幅度较小，对病人进行康复治疗时效果较差，导致病人康复训练周期较长，影响病人的康复速度。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种康复机器人的肢臂结构，具备灵活性强的优点，解决了现有市场上康复机器人的肢臂结构不具备灵活性强功能的问题。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种康复机器人的肢臂结构，包括安装框，所述安装框内腔的底部固定连接有伺服减速电机，所述伺服减速电机的输出端固定连接有联轴器，所述联轴器的顶部固定连接有旋转杆，所述旋转杆的顶部固定连接有安装盘，所述安装盘的顶部固定连接有横杆，所述横杆的右侧贯穿安装框并延伸至安装框的右侧，所述安装框内腔的右侧开设有与横杆配合使用的通槽，所述横杆的右侧固定连接有连接座，所述连接座的内腔设有连接杆，所述连接杆内腔的左侧固定连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的输出端固定连接有移动板，所述移动板的右侧固定连接有活动杆，所述活动杆的右侧贯穿连接杆并固定连接有安装板，通过旋转杆、安装盘、横杆、第一电动伸缩杆、活动杆、伺服减速电机、第二电动伸缩杆和移动板，能够使设备达到灵活性强的功能，解决了现有市场上康复机器人的肢臂结构不具备灵活性强的功能，活动范围幅度较小，对病人进行康复治疗时效果较差，导致病人康复训练周期较长，影响病人康复速度的问题。

优选的，所述安装框内腔的左侧开设有安装孔，所述安装孔的内腔开设有内螺纹，通过安装孔，能够使安装框的安装固定更加方便，便于工作人员的使用安装，提升了设备使用时的实用性。

优选的，所述横杆和连接杆的顶部表面均固定连接有固定环，所述固定环的表面套设有橡胶护皮，通过固定环，能够有效避免设备中用电部件走线时更加顺畅，避免了设备在作业移动时出现连接线被拉扯断裂的现象，提升了设备使用时的安全性。

优选的，所述连接杆的两侧均固定连接有固定杆，所述固定杆远离连接杆的一侧活动连接有轴承，所述轴承远离固定杆的一侧与连接座的连接处固定连接，通过固定杆和轴承，能够有效避免连接杆在移动时出现卡滞影响使用的现象，提升了设备使用时的流畅性。

优选的，所述移动板的顶部和底部均固定连接有滑块，所述连接杆内腔的顶部和底部均开设有与滑块配合使用的滑槽，通过滑块和滑槽，能够有效避免移动板在移动时出现卡滞影响移动效果的现象，提升了设备使用时的实用性。

优选的，所述横杆和安装盘之间通过固定螺栓固定连接，所述安装框内腔的顶部设有开口，通过固定螺栓和开口，能够更加方便使用者对横杆进行安装固定，提升了设备安装时的效率。

优选的，所述横杆的底部活动连接有第一活动座，所述第一活动座的表面活动连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端活动连接有第二活动座，所述第二活动座远离第一电动伸缩杆的一侧与连接杆的连接处固定连接，通过第一电动伸缩，能够使横杆与连接杆之间的相对移动更加便于操作，操作更加精确，提升了设备使用时的实用性和智能性。

优选的，所述安装板的表面四周均开设有腰型孔，所述腰型孔的宽度大小为8mm，通过腰型孔，能够使安装板与其他部件的连接固定更加方便，提升了设备连接固定的适用性。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本方案通过旋转杆、安装盘、横杆、第一电动伸缩杆、活动杆、伺服减速电机、第二电动伸缩杆和移动板，能够使设备达到灵活性强的功能，解决了现有市场上康复机器人的肢臂结构不具备灵活性强的功能，活动范围幅度较小，对病人进行康复治疗时效果较差，导致病人康复训练周期较长，影响病人康复速度的问题。

(2)本方案通过安装孔，能够使安装框的安装固定更加方便，便于工作人员的使用安装，提升了设备使用时的实用性。

(3)本方案通过固定环，能够有效避免设备中用电部件走线时更加顺畅，避免了设备在作业移动时出现连接线被拉扯断裂的现象，提升了设备使用时的安全性。

(4)本方案通过固定杆和轴承，能够有效避免连接杆在移动时出现卡滞影响使用的现象，提升了设备使用时的流畅性。

(5)本方案通过滑块和滑槽，能够有效避免移动板在移动时出现卡滞影响移动效果的现象，提升了设备使用时的实用性。

(6)本方案通过固定螺栓和开口，能够更加方便使用者对横杆进行安装固定，提升了设备安装时的效率。

(7)本方案通过第一电动伸缩，能够使横杆与连接杆之间的相对移动更加便于操作，操作更加精确，提升了设备使用时的实用性和智能性。

(8)本方案通过腰型孔，能够使安装板与其他部件的连接固定更加方便，提升了设备连接固定的适用性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型连接座结构示意图；

图3为本实用新型连接杆剖视图；

图4为本实用新型安装板结构示意图；

图5为本实用新型安装盘俯视图。

图中标号说明：

1、安装框；2、联轴器；3、旋转杆；4、安装盘；5、安装孔；6、横杆；7、通槽；8、固定环；9、第一活动座；10、第一电动伸缩杆；11、连接座；12、连接杆；13、活动杆；14、安装板；15、第二活动座；16、伺服减速电机；17、轴承；18、固定杆；19、第二电动伸缩杆；20、滑槽；21、滑块；22、移动板；23、腰型孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-5，一种康复机器人的肢臂结构，包括安装框1，安装框1内腔的底部固定连接有伺服减速电机16，伺服减速电机16的输出端固定连接有联轴器2，联轴器2的顶部固定连接有旋转杆3，旋转杆3的顶部固定连接有安装盘4，安装盘4的顶部固定连接有横杆6，横杆6的右侧贯穿安装框1并延伸至安装框1的右侧，安装框1内腔的右侧开设有与横杆6配合使用的通槽7，横杆6的右侧固定连接有连接座11，连接座11的内腔设有连接杆12，连接杆12内腔的左侧固定连接有第二电动伸缩杆19，第二电动伸缩杆19的输出端固定连接有移动板22，移动板22的右侧固定连接有活动杆13，活动杆13的右侧贯穿连接杆12并固定连接有安装板14。

进一步的，安装框1内腔的左侧开设有安装孔5，安装孔5的内腔开设有内螺纹。

进一步的，横杆6和连接杆12的顶部表面均固定连接有固定环8，固定环8的表面套设有橡胶护皮。

进一步的，连接杆12的两侧均固定连接有固定杆18，固定杆18远离连接杆12的一侧活动连接有轴承17，轴承17远离固定杆18的一侧与连接座11的连接处固定连接。

进一步的，移动板22的顶部和底部均固定连接有滑块21，连接杆12内腔的顶部和底部均开设有与滑块21配合使用的滑槽20。

进一步的，横杆6和安装盘4之间通过固定螺栓固定连接，安装框1内腔的顶部设有开口。

进一步的，横杆6的底部活动连接有第一活动座9，第一活动座9的表面活动连接有第一电动伸缩杆10，第一电动伸缩杆10的输出端活动连接有第二活动座15，第二活动座15远离第一电动伸缩杆10的一侧与连接杆12的连接处固定连接。

进一步的，安装板14的表面四周均开设有腰型孔23，腰型孔23的宽度大小为8mm。

工作原理：通过使用者对伺服减速电机16进行启动，通过伺服减速电机16的启动带动联轴器2进行转动，通过联轴器2的转动带动旋转杆3进行转动，通过旋转杆3的转动带动安装盘4进行转动，通过安装盘4的转动带动横杆6进行水平方向转动，通过使用者对伺服减速电机16的转动行程进行设置，使安装盘4的左右转动的行程不超过135度，通过通槽7的开设，使横杆6的转动流畅无阻碍，通过横杆6的转动带动肢臂进行转动，通过使用者对第一电动伸缩杆10进行启动，通过第一电动伸缩杆10的启动带动横杆6和连接杆12之间的夹角发生改变，使肢臂的使用角度发生改变，通过使用者对第二电动伸缩杆19进行启动，通过第二电动伸缩杆19的启动带动移动板22进行移动，通过移动板22的移动带动活动杆13进行移动，通过活动杆13的移动带动安装板14进行移动，使肢臂的使用长度发生改变，解决了现有市场上康复机器人的肢臂结构不具备灵活性强的功能，活动范围幅度较小，对病人进行康复治疗时效果较差，导致病人康复训练周期较长，影响病人康复速度的问题。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种康复机器人的肢臂结构，包括安装框(1)，其特征在于：所述安装框(1)内腔的底部固定连接有伺服减速电机(16)，所述伺服减速电机(16)的输出端固定连接有联轴器(2)，所述联轴器(2)的顶部固定连接有旋转杆(3)，所述旋转杆(3)的顶部固定连接有安装盘(4)，所述安装盘(4)的顶部固定连接有横杆(6)，所述横杆(6)的右侧贯穿安装框(1)并延伸至安装框(1)的右侧，所述安装框(1)内腔的右侧开设有与横杆(6)配合使用的通槽(7)，所述横杆(6)的右侧固定连接有连接座(11)，所述连接座(11)的内腔设有连接杆(12)，所述连接杆(12)内腔的左侧固定连接有第二电动伸缩杆(19)，所述第二电动伸缩杆(19)的输出端固定连接有移动板(22)，所述移动板(22)的右侧固定连接有活动杆(13)，所述活动杆(13)的右侧贯穿连接杆(12)并固定连接有安装板(14)。

2.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂结构，其特征在于：所述安装框(1)内腔的左侧开设有安装孔(5)，所述安装孔(5)的内腔开设有内螺纹。

3.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂结构，其特征在于：所述横杆(6)和连接杆(12)的顶部表面均固定连接有固定环(8)，所述固定环(8)的表面套设有橡胶护皮。

4.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂结构，其特征在于：所述连接杆(12)的两侧均固定连接有固定杆(18)，所述固定杆(18)远离连接杆(12)的一侧活动连接有轴承(17)，所述轴承(17)远离固定杆(18)的一侧与连接座(11)的连接处固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂结构，其特征在于：所述移动板(22)的顶部和底部均固定连接有滑块(21)，所述连接杆(12)内腔的顶部和底部均开设有与滑块(21)配合使用的滑槽(20)。

6.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂结构，其特征在于：所述横杆(6)和安装盘(4)之间通过固定螺栓固定连接，所述安装框(1)内腔的顶部设有开口。

7.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂结构，其特征在于：所述横杆(6)的底部活动连接有第一活动座(9)，所述第一活动座(9)的表面活动连接有第一电动伸缩杆(10)，所述第一电动伸缩杆(10)的输出端活动连接有第二活动座(15)，所述第二活动座(15)远离第一电动伸缩杆(10)的一侧与连接杆(12)的连接处固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂结构，其特征在于：所述安装板(14)的表面四周均开设有腰型孔(23)，所述腰型孔(23)的宽度大小为8mm。

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