CN210828230U - 一种敲击装置及木地板安装机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种敲击装置及木地板安装机器人，涉及安装工装领域。敲击装置包括传动机构、滑动机构和基座。传动机构包括转轮和连接件，转轮具有连接面，连接件一端铰接于转轮的连接面除连接面的旋转中心以外的位置。滑动机构包括导向件和滑件，导向件和滑件滑动配合，滑件包括用于敲击的敲击块和与导向件配合的滑块，敲击块与滑块可活动连接，敲击块和滑块之间设置有用于缓冲的弹性件，连接件的另一端铰接于滑块并在转轮转动的过程中推拉滑件使滑件相对于导向件作往复运动，进而达到连接件的另一端推拉滑件使滑件相对于导向件作往复运动，滑件的敲击块在往复运动的过程中不停地向前敲击目标物体。

Description

一种敲击装置及木地板安装机器人

技术领域

本申请涉及安装工装领域，具体而言，涉及一种敲击装置及木地板安装机器人。

背景技术

在木地板铺装过程中，为了让木地板榫槽更好地咬合，工人通常使用铁钩钩住木地板边缘，然后用榔头敲击来消除缝隙，但人工劳动强度大且工作效率较低。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种敲击装置及木地板安装机器人，其能够改善人工敲击方式效率低小的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种敲击装置，其包括基座、传动机构和滑动机构。

传动机构包括转轮和连接件，转轮可转动地安装于基座，转轮具有连接面，连接件一端铰接于转轮的连接面的旋转中心以外的位置。

滑动机构包括导向件和滑件，导向件安装于基座，滑件和导向件滑动配合以使滑件可沿导向件往复移动，滑件包括用于敲击的敲击块和与导向件配合的滑块，敲击块与滑块可活动连接，敲击块和滑块之间设置有用于缓冲的弹性件，连接件的另一端铰接于滑块并在转轮转动的过程中推拉滑件使滑件相对于导向件作往复运动。

在上述实现过程中，传动机构的连接件一端铰接于转轮的连接面除连接面的旋转中心以外的位置，另一端铰接于滑件的滑块，从而在转轮转动的过程中使连接件连接于转轮的一端相对于导向件处于不同的位置并且由导向件引导运动，进而达到连接件的另一端推拉滑件使滑件相对于导向件作往复运动，滑件的敲击块在往复运动的过程中不停地向前敲击目标物体。

弹性件可作为敲击物体和敲击块之间的缓冲，同时也可在敲击过程中辅助敲击。

基座能够固定传动机构和滑动机构，不考虑转轮的自传，传动机构的导向件与转轮处于相对静止的状态，从而使传动机构的敲击块的敲击频率和敲击力更加稳定以及呈现周期性。

在一种可能的实施方案中，连接面为圆形，连接面的旋转中心为圆心，连接件与连接面的连接处到圆心的距离与连接面的半径之比为1:3～1:1.2。

在上述实现过程中，转轮旋转时，连接件与连接面的连接处到连接面的旋转中心越远即连接件的运动轨迹越大，进一步推拉滑件使滑件相对于导向件作往复运动的轨迹越大。为了保证滑件相对于导向件作往复运动的轨迹足够大使滑件在的前端在往复运动的过程中向前敲击力更大，连接件与连接面的连接处到圆心的距离与连接面的半径之比最小为1:3；为了保证连接件与连接面的连接处不至于到连接面的边缘，连接件与连接面的连接处到圆心的距离与连接面的半径之比最大为1:1.2。

在一种可能的实施方案中，敲击块包括连接轴，弹性件套设于连接轴，连接轴具有第一端和第二端，滑块具有与连接轴的第一端配合的第一通孔，连接轴的第一端通过与第一通孔配合从而与滑块可活动连接，连接轴的第二端与敲击块连接。

在上述实现过程中，敲击块和滑块通过连接轴可活动连接，且连接轴用于套设弹性件，连接轴的一端穿过滑块的第一通孔，当敲击块敲击物体时弹性体压缩，连接轴相对于连接部的第一通孔滑动，使敲击块能够在敲击物体时得到缓冲。

在一种可能的实施方案中，敲击块还包括为圆柱形端头，圆柱形端头具有两个端面，圆柱形端头通过一个端面与连接轴可活动连接，敲击块的另一个端面为敲击接触面。

在上述实现过程中，圆柱形的敲击块沿滑块和导向件的相对运动方向设置，两个相对的端面中其中一个用于和滑块可活动连接，另一个作为敲击面敲击物体，从而使敲击块在滑块相对于导向件作往复运动敲击物体时受力均匀且受力方向沿滑块和导向件的相对运动方向。

在一种可能的实施方案中，滑块包括滑动部和连接部，滑动部与导向件滑动配合，滑动部具有传动面，连接件的另一端铰接于传动面，连接部与连接轴连接，第一通孔贯穿连接部。

在上述实现过程中，滑块的滑动部用于导向部滑动配合，连接部用于与连接轴连接。连接轴穿过贯穿于连接部的第一通孔，当敲击块敲击物体时弹性体压缩缓冲，连接轴相对于连接部的第一通孔滑动，使敲击块能够在敲击物体时得到缓冲。

在一种可能的实施方案中，弹性件包括弹簧、碟簧和橡胶圈中任意一种或多种。

在上述实现过程中，弹簧、碟簧和橡胶圈均具有较好的弹性，能够使敲击块能够在受到敲击时得到较好的缓冲。

在一种可能的实施方案中，导向件包括导向杆和支撑体，导向杆的两端分别连接于支撑体使导向杆悬空，滑块具有与导向杆滑动配合的第二通孔，滑块通过第二通孔套设于导向杆从而与导向件滑动配合。

在上述实现过程中，滑件通过其第二通孔套设于导向件的导向杆上并且能够相对导向杆滑动实现导向件和滑件的相对滑动配合。

在一种可能的实施方案中，导向件包括导向槽，滑件具有滑轨，导向件和滑件通过导向槽和滑轨滑动配合。

在上述实现过程中，导向件和滑件通过导向槽和滑轨的配合实现相对滑动配合。

在一种可能的实施方案中，连接件的两端分别具有连接孔，连接件通过两个螺钉分别穿过两个连接孔铰接于滑件和转轮。

在上述实现过程中，连接件的延伸方向会随着转轮的转动而发生周期性变化，其中连接件与转轮连接的端部的运动轨迹呈现圆周运动，而连接件的长度不变，连接件与滑件连接的端部的运动轨迹呈现直线运动，因此连接件的两个端部在转轮的转动过程中相较于其连接点作钟摆运动。

连接件通过两个螺钉分别穿过两个连接孔铰接于滑件和转轮使其两个端部能够铰接于其连接点。

第二方面，本申请实施例提供一种木地板安装机器人，其包括电机和上述敲击装置，电机和转轮传动连接。

在上述实现过程中，电机用于带动转轮转动，转轮在转动的过程中带动连接轴呈现周期性运动，进而周期性的推拉滑件使滑件相对于导向件作往复运动实现敲击。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例的敲击装置第一视角的结构示意图；

图2为本申请实施例的敲击装置第二视角的结构示意图；

图3为本申请实施例的敲击装置的正视图；

图4为本申请实施例的敲击装置的俯视图；

图5为本申请实施例的木地板安装机器人的结构示意图。

图标：10-敲击装置；100-基座；200-传动机构；210-转轮；211-连接面；220-连接件；300-滑动机构；310-导向件；311-导向杆；312-支撑体；320-滑件；321-敲击块；3211-圆柱形端头；3212-连接轴；322-滑块；3221-滑动部；3222-连接部；323-弹性件；20-木地板安装机器人；400-电机。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1～4，本申请实施例提供一种敲击装置10，其包括基座100、传动机构200和滑动机构300。

传动机构200包括转轮210和连接件220，转轮210可转动地安装于基座100，转轮210具有连接面211，连接件220一端铰接于转轮210的连接面211的旋转中心以外的位置。

滑动机构300包括导向件310和滑件320，导向件310安装于基座100，滑件320和导向件310滑动配合以使滑件320可沿导向件310往复移动，滑件320包括用于敲击的敲击块321和与导向件310配合的滑块322，敲击块321与滑块322可活动连接，敲击块321和滑块322之间设置有用于缓冲的弹性件323，连接件220的另一端铰接于滑块322并在转轮210转动的过程中推拉滑件320使滑件320相对于导向件310作往复运动。

传动机构200的连接件220一端铰接于转轮210的连接面211除连接面211的旋转中心以外的位置，另一端铰接于滑件320的滑块322，从而在转轮210转动的过程中使连接件220连接于转轮210的一端相对于导向件310处于不同的位置并且由导向件310引导运动，进而达到连接件220的另一端推拉滑件320使滑件320相对于导向件310作往复运动，滑件320的敲击块321在往复运动的过程中不停地向前敲击目标物体。

在本申请实施例中，基座100为一块长方形基板，传动机构200和滑动机构300均固定连接于长方形基板的同侧，方便连接件220将转轮210的运动传动到滑块322。在本申请其他一些实施例中，基座100还可以为其他多边形、圆形或不规则形状的基板或支撑座。

基座100能够固定传动机构200和滑动机构300，不考虑转轮210的自传，传动机构200的导向件310与转轮210处于相对静止的状态，从而使传动机构200的敲击块321的敲击频率和敲击力更加稳定以及呈现周期性。

在本申请实施例中，传动机构200和滑动机构300分别通过螺纹孔和螺栓配合连接于基板，当传动机构200和滑动机构300出现故障或磨损需要更换时，可以拆卸螺纹孔中的螺栓使传动机构200、滑动机构300和基板分离从而更换部件。在本申请其他一些实施例中，传动机构200和滑动机构300还可以分别粘接或焊接到基座100上。

传动机构200的转轮210用于与电机400传动连接并由电机400带动转动，连接件220用于连接转轮210和滑动机构300并将转轮210转动的运动方式转换成滑动机构300的往复直线运动方式。

可选地，当连接面211为圆形时，连接面211的旋转中心为圆心，连接件220与连接面211的连接处到圆心的距离与连接面211的半径之比为1:3～1:1.2。

转轮210旋转时，连接件220与连接面211的连接处到连接面211的旋转中心越远即连接件220的运动轨迹越大，进一步推拉滑动机构300的滑块322使滑件320相对于导向件310作往复运动的轨迹越大。为了保证滑件320相对于导向件310作往复运动的轨迹足够大使滑件320在的前端在往复运动的过程中向前敲击力更大，连接件220与连接面211的连接处到圆心的距离与连接面211的半径之比最小为1:3；为了保证连接件220与连接面211的连接处不至于到连接面211的边缘，连接件220与连接面211的连接处到圆心的距离与连接面211的半径之比最大为1:1.2。

相同的，当连接面211为其他形状时，例如连接面211为矩形，连接面211的旋转中心为矩形的对角线交点，连接件220到连接面211的连接处到对角线交点的距离与连接面211由对角线交点经过连接处延长到连接面211边缘的径长之比为1:3～1:1.2；例如连接面211为不规则形状或连接面211的旋转中心不为其图形的中心时，连接件220到连接面211的连接处到旋转中心的距离与连接面211由旋转中心经过连接处延长到连接面211边缘的径长之比为1:3～1:1.2。

在本申请实施例中，连接面211为圆形，连接件220与连接面211的连接处到圆心的距离与连接面211的半径之比为1:2。在本申请其他一些实施例中，可以根据连接面211的形状和旋转中心的位置选择连接件220与连接面211的连接处，只要保证滑件320相对于导向件310作往复运动的轨迹足够大使滑件320在的前端在往复运动的过程中向前敲击力更大并且连接件220与连接面211的连接处不至于到连接面211的边缘。

可选地，连接件220的形状为长方体连接条，其长边可以为直线形或曲线形。

由于在转轮210转动的过程中，连接件220的延伸方向会随着转轮210的转动而发生周期性变化，其中连接件220与转轮210连接的端部的运动轨迹呈现圆周运动，而连接件220的长度不变，连接件220与滑件320连接的端部的运动轨迹呈现直线运动，连接件220的两个端部在转轮210的转动过程中相较于其连接点作钟摆运动。因此连接件220的两端需要分别铰接于转轮210的连接面211和滑块322才能实现连接件220将转轮210的旋转运动方式传动至滑件320并转换成直线运动方式。

在本申请实施例中，连接件220的两端分别具有连接孔，连接件220通过两个螺钉分别穿过两个连接孔铰接于滑件320和转轮210使其两个端部能够铰接于其连接点并在转轮210旋转过程中作钟摆运动。在本申请其他一些实施例中，连接件220的两端还可以通过其他连接方式分别铰接于转轮210的连接面211和滑件320的滑块322。

滑动机构300的导向件310用于固定连接于基座100，滑件320用于连接于连接件220并由连接件220推拉相对于导向件310作往复运动。

在本申请实施例中，导向件310包括导向杆311和两个支撑体312，支撑体312具有允许导向杆311通过的通孔，导向杆311的两端分别插入到两个支撑体312的通孔中从而使导向杆311的两端分别连接于两个支撑体312使导向杆311悬空，滑块322具有与导向杆311滑动配合的第二通孔，滑块322通过第二通孔套设于导向杆311从而与导向件310滑动配合。在本申请其他一些实施例中，导向件310包括导向槽，滑件320具有滑轨，导向件310和滑件320通过导向槽和滑轨滑动配合。

需要说明的是，导向件310和滑件320是相对设置的，只要导向件310和滑件320能够相对滑动即可。即以下结构也是能够实现导向件310和滑件320相对滑动的：

滑块322包括滑杆，导向件310包括导向块，导向块具有与滑杆滑动配合的第二通孔，导向块通过第二通孔套设于滑杆从而与滑件320滑动配合。

滑块322包括滑槽，导向件310包括导向轨，导向件310和滑件320通过导向轨和滑槽滑动配合。

敲击块321包括连接轴3212和圆柱形端头3211，连接轴3212具有第一端和第二端，滑块322具有与连接轴3212的第一端配合的第一通孔，连接轴3212的第一端通过与第一通孔配合从而与滑块322可活动连接，连接轴3212的第二端与圆柱形端头3211连接，连接轴3212上套设有弹性件323。

在本申请实施例中，圆柱形端头3211具有两个端面，圆柱形端头3211通过一个端面与滑块322可活动连接，圆柱形端头3211的另一个端面为敲击接触面。在本申请其他一些实施例中，敲击端头还可以为长方体或锥顶钝化的圆锥体。

当圆柱形端头3211敲击物体时，圆柱形端头3211的缓冲力能够作用于弹性件323使弹性件323弹性压缩，连接轴3212相对滑块322的第一通孔以预设方向运动弹性件323的形变量，进而使圆柱形端头3211在敲击时得到缓冲，同时弹性件323被压缩后具有一定的弹性力反作用于圆柱形端头3211，在敲击过程中辅助敲击。当圆柱形端头3211完成敲击后，弹性件323恢复至原长，连接轴3212相对滑块322的第一通孔以预设方向相反的方向运动弹性件323的形变量，使滑件320还原至敲击前的状态。

可选地，弹性件323包括弹簧、碟簧和橡胶圈中任意一种或多种。

需要说明的是，弹性件323可以只是弹簧或只是碟簧或只是橡胶圈，或根据不同元件的弹性形变不同选择两种或多种弹性件323配合使用，例如使用弹簧和碟簧配合使用，或碟簧和橡胶圈配合使用，或弹簧和橡胶圈配合使用，或弹簧、碟簧和橡胶圈配合使用。

在本申请实施例中，弹性件323为弹簧。在本申请其他一些实施例中，弹性件323根据实际需求选择，包括但不限于弹簧、碟簧和橡胶圈。

滑块322包括沿导向件310延伸方向设置于滑动部3221和连接部3222，滑动部3221与导向件310滑动配合，滑动部3221具有传动面，连接件220的另一端铰接于传动面，连接部3222与敲击块321一体成型呈现Z字型，连接部3222具有沿导向件310延伸方向且贯穿连接部3222的第一通孔，连接轴3212的第一端通过与第一通孔配合沿导向件310延伸方向设置。

请参阅图5，本申请实施例还提供一种木地板安装机器人20，其包括上述敲击装置10和电机400，电机400和转轮210传动连接。

电机400用于带动转轮210转动，转轮210在转动的过程中带动连接轴3212呈现周期性运动，进而周期性的推拉滑件320使滑件320相对于导向件310作往复运动实现敲击。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种敲击装置，其特征在于，所述敲击装置包括：

基座；

传动机构，所述传动机构包括转轮和连接件，所述转轮可转动地安装于所述基座，所述转轮具有连接面，所述连接件一端铰接于所述转轮的所述连接面的旋转中心以外的位置；

滑动机构，所述滑动机构包括导向件和滑件，所述导向件安装于所述基座，所述滑件和所述导向件滑动配合以使所述滑件可沿所述导向件往复移动，所述滑件包括用于敲击的敲击块和与所述导向件配合的滑块，所述敲击块与所述滑块可活动连接，所述敲击块和所述滑块之间设置有用于缓冲的弹性件，所述连接件的另一端铰接于所述滑块并在所述转轮转动的过程中推拉所述滑件使所述滑件相对于所述导向件作往复运动。

2.根据权利要求1所述的敲击装置，其特征在于，所述连接面为圆形，所述连接面的所述旋转中心为圆心，所述连接件与所述连接面的连接处到圆心的距离与所述连接面的半径之比为1:3～1:1.2。

3.根据权利要求1所述的敲击装置，其特征在于，所述敲击块包括连接轴，所述弹性件套设于所述连接轴，所述连接轴具有第一端和第二端，所述滑块具有与所述连接轴的所述第一端配合的第一通孔，所述连接轴的第一端通过与所述第一通孔配合从而与所述滑块可活动连接，所述连接轴的第二端与所述敲击块连接。

4.根据权利要求3所述的敲击装置，其特征在于，所述敲击块还包括为圆柱形端头，所述圆柱形端头具有两个端面，所述圆柱形端头通过一个端面与所述连接轴可活动连接，所述敲击块的另一个端面为敲击接触面。

5.根据权利要求3或4所述的敲击装置，其特征在于，所述滑块包括滑动部和连接部，所述滑动部与所述导向件滑动配合，所述滑动部具有传动面，所述连接件的另一端铰接于所述传动面，所述连接部与所述连接轴连接，所述第一通孔贯穿所述连接部。

6.根据权利要求3或4所述的敲击装置，其特征在于，所述弹性件包括弹簧、碟簧和橡胶圈中任意一种或多种。

7.根据权利要求1～3任一项所述的敲击装置，其特征在于，所述导向件包括导向杆和支撑体，所述导向杆的两端分别连接于所述支撑体使所述导向杆悬空，所述滑块具有与所述导向杆滑动配合的第二通孔，所述滑块通过所述第二通孔套设于所述导向杆从而与所述导向件滑动配合。

8.根据权利要求1～3任一项所述的敲击装置，其特征在于，所述导向件包括导向槽，所述滑块具有滑轨，所述导向件和所述滑块通过所述导向槽和所述滑轨滑动配合。

9.根据权利要求1～3任一项所述的敲击装置，其特征在于，所述连接件的两端分别具有连接孔，所述连接件通过两个螺钉分别穿过两个所述连接孔铰接于所述滑件和所述转轮。

10.一种木地板安装机器人，其特征在于，所述木地板安装机器人包括电机和如权利要求1～9任一项所述的敲击装置，所述电机与所述转轮传动连接。

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