CN210800654U - 三轴云台及手持云台 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种三轴云台及手持云台，包括：第一转轴、第二转轴、第三转和夹持件。所述第一转轴连接在搭载所述三轴云台的承载件上；所述第二转轴通过第一机臂与所述第一转轴连接；所述第三转轴通过第二机臂与所述第二转轴连接；所述夹持件与所述第三转轴通过第三机臂连接，所述夹持件通过转轴与所述第三机臂连接，所述夹持件在与所述第三机臂连接的部位设置有限制所述夹持件转动的锁定凸起，所述第三机臂在与所述夹持件连接的部位设置有对所述限制进行加持的限制结构。通过在夹持件与第三机臂连接的位置设置锁定凸起，用于通过紧涨结构加大夹持件与第三机臂之间的转动阻力。

Description

三轴云台及手持云台

技术领域

本实用新型实施例涉及拍摄支架领域，尤其是一种三轴云台及手持云台。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。 固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。

现有技术中，随着移动终端的拍摄功能越来越好，为给移动终端提供一个良好的拍摄环境，手持云台应用而生。手持云台通过自适应调节能力，能够减小拍摄过程中由于抖动导致的拍摄画面晃动问题，受到用户的热捧。

但是现有技术中，三轴云台用于搭载上位机时，用于搭载上位机的夹持件在移动的过程中会发生偏转，导致上位机出现拍摄偏差，需要通过反复紧固螺丝的方式对夹持件进行方位调整，操作繁复不便于用户使用。

实用新型内容

本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种能够限定夹持件相对位置关系的三轴云台及手持云台。

为解决上述技术问题，本实用新型创造的实施例采用的一个技术方案是：提供一种三轴云台，包括：

第一转轴，所述第一转轴连接在搭载所述三轴云台的承载件上；

第二转轴，所述第二转轴通过第一机臂与所述第一转轴连接；

第三转轴，所述第三转轴通过第二机臂与所述第二转轴连接；

夹持件，所述夹持件与所述第三转轴通过第三机臂连接，所述夹持件通过转轴与所述第三机臂连接，所述夹持件在与所述第三机臂连接的部位设置有限制所述夹持件转动的锁定凸起，所述第三机臂在与所述夹持件连接的部位设置有对所述限制进行加持的限制结构。

可选地，所述第三机臂在与所述夹持件连接的部位开设有第一连接口，所述夹持件在与所述第三机臂连接的部位开设有第二连接口，所述转轴的一端插入所述第一连接口与所述第三机臂连接，所述转轴的另一端插入所述第二连接口与所述夹持件连接。

可选地，所述限制结构为锁定槽，所述第一连接口的周围环列有若干个锁定槽，所述若干个锁定槽之间等间距排布。

可选地，所述第二连接口的周围环列有若干个与所述锁定槽配合的锁定凸起，所述若干个锁定凸起之间等间距排布。

可选地，所述第三机臂与所述转轴之间和/或所述夹持件与所述转轴之间设置有弹簧。

可选地，所述第二机臂包括：收纳臂和伸缩臂，所述收纳臂一端与所述第二转轴连接，所述伸缩臂的一端插入所述收纳臂的另一端中，所述伸缩臂在所述收纳臂限定的范围内能够相对于所述收纳臂进行伸缩。

可选地，所述伸缩臂插入所述收纳臂的一端的一条侧壁向外延伸生成连接片，所述连接片的自由端两侧向外凸起形成导向片，所述收纳臂的内侧壁上开设有与所述导向片配合的导向槽。

可选地，所述连接片和所述伸缩臂上开设有限位槽，所述限位槽的一端开设在所述连接片上，所述限位槽的另一端开设在所述伸缩臂上。

可选地，所述连接片上隆起形成呈阵列排布的第一调位结构，所述收纳臂的内侧壁上设置有与所述第一调位结构交错配合的第二调位结构。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供一种手持云台，所述手持云台包括上述所述的三轴云台。

本实用新型实施例的有益效果是：通过在夹持件与第三机臂连接的位置设置锁定凸起，用于通过紧涨结构加大夹持件与第三机臂之间的转动阻力，同时，在第三机臂与锁定凸起对应的位置设置与锁定凸起相配合的限制结构，限制结构能够对锁定凸起的限制作用进行加持，进一步地增大夹持件与第三机臂之间的转动阻力，防止夹持件在位置锁定状态时发生偏移，保证了三轴云台工作的稳定性，方便用户操作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；

图1为本实用新型实施例三轴云台整体结构的一种示意图；

图2为本实用新型实施例第三机臂的展示示意图；

图3为本实用新型实施例夹持部的展示示意图；

图4为本实用新型实施例第一机臂的一种展示示意图；

图5为本实用新型实施例收纳臂的展示示意图；

图6为本实用新型实施例伸缩臂的展示示意图；

图7为本实用新型实施例手持云台的展示示意图；

附图标记说明：1、持握部；2、三轴云台；21、第一转轴；22、第一机臂；221、锁定件；222、锁闭仓；223、止挡件；224、第一锁定臂；225、第二锁定臂；226、卡接空间；23、第二转轴；24、第二机臂；240、锁定柱；241、收纳臂；2411、第一侧壁；2412、第二侧壁；2413、第三侧壁；2414、第四侧壁；242、伸缩臂；243、收纳腔；244、限位柱；245、导向槽；246、连接片；247、导向片；248、限位槽；249、第二调位结构；25、第三转轴；26、第三机臂；261、第一连接口；262、锁定槽；27、夹持件；271、第二连接口；272、锁定凸起。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，图1为本实施例三轴云台整体结构的一种示意图。

如图1所示，一种三轴云台2，包括：第一转轴21、第二转轴23、第三转轴25和夹持件27。其中，第一转轴21连接在搭载三轴云台2的承载件上；第二转轴23通过第一机臂与第一转轴21连接；第三转轴25通过第二机臂与第二转轴23连接，夹持件27与所述第三转轴25通过第三机臂连接，所述夹持件27通过转轴与所述第三机臂26连接，所述夹持件27在与所述第三机臂26连接的部位设置有限制所述夹持件27转动的锁定凸起272，所述第三机臂26在与所述夹持件27连接的部位设置有对所述限制进行加持的限制结构。

第一转轴21与载体件转动连接。其中，载体件能够为手持支架、固定支架、无人机、无人船或者无人驾驶汽车等。载体件与第一转轴21连接的位置设置有第一电机（图未示），第一转轴21与第一电机的转轴连接，以使第一转轴21能够相对于载体件进行转动。

第二转轴23与第一转轴21之间通过第一机臂22连接，第一机臂22构造成棱柱形，但是第一机臂22的构造不局限于此，根据具体应用场景的不同，在一些实施方式中，第一机臂22还能够构造成（不限于）：圆柱形或椭圆柱。

第一机臂22与第二转轴23连接的一端设置有第二电机（图未示），第二电机安装在第二转轴23上，第二转轴23与第二电机的转轴连接，以使第二转轴23能够相对于第一机臂22进行转动。

在一些实施方式中，第一机臂22与持握部1的中轴线之间具有夹角，即第一机臂22在竖直方向上倾斜放置。第一机臂22的倾斜放置能够增大第一转轴21与第二转轴23之间的空间距离，该空间距离的增大能够使三轴云台2安装体积更大的上位机。

第二转轴23与第三转轴25连接，具体地，第二转轴23通过第二机臂24与第三转轴25连接，其中，第二机臂24构造成“L”型，第二机臂24一端连接在第二转轴23上，第二机臂24的另一端连接在第三转轴25上。由于，第二机臂24构造成L型，因此，第二转轴23与第三转轴25的中轴线相互垂直，即第三转轴25，第三转轴25与第二转轴23之间通过第二机臂24连接，第二转轴23与第三转轴25的中轴线相互垂直。

请参阅图2，图2为本实施例第三机臂的展示示意图；请参阅图3，图3为本实施例夹持部的展示示意图。

如图2和3所示，第三机臂26一端与第三电机的转轴连接，以使夹持件27能够相对于第三转轴25转动。第三机臂26的另一端与夹持件27连接。

第三机臂26与夹持件27连接的一端构造成圆形，但是不局限于此，根据具体应用场景的不同，在一些实施方式中，第三机臂26与夹持件27连接的一端能够构造成（不限于）：方形、椭圆形和其他的多边形。

在一些实施方式中，限制结构为第三机臂26内陷形成的锁定槽262，但是限制结构不局限于此，在一些实施方式中，限制结构还能够为凸起的棱柱或者凸棱。

第三机臂26与夹持件27连接的侧壁上开设有第一连接口261，第一连接口261的周围环列有若干个锁定槽262，锁定槽262由第三机臂26的侧壁内陷形成。例如，第一连接口261周围环列有四个锁定槽262，各个锁定槽262之间的间距相等，锁定槽262构造成“蚕豆”形状。但是锁定槽262的个数不局限于此，根据具体实施方式的不同，在一些实施方式中，锁定槽262的个数能够为（不限于）：两个、三个、五个或者更多个。锁定槽262的形状也不局限于此，在一些实施方式中，锁定槽262的形状能够为：跑道型、半球形和椭球型。

夹持件27与第三机臂26连接的一侧开设有与第一连接口261对应的第二连接口271，第一连接口261与第二连接口271之间通过连接轴（图未示）连接，其中，连接轴插入第一连接口261端部的横截面大于第一连接口261的横截面，连接轴插入第二连接口271端部的横截面积大于第二连接口271的横截面积。连接轴与第一连接口261之间设置有弹簧，以使夹持件27与第三机臂26连接紧密。但是弹簧设置的位置不局限于此，在一些实施方式中，弹簧设置在连接轴与第二连接口271之间或者连接柱与第一连接口261与第二连接口271之间均设置有弹簧。

第二连接口271周围环列有若干个锁定凸起272，锁定凸起272由夹持件27表面凸起形成，锁定凸起272的位置和个数与锁定槽262相互配合。例如，第二连接口271周围环列有四个锁定凸起272，各个锁定凸起272之间的间距相等，锁定凸起272构造成“蚕豆”形状。但是锁定凸起272的个数不局限于此，根据具体实施方式的不同，在一些实施方式中，锁定凸起272的个数能够为（不限于）：两个、三个、五个或者更多个。锁定凸起272的形状也不局限于此，在一些实施方式中，锁定凸起272的形状能够为：跑道型、半球形和椭球型。锁定槽262与锁定凸起272相互配合，锁定槽262和锁定凸起272的个数与夹持件27的转动角度成反比，锁定槽262和锁定凸起272的个数越多转动角度越小，反之亦然，即锁定槽262和锁定凸起272的个数越多夹持件27的可旋转角度越多。

锁定槽262和锁定凸起272的设置，能够锁定夹持件27转动后的方向，提高了操作的便捷度。

上述实施方式，通过在夹持件与第三机臂26连接的位置设置锁定凸起272，用于通过紧涨结构加大夹持件27与第三机臂26之间的转动阻力，同时，在第三机臂26与锁定凸起272对应的位置设置与锁定凸起272相配合的限制结构，限制结构能够对锁定凸起272的限制作用进行加持，进一步地增大夹持件27与第三机臂26之间的转动阻力，防止夹持件27在位置锁定状态时发生偏移，保证了三轴云台工作的稳定性，方便用户操作。

请参阅图4，图4为本实施例第一机臂的一种展示示意图。

如图4所示，锁定件221包括：第一锁定臂224与第二锁定臂225，第一锁定臂224与第二锁定臂225平行设置，第一锁定臂224与第二锁定臂225的一端平滑连接，第一锁定臂224与第二锁定臂225的另一端开放，生成卡接锁定柱240的卡接空间226。第一锁定臂224与第二锁定臂225的一端闭合另一端开放的构造，将卡接空间226限定为“U”型。

第二锁定臂225的长度大于第一锁定臂224的长度，以使锁定柱240进入或者挣脱卡接空间226时具有唯一的路径。即锁定柱240只有通过第一锁定臂224进入到锁定空间内。第一锁定臂224向第一侧壁2411竖长方向延伸形成倒“C”形状平滑过渡的导向面（未标示）。

在一些实施方式中，第一机臂22设置锁定件221的侧壁上隆起形成锁闭仓222，锁闭仓222上设有开口，锁定件221的一端通过开口伸入锁闭仓222内，锁定件221的另一端伸出锁闭仓222。

具体地，第一机臂22设置锁定件221的侧壁上隆起形成锁闭仓222，锁闭仓222的侧壁上开设有开口（图未示），锁定件221的一端通过开口伸入到锁闭仓222内，锁定件221设置成U型的一端则伸出锁闭仓222。锁闭仓222内设置有弹簧（图未示），弹簧一端与锁闭仓222的内壁连接，另一端与锁定件221连接。锁定件221在弹簧的形变范围内，能够相对于锁闭仓222做伸缩运动，在锁定件221受外力挤压时，能够时锁定件221的部分结构伸入锁闭仓222内，以便于释放锁定柱240，使三轴云台2处于打开状态。

在一些实施方式中，第一机臂22上设置有止挡件，止挡件平行设置在第二锁定臂225的一侧，止挡件与第二锁定臂225同向延伸的一端的高度高于第二锁定臂225的开放端的高度。

具体地，第二锁定臂225的外侧设置有止挡件223，止挡件223设置成条状或者棱状，且沿第二锁定臂225的设置方向同向延伸。第一锁定臂224与锁定柱240接触时，锁定件221受到竖直方向和横长方向上的力，其中，竖直方向上的力使锁定件221伸进锁闭仓222内，横长方向上的力会使锁定件221发生倾斜，止挡件223用于承受横长方向上的力，防止锁定件221倾斜。

上述实施方式，在第二机臂24上设置锁定柱240，第一机臂22上设置与锁定柱240配合的锁定件221，锁定件221与锁定柱240之间卡接配合，即第二机臂24转动至锁定件221与锁定柱240配合的位置时，锁定柱240与锁定件221能够将第一机臂22与第二机臂24进行位置限定，防止在三轴云台2关闭使用时，由于抖动或者外力施加致使转轴连接的位置发生转动，导致的电机反向受力产生损耗，延长了三轴云台2的使用寿命。

请参阅图5，图5为本实施例收纳臂的展示示意图。请参阅图6，图6为本实施例伸缩臂的展示示意图。

如图5和图6所示，在一些实施方式中，第二机臂24包括：收纳臂241和伸缩臂242，收纳臂241一端与第二转轴23连接，伸缩臂242的一端插入收纳臂241的另一端中，伸缩臂242在收纳臂241限定的范围内能够相对于收纳臂241进行伸缩。

其中，收纳臂241的一端与第二转轴23连接，收纳臂241的另一端内部中空形成收纳腔243，收纳腔243横长方向上的两条内侧壁上开设有两条相对设置的导向槽245。容纳腔内设置有限位柱244，限位柱244设置在容纳腔的厚度方向上。

具体地，收纳臂241设置有第一侧壁2411、第二侧壁2412、第三侧壁2413和第四侧壁2414，其中，第一侧壁2411和第三侧壁2413相对设置，第二侧壁2412和第四侧壁2414相对设置。第一侧壁2411和第二侧壁2412的内侧设置有导向槽245，第二侧壁2412和第四侧壁2414之间设置限位柱244。在一些实施方式中，限位柱244一端连接在第四侧壁2414的内侧壁上，另一端悬空。

第一侧壁2411的内侧形成第一调位结构（图未示），具体地，第一调位结构为样第一侧壁2411延其横长方向生成呈阵列排列的半圆形凸柱（图未示）。

伸缩臂242设置成“L”型，伸缩臂242的一端与第三转轴25连接，伸缩臂242的另一端的一条侧壁向外延伸生成连接片246，连接片246的自由端两侧向外凸起形成导向片247，导向片247与收纳臂241内的导向槽245相互配合使用。

连接片246和伸缩臂242上开设有限位槽248，其中，限位槽248的一端开设在连接片246上，限位槽248的另一端开设在伸缩臂242上。限位槽248沿伸缩臂242的厚度方向贯穿伸缩臂242与连接片246。限位槽248的形状设置成跑道形状，但是不局限于此，根据具体应用场景的不同，在一些实施方式中，限位槽248的形状能够设置成长方形。

在一些实施方式中，第一调位结构是由弹性金属片制成的，弹性金属片构成柱形或者半圆柱形，第一调位结构连接在第一侧壁2411的内侧，装配时第一调位结构与第二调位结构249抵接。

连接片246面向第一侧壁2411的一侧设置有与第一调位结构配合使用的第二调位结构249，第二调位结构249也是沿连接片246横长方向设置的若干半圆形凸柱，其中，若干半圆形凸柱也排列成阵列。

收纳臂241与伸缩臂242在装配使用时，将收纳臂241打开，把限位槽248套装在限位柱244上，然后，将连接片246的导向片247插入到收纳臂241内表面上开设的导向槽245内。将收纳臂241闭合后，第一侧壁2411上的第一调位结构与连接片246上的第二调位结构249相互交错配合。由于，收纳臂241的收纳腔243的形状与伸缩臂242的形状是相互配合的，而导向槽245与导向片247的配合，以及限位槽248和限位柱244的配合的方式，能够有效的保证伸缩臂242与收纳腔243进行形状配合的部分不脱离收纳腔243，即伸缩臂242与收纳腔243进行形状配合的部分始终位于收纳腔243内。又由于伸缩臂242与收纳腔243进行形状配合的部分始终位于收纳腔243内，保证了第一侧壁2411上的第一调位结构与连接片246上的第二调位结构249相互交错配合，在改变第一调位结构与第二调位结构249相互交错配合的状态时，需要额外的施加能够使连接片246形变变形的力，以此限定伸缩臂242的伸缩位置。连接片246的设置能够有效的节约容纳腔内的空间，保留了连接片246在容纳腔内的活动空间，为连接片246的受力形变提供了形变空间。

如图5所示，在一些实施方式中，收纳臂241上设置有锁定柱240，用于在三轴云台2处于收纳状态时，将第二机臂24锁定在与第一机臂22重叠放置的状态。

其中，锁定柱240设置在第一侧壁2411的外侧，形成凸起的半圆柱，但是锁定柱240的形状不局限于此，根据具体应用场景的不同，在一些实施方式中，锁定柱240的形状（不限于）：椭圆柱或者棱柱。

实施例2

请参阅图7，图7为本实施例手持云台的展示示意图。

如图7所示，一种手持云台，包括：持握部1和三轴云台2。其中，三轴云台2可转动的与持握部1的一端连接。

通过在夹持件与第三机臂26连接的位置设置锁定凸起272，用于通过紧涨结构加大夹持件27与第三机臂26之间的转动阻力，同时，在第三机臂26与锁定凸起272对应的位置设置与锁定凸起272相配合的限制结构，限制结构能够对锁定凸起272的限制作用进行加持，进一步地增大夹持件27与第三机臂26之间的转动阻力，防止夹持件27在位置锁定状态时发生偏移，保证了三轴云台工作的稳定性，方便用户操作。

需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种三轴云台，其特征在于，包括：

第一转轴，所述第一转轴连接在搭载所述三轴云台的承载件上；

第二转轴，所述第二转轴通过第一机臂与所述第一转轴连接；

第三转轴，所述第三转轴通过第二机臂与所述第二转轴连接；

夹持件，所述夹持件与所述第三转轴通过第三机臂连接，所述夹持件通过转轴与所述第三机臂连接，所述夹持件在与所述第三机臂连接的部位设置有限制所述夹持件转动的锁定凸起，所述第三机臂在与所述夹持件连接的部位设置有对所述限制进行加持的限制结构。

2.根据权利要求1所述的三轴云台，其特征在于，所述第三机臂在与所述夹持件连接的部位开设有第一连接口，所述夹持件在与所述第三机臂连接的部位开设有第二连接口，所述转轴的一端插入所述第一连接口与所述第三机臂连接，所述转轴的另一端插入所述第二连接口与所述夹持件连接。

3.根据权利要求2所述的三轴云台，其特征在于，所述限制结构为锁定槽，所述第一连接口的周围环列有若干个锁定槽，所述若干个锁定槽之间等间距排布。

4.根据权利要求3所述的三轴云台，其特征在于，所述第二连接口的周围环列有若干个与所述锁定槽配合的锁定凸起，所述若干个锁定凸起之间等间距排布。

5.根据权利要求1所述的三轴云台，其特征在于，所述第三机臂与所述转轴之间和/或所述夹持件与所述转轴之间设置有弹簧。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的三轴云台，其特征在于，所述第二机臂包括：收纳臂和伸缩臂，所述收纳臂一端与所述第二转轴连接，所述伸缩臂的一端插入所述收纳臂的另一端中，所述伸缩臂在所述收纳臂限定的范围内能够相对于所述收纳臂进行伸缩。

7.根据权利要求6所述的三轴云台，其特征在于，所述伸缩臂插入所述收纳臂的一端的一条侧壁向外延伸生成连接片，所述连接片的自由端两侧向外凸起形成导向片，所述收纳臂的内侧壁上开设有与所述导向片配合的导向槽。

8.根据权利要求7所述的三轴云台，其特征在于，所述连接片和所述伸缩臂上开设有限位槽，所述限位槽的一端开设在所述连接片上，所述限位槽的另一端开设在所述伸缩臂上。

9.根据权利要求7所述的三轴云台，其特征在于，所述连接片上隆起形成呈阵列排布的第一调位结构，所述收纳臂的内侧壁上设置有与所述第一调位结构交错配合的第二调位结构。

10.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括权利要求1-9任意一项所述的三轴云台。

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