CN210761045U - 一种齿轮式行走机构及行走机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种齿轮式行走机构及行走机器人，该齿轮式行走机构包括第一行走齿轮和第二行走齿轮，第一行走齿轮与第二行走齿轮啮合，并且第一行走齿轮可在第二行走齿轮上旋转；第一行走齿轮的侧端连有第一动力电机组件，第一动力电机组件上连有第一撑架，第一撑架与第二行走齿轮的侧端连接；所述第一行走齿轮和第二行走齿轮均有两个，两个第一行走齿轮之间连接有第一同步连杆，两个第二行走齿轮之间连接有第二同步连杆；第一同步连杆穿过第一动力电机组件的前部，并且第一同步连杆与第一动力电机组件内的旋转轴相连。该行走机构中的两个行走齿轮啮合，行走更稳定，结构简单新颖。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种齿轮式行走机构及行走机器人。
背景技术
随着科学技术的发展，智能机器人的开发运用也越来越广泛，现有的行走机器人，底部行走时，一般通过多个电机传动，对于跃进式或者旋转式的机器人，其两个行走轮一般不接触，但是在行走过程中，有时稳定性会受到影响。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种齿轮式行走机构，该行走机构中的两个行走齿轮啮合，行走更稳定，结构简单新颖。
本实用新型为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：
一种齿轮式行走机构，包括第一行走齿轮和第二行走齿轮，第一行走齿轮与第二行走齿轮啮合；第一行走齿轮的侧端连有第一动力电机组件，第一动力电机组件上连有第一撑架，第一撑架与第二行走齿轮的侧端连接。
优选的，所述第一行走齿轮和第二行走齿轮均有两个，两个第一行走齿轮之间连接有第一同步连杆，两个第二行走齿轮之间连接有第二同步连杆；
第一同步连杆穿过第一动力电机组件的前部，并且第一同步连杆与第一动力电机组件内的旋转轴相连。
优选的，所述第一撑架包括两个第一连接撑板，两个第一连接撑板分别设置在第一动力电机组件的两侧；
第一连接撑板的一端套在第一同步连杆上并且与第一同步连杆固连，第一连接撑板的另一端套在第二同步连杆上并且与第二同步连杆固连。
优选的，所述第一行走齿轮和第二行走齿轮均为圆形齿轮，第一行走齿轮的内侧设置有第一齿轮内凸块，第二行走齿轮的内侧设置有第二齿轮内凸块。
优选的，所述第一行走齿轮和第二行走齿轮均呈扇形块状，第一行走齿轮的上端面和第二行走齿轮的上端面上均设置有轮齿，第一行走齿轮的下端面和第二行走齿轮的下端面均为平面。
优选的，所述第一行走齿轮的外径值与第二行走齿轮的外径值相同，第一行走齿轮上的齿块数与第二行走齿轮的齿块数相同。
优选的，所述第一行走齿轮的外径值大于第二行走齿轮的外径值。
优选的，所述第一动力电机组件包括第一转动电机和第一蓄电池，第一转动电机与第一同步连杆相连；
第一转动电机的外端套有第一电机外壳，第一蓄电池连接在第一电机外壳上，第一蓄电池通过电线与第一转动电机相连。
本实用新型的另一目的在于提供一种行走机器人。
本实用新型为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：
一种行走机器人，包括行走台，采用上述行走机构，所述行走机构有两组，两组行走机构连接在行走台的两侧。
本实用新型的有益效果是：
上述齿轮式行走机构，第一蓄电池为第一转动电机供电，第一转动电机转动后，通过第一连接撑板带动第二行走齿轮旋转，第二行走齿轮会沿着第一行走齿轮的外齿旋转，此时第二行走齿轮旋转的圆的中心为第一行走齿轮的中心，第一行走齿轮上的轮齿与第二行走齿轮上的轮齿始终处于啮合状态，旋转时更稳定。
第二行走齿轮旋转到第一行走齿轮的前方后，第一转动电机继续旋转，由于第二行走齿轮不旋转，第一连接撑板在阻挡支撑力的作用下旋转，第一行走齿轮和第一动力电机组件移动旋转，第一行走齿轮会沿着第二行走齿轮的外齿旋转，此时第二行走齿轮上的轮齿与第一行走齿轮上的轮齿啮合。上述齿轮式行走机构，通过行走齿轮的啮合，使得行走机器人的行走过程更稳定，第一行走齿轮和第二行走齿轮在行走时互相提供支撑力，整体上的使用寿命更长，由于第一行走齿轮和第二行走齿轮在行走时互相提供支撑力，第一撑架4在设计时的体形可较小，整体上的结构更轻盈。
附图说明
为了清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是齿轮式行走机构整体结构示意图。
图2是第一行走齿轮和第二行走齿轮连接结构示意图。
图3是第一行走齿轮和第二行走齿轮为圆形齿轮时的连接结构示意图。
具体实施方式
本实用新型提供了一种齿轮式行走机构及行走机器人，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
下面结合附图对本实用新型进行详细说明：
实施例1
结合图1至图3，一种齿轮式行走机构，包括第一行走齿轮1和第二行走齿轮2，第一行走齿轮1与第二行走齿轮2啮合，并且第一行走齿轮1可在第二行走齿轮2上旋转。
第一行走齿轮1的侧端连有第一动力电机组件3，第一动力电机组件3上连有第一撑架4，第一撑架4与第二行走齿轮2的侧端连接。
实施例2
第一行走齿轮1和第二行走齿轮2均有两个，两个第一行走齿轮1之间连接有第一同步连杆11，两个第二行走齿轮2之间连接有第二同步连杆21。
第一同步连杆11穿过第一动力电机组件3的前部，并且第一同步连杆11与第一动力电机组件3内的旋转轴相连。
第一撑架4包括两个第一连接撑板41，两个第一连接撑板41分别设置在第一动力电机组件3的两侧。
第一连接撑板41呈长方形板状，第一连接撑板41的一端套在第一同步连杆11上并且与第一同步连杆11固连，第一连接撑板41的另一端套在第二同步连杆21上并且与第二同步连杆21固连。
本实用新型中，第一行走齿轮1和第二行走齿轮2可设置为圆形齿轮，第一行走齿轮1 的内侧设置有第一齿轮内凸块12，第二行走齿轮2的内侧设置有第二齿轮内凸块22。
本实用新型中，第一行走齿轮1和第二行走齿轮2也可设置为扇形块状，此时第一行走齿轮1的上端面和第二行走齿轮2的上端面上均设置有轮齿，第一行走齿轮1的下端面和第二行走齿轮2的下端面均为平面。当扇形块状的第一行走齿轮1和第二行走齿轮2时，第一行走齿轮1的平面和第二行走齿轮2的平面为行走的支撑面。
对于圆形的或者的扇形的行走齿轮，第一行走齿轮1的外径值与第二行走齿轮2的外径值可相同，此时第一行走齿轮1上的齿块数与第二行走齿轮2的齿块数相同。第一行走齿轮 1的外径值也可大于第二行走齿轮2的外径值。
第一动力电机组件3包括第一转动电机和第一蓄电池31，第一转动电机与第一同步连杆 11相连；
第一转动电机的外端套有第一电机外壳32，第一蓄电池31连接在第一电机外壳32上，第一蓄电池31通过电线与第一转动电机相连。
实施例3
一种行走机器人，包括行走台，采用实施例1中的行走机构，所述行走机构有两组，两组行走机构连接在行走台的两侧。
实施例4
上述齿轮式行走机构，第一蓄电池31为第一转动电机供电，第一转动电机转动后，通过第一连接撑板41带动第二行走齿轮2旋转，第二行走齿轮2会沿着第一行走齿轮1的外齿旋转，此时第二行走齿轮2旋转的圆的中心为第一行走齿轮的中心，第一行走齿轮1上的轮齿与第二行走齿轮2上的轮齿始终处于啮合状态，旋转时更稳定。
第二行走齿轮2旋转到第一行走齿轮1的前方后，第一转动电机继续旋转，由于第二行走齿轮2不旋转，第一连接撑板41在阻挡支撑力的作用下旋转，第一行走齿轮1和第一动力电机组件3移动旋转，第一行走齿轮1会沿着第二行走齿轮2的外齿旋转，此时第二行走齿轮2上的轮齿与第一行走齿轮1上的轮齿啮合。上述齿轮式行走机构，通过行走齿轮的啮合，使得行走机器人的行走过程更稳定，第一行走齿轮1和第二行走齿轮2在行走时互相提供支撑力，整体上的使用寿命更长，由于第一行走齿轮1和第二行走齿轮2在行走时互相提供支撑力，第一撑架4在设计时的体形可较小，整体上的结构更轻盈。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种齿轮式行走机构，其特征在于，包括第一行走齿轮和第二行走齿轮，第一行走齿轮与第二行走齿轮啮合；第一行走齿轮的侧端连有第一动力电机组件，第一动力电机组件上连有第一撑架，第一撑架与第二行走齿轮的侧端连接。
2.根据权利要求1所述的一种齿轮式行走机构，其特征在于，所述第一行走齿轮和第二行走齿轮均有两个，两个第一行走齿轮之间连接有第一同步连杆，两个第二行走齿轮之间连接有第二同步连杆；
第一同步连杆穿过第一动力电机组件的前部，并且第一同步连杆与第一动力电机组件内的旋转轴相连。
3.根据权利要求2所述的一种齿轮式行走机构，其特征在于，所述第一撑架包括两个第一连接撑板，两个第一连接撑板分别设置在第一动力电机组件的两侧；
第一连接撑板的一端套在第一同步连杆上并且与第一同步连杆固连，第一连接撑板的另一端套在第二同步连杆上并且与第二同步连杆固连。
4.根据权利要求3所述的一种齿轮式行走机构，其特征在于，所述第一行走齿轮和第二行走齿轮均为圆形齿轮，第一行走齿轮的内侧设置有第一齿轮内凸块，第二行走齿轮的内侧设置有第二齿轮内凸块。
5.根据权利要求3所述的一种齿轮式行走机构，其特征在于，所述第一行走齿轮和第二行走齿轮均呈扇形块状，第一行走齿轮的上端面和第二行走齿轮的上端面上均设置有轮齿，第一行走齿轮的下端面和第二行走齿轮的下端面均为平面。
6.根据权利要求4所述的一种齿轮式行走机构，其特征在于，所述第一行走齿轮的外径值与第二行走齿轮的外径值相同，第一行走齿轮上的齿块数与第二行走齿轮的齿块数相同。
7.根据权利要求4所述的一种齿轮式行走机构，其特征在于，所述第一行走齿轮的外径值大于第二行走齿轮的外径值。
8.根据权利要求2所述的一种齿轮式行走机构，其特征在于，所述第一动力电机组件包括第一转动电机和第一蓄电池，第一转动电机与第一同步连杆相连；
第一转动电机的外端套有第一电机外壳，第一蓄电池连接在第一电机外壳上，第一蓄电池通过电线与第一转动电机相连。
9.一种行走机器人，包括行走台，其特征在于，采用权利要求1中所述的行走机构，所述行走机构有两组，两组行走机构连接在行走台的两侧。
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| CN201921222747.6U CN210761045U (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 一种齿轮式行走机构及行走机器人 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110435785A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-12 | 山东科技大学 | 一种齿轮式行走装置 |
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