CN210732515U - 变电站巡检机器人激光定位导航装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种变电站巡检机器人激光定位导航装置。所述变电站巡检机器人激光定位导航装置包括减震安装座、激光定位装置和运动控制装置。所述减震安装座用于固定连接变电站巡检机器人，所述减震安装座包括底板、限位套杆、减震弹簧和支撑板。通过设置所述减震安装座可以减弱外界震动对激光定位导航装置的影响。所述减震安装座中所述限位套杆和所述减震弹簧的配合使用可以防止所述支撑板和所述减震弹簧因减震过程出现位移，从而保证了设置于所述支撑板上其他装置的安全性。结合所述激光定位装置和所述运动控制装置，所述变电站巡检机器人可以在存在外界震动的前提下准确实现激光定位和导航，并控制变电站巡检机器人的运动。

Description

变电站巡检机器人激光定位导航装置

技术领域

本申请涉及激光定位导航技术领域，特别是涉及一种变电站巡检机器人激光定位导航装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，在生活中机器人的应用已经十分广泛。机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人可以在部分行业协助或取代人类进行工作，例如生产业、建筑业以及其他危险行业。

目前，变电站巡检已经由人工巡检逐渐转变为机器人智能巡检。变电站巡检机器人中的激光定位导航装置是变电站巡检机器人的重要组成部分，而现有的激光定位导航装置在安装和使用的过程中容易受到外界震动影响，从而对激光定位导航装置上的部分设备元件造成影响。

实用新型内容

基于此，有必要针对变电站巡检机器人的激光定位导航装置容易受到外界震动影响的问题，提供一种变电站巡检机器人激光定位导航装置。

一种变电站巡检机器人激光定位导航装置，包括：

减震安装座，用于固定连接变电站巡检机器人，所述减震安装座包括：

底板，用于固定连接所述变电站巡检机器人；

限位套杆，与所述底板固定连接；

减震弹簧，套设于所述限位套杆，所述减震弹簧用于缓冲外界震动，且所述限位套杆用于防止所述减震弹簧在伸缩过程中出现偏移；以及

支撑板，与所述限位套杆远离所述底板的一端固定连接；

激光定位装置，设置于所述支撑板远离所述限位套杆的一侧，用于对周围环境进行激光扫描并计算全局坐标系下的位置和航向；以及

运动控制装置，设置于所述支撑板远离所述限位套杆的一侧，且与所述激光定位装置电连接，用于接收所述激光定位装置发送的位置和航向，并控制所述变电站巡检机器人的运动。

在其中一个实施例中，还包括供电组件，设置于所述支撑板远离所述限位套杆的一侧，且分别与所述激光定位装置和所述运动控制装置电连接，用于提供电能。

在其中一个实施例中，所述供电组件包括：

蓄电箱，设置于所述支撑板远离所述限位套杆的一侧，且分别与所述激光定位装置和所述运动控制装置电连接，用于提供电能；

太阳能组件，设置于所述蓄电箱远离所述支撑板的一侧，且与所述蓄电箱电连接，用于为所述蓄电箱充电；以及

供电开关，设置于所述蓄电箱，并与所述蓄电箱电连接，用于控制所述蓄电箱的开关。

在其中一个实施例中，所述激光定位装置和所述运动控制装置均设置于所述蓄电箱远离所述限位套杆的一侧，且位于所述蓄电箱远离所述太阳能组件的一端。

在其中一个实施例中，所述太阳能组件包括：

多个太阳能电池板，用于将太阳能转化为电能；

太阳能供电板，开设有与所述多个太阳能电池板数量相同的安装凹槽，所述多个太阳能电池板分别安装于所述安装凹槽，所述太阳能供电板用于汇集电能；以及

支撑杆，一端与所述太阳能供电板远离所述多个太阳能电池板的一侧固定连接，另一端与所述蓄电箱远离所述支撑板的一侧固定连接，用于支撑所述太阳能供电板。

在其中一个实施例中，所述激光定位装置包括：

旋转激光传感器，开设有激光发射孔；

导杆，一端与所述激光传感器固定连接；以及

主控装置，设置于所述支撑板远离所述限位套杆的一侧，且远离所述支撑板的一侧与所述导杆远离所述激光传感器的一端固定连接，所述主控装置分别与所述旋转激光传感器和所述蓄电箱电连接，用于控制所述旋转激光传感器。

在其中一个实施例中，所述激光定位装置还包括散热底座，所述散热底座开设有多个散热孔，所述散热底座设置于所述支撑板远离所述限位套杆的一侧，且所述主控装置设置于所述散热底座远离所述支撑板的一侧，所述散热底座用于为所述主控装置散热。

在其中一个实施例中，还包括无线通信设备，设置于所述支撑板远离所述限位套杆的一侧，分别与所述运动控制装置和所述蓄电箱电连接，用于与控制终端进行信息传输。

在其中一个实施例中，还包括拍摄组件，设置于所述支撑板远离所述限位套杆的一侧，且位于所述支撑板的一端的中间位置，分别与所述无线通信设备和所述蓄电箱电连接，用于对周围环境进行录像并通过所述无线通信设备传输至所述控制终端。

在其中一个实施例中，所述拍摄组件包括：

安装杆，设置于所述支撑板远离所述限位套杆的一侧；

照明组件，与所述安装杆固定连接，且位于所述安装杆远离所述支撑板的一端，所述照明组件与所述蓄电箱电连接，用于对周围环境进行照明；以及

摄像头，分别与所述无线通信设备和所述蓄电箱电连接，与所述安装杆固定连接，且位于所述照明组件与所述支撑板之间，用于拍摄周围环境。

上述变电站巡检机器人激光定位导航装置，通过设置所述减震安装座可以减弱外界震动对激光定位导航装置的影响。所述减震安装座中所述限位套杆和所述减震弹簧的配合使用可以防止所述支撑板和所述减震弹簧因减震过程出现位移，从而保证了设置于所述支撑板上其他装置的安全性。结合所述激光定位装置和所述运动控制装置，所述变电站巡检机器人可以在存在外界震动的前提下准确实现激光定位和导航，并控制变电站巡检机器人的运动。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种变电站巡检机器人激光定位导航装置结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种图1中变电站巡检机器人激光定位导航装置中A部分的放大结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种变电站巡检机器人激光定位导航装置的拍摄装置结构示意图。

附图标号说明

100 变电站巡检机器人激光定位导航装置

10 减震安装座

110 底板

120 限位套杆

130 减震弹簧

140 支撑板

20 激光定位装置

210 旋转激光传感器

211 激光发射孔

220 导杆

230 主控装置

240 散热底座

241 散热孔

30 运动控制装置

40 供电组件

410 蓄电箱

420 太阳能组件

421 太阳能电池板

422 太阳能供电板

423 安装凹槽

424 支撑杆

430 供电开关

50 无线通信设备

60 拍摄组件

610 安装杆

620 照明组件

621 照明灯

622 灯座

623 第一固定套

624 灯罩

630 摄像头

631 第二固定套

70 安装螺栓

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请一并参见图1-图2，本申请提供一种变电站巡检机器人激光定位导航装置100。所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100包括减震安装座10、激光定位装置20和运动控制装置30。所述减震安装座10用于固定连接变电站巡检机器人。所述减震安装座10包括底板110、限位套杆120、减震弹簧130和支撑板140。所述底板110用于固定连接所述变电站巡检机器人。所述限位套杆120与所述底板110固定连接。所述减震弹簧130套设于所述限位套杆120。所述减震弹簧130用于缓冲外界震动，且所述限位套杆120用于防止所述减震弹簧130在伸缩过程中出现偏移。所述支撑板140与所述限位套杆120远离所述底板110的一端固定连接。所述激光定位装置20设置于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧。所述激光定位装置20用于对周围环境进行激光扫描并计算全局坐标系下的位置和航向。所述运动控制装置30设置于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧。且所述运动控制装置30与所述激光定位装置20电连接，用于接收所述激光定位装置20发送的位置和航向，并控制所述变电站巡检机器人的运动。

所述减震安装座10包括所述底板110、所述限位套杆120、所述减震弹簧130和所述支撑板140。可以理解，所述底板110靠近四个角的位置处可以通过螺纹结构固定安装有安装螺栓70。所述减震安装座10可以通过所述安装螺栓70与所述变电站巡检机器人固定连接。所述限位套杆120的外侧套设有所述减震弹簧130。所述减震弹簧130可以对外界震动进行有效的缓冲，从而避免外界震动引起所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100中的电器元件出现安装松动等现象。所述支撑板140的四个角可以通过所述限位套杆120与所述底板110固定连接。通过设置所述减震安装座10，可以提高所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100的稳定性，从而提高定位激光定位精度。可以理解，所述减震弹簧130可以分别与所述底板110和所述支撑板140固定连接。

所述激光定位装置20设置于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧。所述激光定位装置20可以为NAV200激光定位装置。所述激光定位装置20在安装时需要确保发射的激光可以扫描到环境中设置的路标。因此，所述激光定位装置20的高度可以大于所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100中的其他设备。同时，所述激光定位装置20可以设置于所述减震安装座10的中央位置，以方便所述激光定位装置20向四周发射激光。可以理解，所述激光定位装置20与所述运动控制装置30的位置不作具体限定。在一个实施例中，所述激光定位装置20可以与靠近所述运动控制装置30设置。

所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100的工作原理为：首先将全局坐标系下的位置坐标输出至所述激光定位装置20内部。其中，全局坐标系下的位置坐标可以提前通过后台计算，再传输给所述激光定位装置20。随后所述激光定位装置20可以对周围进行激光扫描，扫描到至少三个以上路标后即可依据路标的位置坐标以及相对于所述变电站巡检机器人纵轴的夹角，并经三角几何计算得到全局坐标系下的位置和航向。因此，所述运动控制装置30可以依据当前后台监控计算机下发的导航任务，对所述激光定位装置20输出的位置和航向数据与导航任务中路径数据进行比较，进而计算得到所述变电站机器人路径偏差，并生成差速控制量。最后所述运动控制装置30可以对变电站巡检机器人的运动进行调整，使变电站巡检机器人可以沿预定路线运行。

综上所述，所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100通过设置所述减震安装座10，可以减弱外界震动对自身的影响。所述减震安装座10中所述限位套杆120和所述减震弹簧130的配合使用可以防止所述支撑板140和所述减震弹簧130因减震过程出现位移，从而在减震的同时保证了设置于所述支撑板140上其他装置的安全性。结合所述激光定位装置20和所述运动控制装置30，所述变电站巡检机器人可以在存在外界震动的前提下准确实现激光定位和导航，并控制变电站巡检机器人的运动。

在一个实施例中，所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100还包括供电组件40。所述供电组件40设置于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧，且分别与所述激光定位装置20和所述运动控制装置30电连接，用于提供电能。可以理解，由于所述变电站巡检机器人巡检耗电量较大，通过设置所述供电组件40，可以使所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100实现自供电，无需额外耗费所述变电站巡检机器人的电量。

在一个实施例中，所述供电组件40包括蓄电箱410、太阳能组件420和供电开关430。所述蓄电箱410设置于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧。且所述蓄电箱410分别与所述激光定位装置20和所述运动控制装置30电连接，用于提供电能。所述太阳能组件420设置于所述蓄电箱410远离所述支撑板140的一侧。且所述太阳能组件420与所述蓄电箱410电连接，用于为所述蓄电箱410充电。所述供电开关430设置于所述蓄电箱410，并与所述蓄电箱410电连接，用于控制所述蓄电箱410的开关。

可以理解，为了保证所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100的供电，可以采用电容量较大所述蓄电箱410。在一个实施例中，所述蓄电箱410可以通过焊接固定安装于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧，且覆盖全部所述支撑板140。其余设置在所述支撑板140上的设备均可以直接设置于所述蓄电箱410远离所述支撑板140的一侧。所述蓄电箱410内部包括多个蓄电池，用于储存电能，且所述蓄电箱410的一侧中央位置处可以固定安装有所述供电开关430，所述供电开关430可以对所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100的供电进行统一控制。可以理解，所述蓄电箱410远离所述支撑板140的一侧可以通过螺栓固定安装有所述太阳能组件420。

在一个实施例中，所述激光定位装置20和所述运动控制装置30均设置于所述蓄电箱410远离所述限位套杆120的一侧，且位于所述蓄电箱410远离所述太阳能组件420的一端。所述太阳能组件420在所述蓄电箱410上的位置不作限定。在一个实施例中，所述太阳能组件420与所述激光定位装置20和所述运动控制装置30可以分别设置于所述蓄电箱410远离所述支撑板140一侧的两端，从而避免所述太阳能组件420产生的热量对所述激光定位装置20和所述运动控制装置30的影响。

在一个实施例中，所述太阳能组件420包括多个太阳能电池板421、太阳能供电板422和支撑杆424。所述多个太阳能电池板421用于将太阳能转化为电能。所述太阳能供电板422开设有与所述多个太阳能电池板421数量相同的安装凹槽423。所述多个太阳能电池板421分别安装于所述安装凹槽423。所述太阳能供电板422用于汇集电能。所述支撑杆424一端与所述太阳能供电板422远离所述多个太阳能电池板421的一侧固定连接，另一端与所述蓄电箱410远离所述支撑板140的一侧固定连接。所述支撑杆424用于支撑所述太阳能供电板422。

可以理解，所述太阳能供电板422一侧的四个角固定安装有所述支撑杆424。所述支撑杆424可以通过螺栓固定于所述蓄电箱410远离所述支撑板140的一侧。所述太阳能供电板422远离所述支撑杆424的一侧开设有所述安装凹槽423。所述安装凹槽423可以镶嵌安装有所述太阳能电池板421。所述太阳能电池板421可以通过导线直接与所述蓄电箱410电连接，也可以通过所述太阳能供电板422汇集电能后再由导线传输至所述蓄电箱410。所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100通过设置所述太阳能电池板421，可以将太阳能转换为电能对所述蓄电箱410进行充电，然后再用于供电，可以有效节约电力资源，具有节能环保的优点。

在一个实施例中，所述激光定位装置20包括旋转激光传感器210、导杆220和主控装置230。所述旋转激光传感器210开设有激光发射孔211。所述导杆220一端与所述激光传感器210固定连接。所述主控装置230设置于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧，且远离所述支撑板140的一侧与所述导杆220远离所述激光传感器210的一端固定连接。所述主控装置230分别与所述旋转激光传感器210和所述蓄电箱410电连接，用于控制所述旋转激光传感器210。可以理解，所述主控装置230可以固定安装于所述蓄电箱410远离所述支撑板140的一侧。所述主控装置230远离所述蓄电箱410的一侧可以通过所述导杆220与所述旋转激光传感器210电连接。在一个实施例中，所述导杆220的长度可以依据实际情况进行设定，使其可以保证所述旋转激光传感器210发射的激光不会被周围设备遮挡。

在一个实施例中，所述激光定位装置20还包括散热底座240，所述散热底座240开设有多个散热孔241，所述散热底座240设置于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧，且所述主控装置230设置于所述散热底座240远离所述支撑板140的一侧，所述散热底座240用于为所述主控装置230散热。

在一个实施例中，所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100还包括无线通信设备50，设置于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧，分别与所述运动控制装置30和所述蓄电箱410电连接，用于与控制终端进行信息传输。在一个实施例中，所述无线通信设备50可以通过螺栓固定安装于所述运动控制装置30远离所述蓄电箱410的一侧。

在一个实施例中，所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100还包括拍摄组件60，设置于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧，且位于所述支撑板140的一端的中间位置，分别与所述无线通信设备50和所述蓄电箱410电连接，用于对周围环境进行录像并通过所述无线通信设备50传输至所述控制终端。在一个实施例中，所述拍摄组件60可以通过螺栓固定安装于所述蓄电箱410远离所述支撑板140的一侧，且位于所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100的前侧，进而所述拍摄组件60的视野不会受到影响。

请一并参见图3，在一个实施例中，所述拍摄组件60包括安装杆610、照明组件620和摄像头630。所述安装杆610设置于所述支撑板140远离所述限位套杆120的一侧。所述照明组件620与所述安装杆610固定连接，且位于所述安装杆610远离所述支撑板140的一端。所述照明组件620与所述蓄电箱410电连接，用于对周围环境进行照明。所述摄像头630分别与所述无线通信设备50和所述蓄电箱410电连接。所述摄像头630与所述安装杆610固定连接，且位于所述照明组件620与所述支撑板140之间，用于拍摄周围环境。

在一个实施例中，所述安装杆610通过螺栓固定安装于所述蓄电箱410远离所述支撑板140的一侧，且远离所述太阳能组件420。所述安装杆610便于对所述照明组件620和所述摄像头630的安装。可以理解，所述照明组件620设置于所述安装杆610远离所述蓄电箱410的一端。所述照明组件620包括照明灯621、灯座622、第一固定套623和灯罩624。通过所述第一固定套623可以将所述灯座622固定与所述安装杆610。所述灯座622通过导线与所述蓄电箱410电性连接。所述灯座622的一侧固定安装有所述照明灯621，所述照明灯621用于对环境进行照明。所述照明灯621的外侧通过螺栓固定安装有所述灯罩624。所述灯罩624用于对所述照明灯621进行防护。可以理解，所述摄像头630可以通过所述第二固定套631固定安装于所述安装杆610靠近所述蓄电箱410的一端，且位于所述照明组件620和所述蓄电箱410之间。在一个实施例中，所述摄像头630可以为HK-B3摄像头。可以理解，所述运动控制装置30对所述变电站巡检机器人的运动进行调整并使所述变电站巡检机器人沿预定路线运行的过程中，所述照明灯621可以对环境进行照明，所述摄像头630可以对周围环境进行录像，然后通过所述无线通信设备50将录像传输给所述控制终端。所述照明灯621和所述摄像头630的设置可以丰富所述变电站巡检机器人激光定位导航装置100的功能，可以更好辅助所述激光定位装置20和所述运动控制装置30的工作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种变电站巡检机器人激光定位导航装置，其特征在于，包括：

减震安装座(10)，用于固定连接变电站巡检机器人，所述减震安装座(10)包括：

底板(110)，用于固定连接所述变电站巡检机器人；

限位套杆(120)，与所述底板(110)固定连接；

减震弹簧(130)，套设于所述限位套杆(120)，所述减震弹簧(130)用于缓冲外界震动，且所述限位套杆(120)用于防止所述减震弹簧(130)在伸缩过程中出现偏移；以及

支撑板(140)，与所述限位套杆(120)远离所述底板(110)的一端固定连接；

激光定位装置(20)，设置于所述支撑板(140)远离所述限位套杆(120)的一侧，用于对周围环境进行激光扫描并计算全局坐标系下的位置和航向；以及

运动控制装置(30)，设置于所述支撑板(140)远离所述限位套杆(120)的一侧，且与所述激光定位装置(20)电连接，用于接收所述激光定位装置(20)发送的位置和航向，并控制所述变电站巡检机器人的运动。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人激光定位导航装置，其特征在于，还包括供电组件(40)，设置于所述支撑板(140)远离所述限位套杆(120)的一侧，且分别与所述激光定位装置(20)和所述运动控制装置(30)电连接，用于提供电能。

3.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人激光定位导航装置，其特征在于，所述供电组件(40)包括：

蓄电箱(410)，设置于所述支撑板(140)远离所述限位套杆(120)的一侧，且分别与所述激光定位装置(20)和所述运动控制装置(30)电连接，用于提供电能；

太阳能组件(420)，设置于所述蓄电箱(410)远离所述支撑板(140)的一侧，且与所述蓄电箱(410)电连接，用于为所述蓄电箱(410)充电；以及

供电开关(430)，设置于所述蓄电箱(410)，并与所述蓄电箱(410)电连接，用于控制所述蓄电箱(410)的开关。

4.根据权利要求3所述的变电站巡检机器人激光定位导航装置，其特征在于，所述激光定位装置(20)和所述运动控制装置(30)均设置于所述蓄电箱(410)远离所述限位套杆(120)的一侧，且位于所述蓄电箱(410)远离所述太阳能组件(420)的一端。

5.根据权利要求3所述的变电站巡检机器人激光定位导航装置，其特征在于，所述太阳能组件(420)包括：

多个太阳能电池板(421)，用于将太阳能转化为电能；

太阳能供电板(422)，开设有与所述多个太阳能电池板(421)数量相同的安装凹槽(423)，所述多个太阳能电池板(421)分别安装于所述安装凹槽(423)，所述太阳能供电板(422)用于汇集电能；以及

支撑杆(424)，一端与所述太阳能供电板(422)远离所述多个太阳能电池板(421)的一侧固定连接，另一端与所述蓄电箱(410)远离所述支撑板(140)的一侧固定连接，用于支撑所述太阳能供电板(422)。

6.根据权利要求3所述的变电站巡检机器人激光定位导航装置，其特征在于，所述激光定位装置(20)包括：

旋转激光传感器(210)，开设有激光发射孔(211)；

导杆(220)，一端与所述激光传感器(210)固定连接；以及

主控装置(230)，设置于所述支撑板(140)远离所述限位套杆(120)的一侧，且远离所述支撑板(140)的一侧与所述导杆(220)远离所述激光传感器(210)的一端固定连接，所述主控装置(230)分别与所述旋转激光传感器(210)和所述蓄电箱(410)电连接，用于控制所述旋转激光传感器(210)。

7.根据权利要求6所述的变电站巡检机器人激光定位导航装置，其特征在于，所述激光定位装置(20)还包括散热底座(240)，所述散热底座(240)开设有多个散热孔(241)，所述散热底座(240)设置于所述支撑板(140)远离所述限位套杆(120)的一侧，且所述主控装置(230)设置于所述散热底座(240)远离所述支撑板(140)的一侧，所述散热底座(240)用于为所述主控装置(230)散热。

8.根据权利要求3所述的变电站巡检机器人激光定位导航装置，其特征在于，还包括无线通信设备(50)，设置于所述支撑板(140)远离所述限位套杆(120)的一侧，分别与所述运动控制装置(30)和所述蓄电箱(410)电连接，用于与控制终端进行信息传输。

9.根据权利要求8所述的变电站巡检机器人激光定位导航装置，其特征在于，还包括拍摄组件(60)，设置于所述支撑板(140)远离所述限位套杆(120)的一侧，且位于所述支撑板(140)的一端的中间位置，分别与所述无线通信设备(50)和所述蓄电箱(410)电连接，用于对周围环境进行录像并通过所述无线通信设备(50)传输至所述控制终端。

10.根据权利要求9所述的变电站巡检机器人激光定位导航装置，其特征在于，所述拍摄组件(60)包括：

安装杆(610)，设置于所述支撑板(140)远离所述限位套杆(120)的一侧；

照明组件(620)，与所述安装杆(610)固定连接，且位于所述安装杆(610)远离所述支撑板(140)的一端，所述照明组件(620)与所述蓄电箱(410)电连接，用于对周围环境进行照明；以及

摄像头(630)，分别与所述无线通信设备(50)和所述蓄电箱(410)电连接，与所述安装杆(610)固定连接，且位于所述照明组件(620)与所述支撑板(140)之间，用于拍摄周围环境。

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