CN210716638U - 云台、云台组件及移动平台 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种云台。云台用于搭载负载，云台包括第一轴臂，第一轴臂包括第一子轴臂及第二子轴臂；第一子轴臂包括第一连接部及第一安装部；第二子轴臂包括第二连接部及第二安装部，第一安装部与第二安装部相对设置，且第一安装部与第二安装部之间用于安装负载，第一连接部与第二连接部能够相对运动，以改变第一安装部与第二安装部之间的距离。本申请还公开了一种云台组件及移动平台。第一安装部与第二安装部之间用于安装负载，且第一连接部与第二连接部能够相对运动，以改变第一安装部与第二安装部之间的距离，因此可以依据负载的尺寸大小，改变第一安装部与第二安装部之间的距离，云台可以搭载不同尺寸的负载，云台的通用性较高。

Description

云台、云台组件及移动平台

技术领域

本申请涉及增稳技术领域，更具体而言，涉及一种云台、云台组件及移动平台。

背景技术

目前可以通过在云台上搭载用于测量、测绘、成像等的仪器，并将云台挂载在无人机上，以执行相关的任务，提高生产效率和减低人的工作难度，对于不同的使用需求可能用到不同的仪器，而不同的仪器的大小可能具有差异，而不同大小的仪器需要搭载到具有不同安装空间的云台上，这就导致需要独立开发与不同的仪器适配的云台，云台的通用性较低。

实用新型内容

本申请实施方式提供一种云台、云台组件及移动平台。

本申请实施方式的云台用于搭载负载，所述云台包括第一轴臂，所述第一轴臂包括第一子轴臂及第二子轴臂；所述第一子轴臂包括第一连接部及第一安装部；所述第二子轴臂包括第二连接部及第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部相对设置，且所述第一安装部与所述第二安装部之间用于安装所述负载，所述第一连接部与所述第二连接部能够相对运动，以改变所述第一安装部与所述第二安装部之间的距离。

在某些实施方式中，所述第一轴臂还包括定位件，所述定位件用于将所述第一连接部与所述第二连接部固定在任一相对位置。

在某些实施方式中，所述第一连接部包括导槽和导轨中的一个，所述第二连接部包括所述导轨和所述导槽中的另一个，所述导轨伸入所述导槽内并与所述导槽配合，所述导轨能够在所述导槽内滑动，以使所述第一连接部与所述第二连接部相对运动。

在某些实施方式中，所述定位件包括螺钉，所述导槽开设有定位孔，所述螺钉能够伸入所述定位孔并与所述导轨抵持，以固定所述导轨伸入所述导槽的长度。

在某些实施方式中，所述云台还包括连接结构，所述连接结构包括第一固定部及第二固定部，所述第一固定部与所述第一安装部转动连接，所述第二固定部与所述第二安装部转动连接，所述第一固定部与所述第二固定部分别夹持所述负载的两侧。

在某些实施方式中，所述第二固定部包括轴承、套筒及紧固件，所述轴承的外圈与所述第二安装部固定连接；所述套筒的一端抵持所述负载，另一端抵持所述轴承的内圈的一端部；所述紧固件穿设所述轴承及所述套筒，所述紧固件的一端与所述负载固定连接，另一端抵持所述内圈的另一端部，所述内圈、所述套筒、所述紧固件及所述负载同步转动。

在某些实施方式中，所述云台还包括第一动力装置，所述第一动力装置转动连接所述第一固定部与所述第一安装部，所述第一动力装置用于驱动所述第一固定部及所述负载绕第一转轴线同步转动。

在某些实施方式中，所述云台还包括第二动力装置及第二轴臂，所述第二动力装置用于转动连接所述第一轴臂与所述第二轴臂，所述第二动力装置用于驱动所述第一轴臂绕第二转轴线转动，所述第一轴臂与所述第二动力装置能够相对移动，以改变所述第一轴臂与所述第二转轴线的相对位置。

在某些实施方式中，所述云台还包括第一夹持装置，所述第一夹持装置包括第一基体、第一盖体及第一锁紧件；所述第一基体与所述第二动力装置的转动部分固定连接；所述第一盖体与所述第一基体可拆卸地连接，所述第一基体与所述第一盖体共同形成第一滑动空间，所述第一轴臂穿过所述第一滑动空间；所述第一锁紧件用于连接所述第一盖体及所述第一基体，所述第一锁紧件锁紧所述第一盖体及所述第一基体时，所述第一轴臂相对于所述第一滑动空间静止，所述第一锁紧件放松所述第一盖体及所述第一基体时，所述第一轴臂能够相对于所述第一滑动空间滑动。

在某些实施方式中，所述第一夹持装置还包括设置在所述第一盖体上的第一限位柱，所述第一轴臂上开设有第一限位槽，所述第一限位柱能够在所述第一限位槽内滑动，所述第一限位柱滑动至所述第一限位槽的端部时，所述第一轴臂相对于所述第一滑动空间运动至极限位置。

在某些实施方式中，所述云台还包括第三动力装置，所述第三动力装置用于转动连接所述第二轴臂及外部平台，所述第三动力装置用于驱动所述第二轴臂绕第三转轴线转动，所述第二轴臂与所述第三动力装置能够相对移动，以改变所述第二轴臂与所述第三转轴线的相对位置。

在某些实施方式中，所述云台还包括第二夹持装置，所述第二夹持装置包括第二基体、第二盖体及第二锁紧件；所述第二基体与所述第三动力装置的转动部分固定连接；所述第二盖体与所述第二基体可拆卸地连接，所述第二基体与所述第二盖体共同形成第二滑动空间，所述第二轴臂穿过所述第二滑动空间；所述第二锁紧件用于连接所述第二盖体及所述第二基体，所述第二锁紧件锁紧所述第二盖体及所述第二基体时，所述第二轴臂相对于所述第二滑动空间静止，所述第二锁紧件放松所述第二盖体及所述第二基体时，所述第二轴臂能够相对于所述第二滑动空间滑动。

在某些实施方式中，所述第二夹持装置还包括设置在所述第二盖体上的第二限位柱，所述第二轴臂上开设有第二限位槽，所述第二限位柱能够在所述第二限位槽内滑动，所述第二限位柱滑动至所述第二限位槽的端部时，所述第二轴臂相对于所述第二滑动空间运动至极限位置。

本申请实施方式的云台组件包括上述任一实施方式所述的云台及负载，所述负载安装在所述云台上。

本申请实施方式的移动平台包括机体及上述任一实施方式所述的云台，所述云台安装在所述机体上。

本申请实施方式的云台、云台组件及移动平台中，第一安装部与第二安装部之间用于安装负载，且第一连接部与第二连接部能够相对运动，以改变第一安装部与第二安装部之间的距离，因此可以依据负载的尺寸大小，改变第一安装部与第二安装部之间的距离，云台可以搭载不同尺寸的负载，云台的通用性较高。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的移动平台的装配示意图；

图2及图3是本申请实施方式的云台组件的立体装配示意图；

图4是本申请实施方式的云台的立体装配示意图；

图5是本申请实施方式的第一轴臂的立体装配示意图；

图6是本申请实施方式的第一轴臂的立体分解示意图；

图7是图5所示的第一轴臂沿VII-VII线的截面示意图；

图8是本申请实施方式的负载的立体结构示意图；

图9是图3所示的云台组件沿IX-IX线的局部截面示意图；

图10是本申请实施方式的云台的立体装配示意图；

图11至图13是本申请实施方式的云台的立体分解示意图；

图14是本申请实施方式的第二轴臂、第三动力装置及第二夹持装置的立体装配示意图；

图15是本申请实施方式的第二轴臂、第三动力装置及第二夹持装置的立体分解示意图。

主要元件符号说明：

移动平台1000、云台组件2000、机体300、负载200、连接孔201、云台100、第一轴臂10、第一子轴臂11、第一连接部111、导槽1111、第一安装部112、定位孔113、第二子轴臂12、第二连接部121、导轨1211、第二安装部122、定位件13、第一限位槽14、连接结构20、第一固定部21、第二固定部22、轴承221、外圈2211、内圈2212、套筒222、紧固件223、连接件23、第二轴臂50、第二限位槽51、第一夹持装置60、第一基体61、第一盖体62、第一锁紧件63、第一滑动空间64、第一限位柱65、第三动力装置70、第二夹持装置80、第二基体81、第二盖体82、第二锁紧件83、第二滑动空间84、第二限位柱85。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本申请实施方式的移动平台包括机体及云台。云台安装在机体上。其中，移动平台可以是无人机，例如可以是无人飞行器、无人车、无人船等，或者移动平台可以是机器人，或者移动平台可以是手持云台等，在此不作限制。本申请说明书以移动平台是无人飞行器为例进行说明，可以理解，移动平台的具体形式并不限于无人飞行器。

当移动平台是手持云台时，机体可以是手柄；当移动平台是机器人时，机体可以包括机器人的躯干、头部等部位；当移动平台是无人飞行器时，机体可以包括移动平台的机身、机臂、脚架等结构。

如图1所示，以移动平台1000为无人飞行器示例说明，移动平台1000包括机体300和云台100，云台100安装在机体300上，具体地，云台100可以是可拆卸地安装在机体300上，例如通过螺合、卡合等方式可拆卸地安装在机体300上。云台100上可以搭载负载200，负载200与云台100也可以是可拆卸地连接。负载200具体可以是测距装置、成像装置、发光装置、喷洒装置、发声装置等中的一个或多个。

请参阅图3至图6，云台100包括第一轴臂10，第一轴臂10包括第一子轴臂11及第二子轴臂12。第一子轴臂11包括第一连接部111及第一安装部112。第二子轴臂12包括第二连接部121及第二安装部122。第一安装部112与第二安装部122相对设置，且第一安装部112与第二安装部122之间用于安装负载200。第一连接部111与第二连接部121能够相对运动，以改变第一安装部112与第二安装部122之间的距离。

本申请实施方式的移动平台1000中，第一安装部112与第二安装部122之间用于安装负载200，且第一连接部111与第二连接部121能够相对运动，以改变第一安装部112与第二安装部122之间的距离，因此可以依据负载200的尺寸大小，改变第一安装部112与第二安装部122之间的距离，云台100可以搭载不同尺寸的负载200，云台100的通用性较高。

具体地，请参阅图3至图6，第一轴臂10可用于安装负载200，负载200可以是直接安装在第一轴臂10上，也可以间接地安装在第一轴臂10上。第一轴臂10可以直接安装在机体300上，也可以间接地安装在机体300上。第一轴臂10整体可以呈“U”形，负载200可以夹持在该“U”形的开口位置。第一轴臂10包括第一子轴臂11、第二子轴臂12及定位件13。

第一子轴臂11包括第一连接部111及第一安装部112。第一连接部111的延伸方向可以与第一安装部112的延伸方向大致垂直，例如第一子轴臂11整体可以呈“L”形。第一连接部111可用于与第二子轴臂12连接，第一安装部112可用于安装负载200。第二子轴臂12包括第二连接部121及第二安装部122。第二连接部121的延伸方向可以与第二安装部122的延伸方向大致垂直，例如第二子轴臂12整体可以呈“L”形。第二连接部121可用于与第一子轴臂11连接，具体地，第二连接部121与第一连接部111连接。第一安装部112与第二安装部122相对设置，第一安装部112与第二安装部122之间用于安装负载200，例如第一安装部112与第二安装部122可用于夹持负载200的两侧。

沿如图4所述的P轴方向，第一连接部111与第二连接部121能够相对运动，而当第一连接部111与第二连接部121相对运动时，将带动第一安装部112与第二安装部122相对运动，以改变第一安装部112与第二安装部122之间的距离，例如改变如上述的“U”形的第一轴臂10的开口大小，以使第一安装部112与第二安装部122之间的距离可以调整并适应不同尺寸的负载200。

定位件13用于将第一连接部111与第二连接部121固定在任一相对位置。具体地，定位件13可以处于定位状态以将第一连接部111与第二连接部121固定，定位件13也可以处于松开状态，此时用户可以调整第一连接部111与第二连接部121的相对位置，调整到目标相对位置后，再将定位件13切换到定位状态即可。

在图6至图7的实施例中，第一连接部111包括导槽1111，第二连接部121包括导轨1211，导轨1211伸入导槽1111内并与导槽1111配合，导轨1211能够在导槽1111内滑动，以使第一连接部111与第二连接部121相对运动。导槽1111在第一连接部111内的延伸方向可以与导轨1211的延伸方向相同，导槽1111的中空的形状可以与导轨1211的截面形状相适配。用户可以手动推动导轨1211伸入或拉出导槽1111，导轨1211伸入导槽1111的长度不同，则第一连接部111与第二连接部121之间的相对位置不同，第一安装部112与第二安装部122之间的距离不同。定位件13包括螺钉，导槽1111可以开设有定位孔113，定位孔113可以贯穿导槽1111的一个侧壁。螺钉可以伸入定位孔113内并与伸入导槽1111内的导轨1211抵持。当定位件13处于定位状态时，螺钉抵持导轨1211以固定导轨1211伸入导槽1111的长度，需要放松第一连接部111与第二连接部121时，可以将螺钉稍微拧出，以使螺钉与导轨1211分离，此时可以推动导轨1211在导槽1111内移动，当移动到合适的位置后，再将螺钉拧紧并抵持导轨1211以固定导轨1211与导槽1111的相对位置。

当然，第一连接部111与第二连接部121实现相对运动的方式并不限于上述的举例，例如还可以是第一连接部111包括上述的导轨1211，第二连接部121包括上述的导槽1111，定位件13的具体形式也可以不是螺钉，例如也可以是卡止件，用户放松该卡止件时，卡止件卡在导轨1211上的卡齿上以固定导轨1211的位置，用户按下卡止件时，卡止件与导轨1211上的卡齿分离，导轨1211可以被移动。

综上，第一安装部112与第二安装部122之间用于安装负载200，且第一连接部111与第二连接部121能够相对运动，以改变第一安装部112与第二安装部122之间的距离，因此可以依据负载200的尺寸大小，改变第一安装部112与第二安装部122之间的距离，云台100可以搭载不同尺寸的负载200，云台100的通用性较高。

请参阅图2至图4，在某些实施方式中，云台100还包括连接结构20，通过连接结构20可以将负载200连接在第一轴臂10上。连接结构20包括第一固定部21及第二固定部22。第一固定部21与第一安装部112转动连接，第二固定部22与第二安装部122转动连接，第一固定部21与第二固定部22分别夹持负载200的两侧。

具体地，第一固定部21通过第一动力装置(图未示)与第一安装部112转动连接。第一动力装置用于驱动第一固定部21及负载200绕第一转轴线(如图2至图4中P轴)同步转动。第一动力装置可以是电机，第一动力装置可以安装在第一安装部112上，第一动力装置的转动部分可以与第一固定部21连接。用户可以将负载200固定连接在第一固定部21上，请结合图8，例如在负载200上开设连接孔201，连接件23穿过第一固定部21后与连接孔201配合，以将负载200固定在第一固定部21上。连接件23可以是可拆卸的，以便于更换不同的负载200。进一步地，为了便于控制负载200绕第一转轴线转动，在负载200上开设连接孔201时，可以调整连接孔201的位置，使得负载200安装在第一固定部21上后，第一转轴线穿过负载200的质心。

请参阅图2至图4，第二固定部22可以转动地连接在第二安装部122上，第二固定部22与第一固定部21共同夹持负载200。请结合图9，在本申请实施例中，第二固定部22包括轴承221、套筒222及紧固件223。轴承221包括外圈2211及内圈2212，轴承221的外圈2211与内圈2212可以相对转动。轴承221的外圈2211与第二安装部122固定连接，例如轴承221的外圈2211通过盈配合安装在第二安装部122内。套筒222可以呈中空的筒状，套筒222安装在轴承221与负载200之间，具体为套筒222的一端抵持负载200，另一端抵持内圈2212的一个端部。紧固件223穿设轴承221及套筒222，紧固件223的一端与负载200固定连接，紧固件223的另一端抵持内圈2212的另一个端部，即，通过紧固件223与负载200固定连接，使得套筒222被负载200及内圈2212夹紧，同时，内圈2212被套筒222及紧固件223夹紧，使得内圈2212、套筒222、紧固件223及负载200同步转动。在需要安装负载200时，可以先将套筒222设置于负载200及内圈2212之间，再将紧固件223依次穿过内圈2212及套筒222并与负载200固定连接；在拆卸负载200时，可以将紧固件223与负载200分离，以将套筒222及紧固件223取下。进一步地，为了便于第一固定部21与第二固定部22共同转动，轴承221的中轴线可以与第一转轴线重合。

请参阅图4、图10及图11，在某些实施方式中，云台100还包括第二轴臂50及第二动力装置(图未示)。第一轴臂10可以通过第二动力装置及第二轴臂50安装在机体300上。第二动力装置用于转动连接第一轴臂10与第二轴臂50，第二动力装置用于驱动第一轴臂10绕第二转轴线(如图4、图10及图11中的R轴)转动，第一轴臂10与第二动力装置能够相对移动，以改变第一轴臂10与第二转轴线的相对位置。

具体地，第二轴臂50整体可以呈“L”形。第二动力装置可以安装在第二轴臂50的一个端部上，第二动力装置可以是电机，通过驱动第一轴臂10绕第二转轴线转动，可以改变负载200的角度。第一轴臂10与第二动力装置能够相对移动，改变第一轴臂10与第二转轴线的相对位置的同时，负载200与第二转轴线的相对位置也随之发生改变，在一个例子中，可以调整第一轴臂10与第二转轴线的相对位置，以使得第二转轴线穿过负载200的质心，以便于控制负载200转动。

在本申请实施例中，云台100还包括第一夹持装置60，第一夹持装置60包括第一基体61、第一盖体62及第一锁紧件63。第一基体61与第二动力装置的转动部分固定连接，例如第一基体61可以与第二动力装置的转子固定连接，而第二动力装置的定子可以与第二轴臂50固定连接。

第一盖体62与第一基体61可拆卸地连接，第一基体61与第一盖体62共同形成第一滑动空间64，第一轴臂10穿过第一滑动空间64，具体地，可以是第一子轴臂11穿过第一滑动空间64，也可以是第二子轴臂12穿过滑动空间。第一基体61上可以形成缺口，第一盖体62上也可以形成缺口，第一基体61上的缺口与第一盖体62上的缺口相对，以使第一基体61与第一盖体62之间形成第一滑动空间64。

第一锁紧件63用于连接第一盖体62及第一基体61，第一锁紧件63锁紧第一盖体62及第一基体61时，第一轴臂10相对于第一滑动空间64静止，第一锁紧件63放松第一盖体62及第一基体61时，第一轴臂10能够相对于第一滑动空间64滑动。在一个例子中，第一锁紧件63可以是螺钉，在第一基体61与第一盖体62上分别开设有螺钉孔。第一锁紧件63锁紧第一盖体62及第一基体61时，第一滑动空间64变小，第一轴臂10被第一基体61及第一盖体62夹紧，第一轴臂10与第二转轴线的相对位置固定。第一锁紧件63放松第一盖体62及第一基体61时，第一滑动空间64变大，第一轴臂10能够在第一基体61与第一盖体62之间滑动，第一轴臂10与第二转轴线的相对位置可以调节。

进一步地，请结合图12及图13，在某些实施方式中，第一夹持装置60还包括设置在第一盖体62上的第一限位柱65，第一轴臂10上开设有第一限位槽14。第一限位柱65能够在第一限位槽14内滑动，第一限位柱65滑动至第一限位槽14的端部时，第一轴臂10相对于第一滑动空间64运动至极限位置。第一限位槽14可以开设在第一子轴臂11上，第一限位槽14的延伸方向可以与第一转轴线的方向一致。当第一轴臂10相对于第一滑动空间64沿一个方向滑动至极限位置时，第一限位柱65抵持到第一限位槽14的端部，此时，第一轴臂10不再能再沿该方向继续滑动，以将第一轴臂10与第二转轴线的相对位置限制在预定的范围内。

请参阅图4、图14及图15，在某些实施方式中，云台100还包括第三动力装置70，第三动力装置70用于转动连接第二轴臂50及外部平台，外部平台可以是上述的机体300。第三动力装置70用于驱动第二轴臂50绕第三转轴线(如图4、图14及图15所示的Y轴)转动。第二轴臂50与第三动力装置70能够相对移动，以改变第二轴臂50与第三转轴线的相对位置。

第三动力装置70可以与第二动力装置分别安装在第二轴臂50的两个端部上，第三动力装置70可以是电机，通过驱动第二轴臂50绕第三转轴线转动，可以改变负载200的角度。第二轴臂50与第三动力装置70能够相对移动，改变第二轴臂50与第三转轴线的相对位置的同时，负载200与第三转轴线的相对位置也随之发生改变，在一个例子中，可以调整第二轴臂50与第三转轴线的相对位置，以使得第三转轴线穿过负载200的质心，以便于控制负载200转动。

在本申请实施例中，云台100还包括第二夹持装置80，第二夹持装置80包括第二基体81、第二盖体82及第二锁紧件83。第二基体81与第三动力装置70的转动部分固定连接，例如第二基体81可以与第三动力装置70的转子固定连接，而第三动力装置70的定子可以与机体300固定连接。

第二盖体82与第二基体81可拆卸地连接，第二基体81与第二盖体82共同形成第二滑动空间84，第二轴臂50穿过第二滑动空间84。第二基体81上可以形成缺口，第二盖体82上也可以形成缺口，第二基体81上的缺口与第二盖体82上的缺口相对，以使第二基体81与第二盖体82之间形成第二滑动空间84。

第二锁紧件83用于连接第二盖体82及第二基体81，第二锁紧件83锁紧第二盖体82及第二基体81时，第二轴臂50相对于第二滑动空间84静止，第二锁紧件83放松第二盖体82及第二基体81时，第二轴臂50能够相对于第二滑动空间84滑动。在一个例子中，第二锁紧件83可以是螺钉，在第二基体81与第二盖体82上分别开设有螺钉孔。第二锁紧件83锁紧第二盖体82及第二基体81时，第二滑动空间84变小，第二轴臂50被第二基体81及第二盖体82夹紧，第二轴臂50与第三转轴线的相对位置固定。第二锁紧件83放松第二盖体82及第二基体81时，第二滑动空间84变大，第二轴臂50能够在第二基体81与第二盖体82之间滑动，第二轴臂50与第三转轴线的相对位置可以调节。

进一步地，请结合图12及图13，在某些实施方式中，第二夹持装置80还包括设置在第二盖体82上的第二限位柱85，第二轴臂50上开设有第二限位槽51。第二限位柱85能够在第二限位槽51内滑动，第二限位柱85滑动至第二限位槽51的端部时，第二轴臂50相对于第二滑动空间84运动至极限位置。当第二轴臂50相对于第二滑动空间84沿一个方向滑动至极限位置时，第二限位柱85抵持到第二限位槽51的端部，此时，第二轴臂50不再能再沿该方向继续滑动，以将第二轴臂50与第三转轴线的相对位置限制在预定的范围内。

请参阅图2及图3，本申请还公开一种云台组件2000，云台组件2000包括上述任一实施方式所述的云台100及负载200。负载200安装在云台100上。当负载200安装在云台100上时，云台100的第一转轴线(P轴)、第二转轴线(R轴)及第三转轴线(Y轴)同时穿过负载200的质心，以使负载200容易绕第一转轴线、第二转轴线及第三转轴线转动。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种云台，用于搭载负载，其特征在于，所述云台包括第一轴臂，所述第一轴臂包括：

第一子轴臂，所述第一子轴臂包括第一连接部及第一安装部；及

第二子轴臂，所述第二子轴臂包括第二连接部及第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部相对设置，且所述第一安装部与所述第二安装部之间用于安装所述负载，所述第一连接部与所述第二连接部能够相对运动，以改变所述第一安装部与所述第二安装部之间的距离。

2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述第一轴臂还包括定位件，所述定位件用于将所述第一连接部与所述第二连接部固定在任一相对位置。

3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述第一连接部包括导槽和导轨中的一个，所述第二连接部包括所述导轨和所述导槽中的另一个，所述导轨伸入所述导槽内并与所述导槽配合，所述导轨能够在所述导槽内滑动，以使所述第一连接部与所述第二连接部相对运动。

4.根据权利要求3所述的云台，其特征在于，所述定位件包括螺钉，所述导槽开设有定位孔，所述螺钉能够伸入所述定位孔并与所述导轨抵持，以固定所述导轨伸入所述导槽的长度。

5.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台还包括连接结构，所述连接结构包括第一固定部及第二固定部，所述第一固定部与所述第一安装部转动连接，所述第二固定部与所述第二安装部转动连接，所述第一固定部与所述第二固定部分别夹持所述负载的两侧。

6.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述第二固定部包括：

轴承，所述轴承的外圈与所述第二安装部固定连接；

套筒，所述套筒的一端抵持所述负载，另一端抵持所述轴承的内圈的一端部；及

紧固件，所述紧固件穿设所述轴承及所述套筒，所述紧固件的一端与所述负载固定连接，另一端抵持所述内圈的另一端部，所述内圈、所述套筒、所述紧固件及所述负载同步转动。

7.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第一动力装置，所述第一动力装置转动连接所述第一固定部与所述第一安装部，所述第一动力装置用于驱动所述第一固定部及所述负载绕第一转轴线同步转动。

8.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第二动力装置及第二轴臂，所述第二动力装置用于转动连接所述第一轴臂与所述第二轴臂，所述第二动力装置用于驱动所述第一轴臂绕第二转轴线转动，所述第一轴臂与所述第二动力装置能够相对移动，以改变所述第一轴臂与所述第二转轴线的相对位置。

9.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第一夹持装置，所述第一夹持装置包括：

第一基体，所述第一基体与所述第二动力装置的转动部分固定连接；

第一盖体，所述第一盖体与所述第一基体可拆卸地连接，所述第一基体与所述第一盖体共同形成第一滑动空间，所述第一轴臂穿过所述第一滑动空间；及

第一锁紧件，所述第一锁紧件用于连接所述第一盖体及所述第一基体，所述第一锁紧件锁紧所述第一盖体及所述第一基体时，所述第一轴臂相对于所述第一滑动空间静止，所述第一锁紧件放松所述第一盖体及所述第一基体时，所述第一轴臂能够相对于所述第一滑动空间滑动。

10.根据权利要求9所述的云台，其特征在于，所述第一夹持装置还包括设置在所述第一盖体上的第一限位柱，所述第一轴臂上开设有第一限位槽，所述第一限位柱能够在所述第一限位槽内滑动，所述第一限位柱滑动至所述第一限位槽的端部时，所述第一轴臂相对于所述第一滑动空间运动至极限位置。

11.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第三动力装置，所述第三动力装置用于转动连接所述第二轴臂及外部平台，所述第三动力装置用于驱动所述第二轴臂绕第三转轴线转动，所述第二轴臂与所述第三动力装置能够相对移动，以改变所述第二轴臂与所述第三转轴线的相对位置。

12.根据权利要求11所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第二夹持装置，所述第二夹持装置包括：

第二基体，所述第二基体与所述第三动力装置的转动部分固定连接；

第二盖体，所述第二盖体与所述第二基体可拆卸地连接，所述第二基体与所述第二盖体共同形成第二滑动空间，所述第二轴臂穿过所述第二滑动空间；及

第二锁紧件，所述第二锁紧件用于连接所述第二盖体及所述第二基体，所述第二锁紧件锁紧所述第二盖体及所述第二基体时，所述第二轴臂相对于所述第二滑动空间静止，所述第二锁紧件放松所述第二盖体及所述第二基体时，所述第二轴臂能够相对于所述第二滑动空间滑动。

13.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述第二夹持装置还包括设置在所述第二盖体上的第二限位柱，所述第二轴臂上开设有第二限位槽，所述第二限位柱能够在所述第二限位槽内滑动，所述第二限位柱滑动至所述第二限位槽的端部时，所述第二轴臂相对于所述第二滑动空间运动至极限位置。

14.一种云台组件，其特征在于，包括：

权利要求1至13任意一项所述的云台；及

负载，所述负载安装在所述云台上。

15.一种移动平台，其特征在于，包括：

机体；及

权利要求1至13任意一项所述的云台，所述云台安装在所述机体上。

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