CN210704858U - 一种具有双目摄像头的清洁机器人 - Google Patents

一种具有双目摄像头的清洁机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN210704858U
CN210704858U CN201921629617.4U CN201921629617U CN210704858U CN 210704858 U CN210704858 U CN 210704858U CN 201921629617 U CN201921629617 U CN 201921629617U CN 210704858 U CN210704858 U CN 210704858U
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
processing module
view camera
space
cleaning robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201921629617.4U
Other languages
English (en)
Inventor
张珂嘉
周四海
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Jiayou Weili Robot Technology Co ltd
Original Assignee
Chengdu Jiayou Weili Robot Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Jiayou Weili Robot Technology Co ltd filed Critical Chengdu Jiayou Weili Robot Technology Co ltd
Application granted granted Critical
Publication of CN210704858U publication Critical patent/CN210704858U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本实用新型涉及一种具有双目摄像头的清洁机器人，该具有双目摄像头的清洁机器人包括：上视摄像头、下视摄像头、处理模块和建图系统；上视摄像头和下视摄像头分别和处理模块连接，所述处理模块和建图系统连接；上视摄像头和下视摄像头均具有15°‑100°的视角范围。本实用新型有效地解决了单目摄像头存在的监控摄像头可视范围小、导航摄像头失真严重、图像识别效果差的缺陷，大大提高了清洁机器人的识别能力，更好地满足了清洁机器人智能化发展的需要，更有利于得到广大用户的青睐。

Description

一种具有双目摄像头的清洁机器人
技术领域
本实用新型涉及清洁机器人，尤其是涉及具有双目摄像头的清洁机器人。
背景技术
目前现有的智能清洁机器人采用的是单目摄像头，已难以满足机器人智能化发展的需要。而且采用单目摄像头在实现地图定位或监控功能方面，存在以下缺陷：
1.摄像头可视范围小。如：看到顶上看不到底下，看到底下看不到顶上。
2.摄像头视角很大，但失真很严重，图像识别效果很差。
发明内容
为了满足清洁机器人智能化发展的需要，打破单目摄像头的技术瓶颈，本实用新型采用双目摄像头的技术方案，通过不同的视角分别对清洁界面、人和空间物体进行识别。基于空间物体的划分，可以采用不同的识别方法对空间物体进行识别，简化处理器的计算能力，提高识别能力。
鉴于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种成像效果好且可视范围大的具有双目摄像头的清洁机器人，包括：上视摄像头、下视摄像头、处理模块和建图系统，上视摄像头和下视摄像头分别和处理模块连接，所述处理模块和建图系统连接；上视摄像头和下视摄像头均具有15°—100°的视角范围。
优选地，所述处理模块被设置为当获取到上视摄像头的图像数据，所述处理模块根据图像数据通过图像识别运算，如果识别到用于空间分割的物体，并在建图系统的地图上建立分割标识，建图系统根据该分割标识对已构建的地图进行分割，得到分割后的空间。
优选地，所述处理模块被设置为当获取到下视摄像头的图像数据，所述处理模块通过图像识别运算，如果识别到待清洁物体，则根据待清洁物品的特质采取相应的预设清洁策略。
本实用新型还提供了具有双目摄像头的机器人的工作方法：包括：
1、双目摄像头获取清扫场景的图片；
2、处理模块对上视摄像头获取的清扫场景的图片进行图像识别，通过识别到的空间分割物体在已建地图上生成风标记；并根据分割标识对建图系统的已建地图进行空间分割，得到分割后的空间；处理模块对下视摄像头获取的清扫场景的图片进行图像识别，得到下视摄像头图像识别结果；
3、处理模块根据步骤2中的下视摄像头图像识别结果，生成相应的清洁策略，并将清洁策略反馈给相应的执行单元。
有益效果:
双目摄像头有效地解决了单目摄像头存在的监控摄像头可视范围小、导航摄像头失真严重、图像识别效果差的缺陷，大大提高了清洁机器人的识别能力，更好地满足了清洁机器人智能化发展的需要，更有利于得到广大用户的青睐。
附图说明
图1是本实用新型的双目摄像头的布局示意图；
图2是本实用新型的双目摄像头的工作原理示意图。
具体实施方式
以下，参照附图进一步详细说明本实用新型。
如图1所示，本实用新型公开的具有双目摄像头的清洁机器人，包括上视摄像头、下视摄像头、处理模块和建图系统，上视摄像头和下视摄像头均具有15°—100°的视角范围，优选地的视角范围为60-85°，该视角范围下能够使得在尽可能保证不失真的条件下，获取更大的视野，上视摄像头的仰视角为3°—40°，下视摄像头的俯视角为3-40°。通过仰视角和俯视角能够使得两个摄像头的视野范围成倍增加，同时3°—40°的角度能够使得摄像头嵌入清洁机器人的同时不影响摄像头的视野范围。
本实用新型中的仰视角指上视摄像头的光轴和水平方向的夹角；
本实用新型中的俯视角指下视摄像头的光轴和水平方向的夹角。
上视摄像头被设置为用于对操作者和空间物体进行图像识别；本实用新型中的空间物体指门框、床、沙发、马桶、油烟机等具有空间特点的物体。进一步的空间物体包括用于空间分割的物体，具体为门框；用于空间定义的物体，具体为空间内特有的物体，如卧室中的床，卫生间的马桶，客厅中的沙发，厨房中的油烟机等。
下视摄像头被设置为用于对待清洁物体进行图像识别；本实用新型中的待清洁物体指位于待清洁表面的清洁机器人的清洁对象，包括水、灰尘、宠物粪便、铁钉、地毯、纸屑、毛发等。
上视摄像头和下视摄像头分别和处理模块连接，所述处理模块和建图系统连接，所述处理模块被设置为当获取到上视摄像头的图像数据，所述处理模块根据图像数据通过图像识别运算，如果识别到用于空间分割的物体，并在建图系统的地图上建立分割标识，建图系统根据该分割标识对已构建的地图进行分割，得到分割后的空间。
在一个实施例中，在得到分割后空间的基础上，处理模块识别到用于空间定义的物体，生成空间定义标记，如果定义标识位于分割后的空间内，则对分割后的空间赋予空间定义。
在一个实施例中，所述处理模块被设置为当获取到上视摄像头的图像数据，所述处理模块根据图像数据通过图像识别运算，如果识别到用于空间定义的物体，并在建图系统的地图上建立定义标识，且当继续识别到用于空间分割的物体，并在建图系统的地图上建立分割标识，建图系统根据该分割标识对已构建的地图进行分割，得到分割后的空间，如果定义标识位于分割后的空间内，则对分割后的空间赋予空间定义。
在一个实施例中，建图系统包括SLAM建图系统。
所述处理模块被设置为当获取到下视摄像头的图像数据，所述处理模块通过图像识别运算，如果识别到待清洁物体，则根据待清洁物品的特质采取相应的预设清洁策略。
在一个实施例中，识别到的待清洁物体是水，则采取只拖不扫的清洁策略；
在一个实施例中，识别到的待清洁物体是宠物粪便，则采取绕行的清洁策略；
在一个实施例中，识别到的待清洁物体是铁钉，则采取加大吸尘风速的清洁策略；
在一个实施例中，识别到的待清洁物体是地毯，则采取只扫不拖的清洁策略。
如图2所示，本实用新型公开的具有双目摄像头的清洁机器人的工作方法，包括如下步骤：
1、双目摄像头获取清扫场景的图片；
2、处理模块对上视摄像头获取的清扫场景的图片进行图像识别，通过识别到的空间分割物体在已建地图上生成风标记；并根据分割标识对建图系统的已建地图进行空间分割，得到分割后的空间；处理模块对下视摄像头获取的清扫场景的图片进行图像识别，得到下视摄像头图像识别结果；
3、处理模块根据步骤2中的下视摄像头图像识别结果，生成相应的清洁策略，并将清洁策略反馈给相应的执行单元。
在一个实施例中，在步骤2中，对上视摄像头获取的清扫场景的图片进行图像识别，处理模块识别到用于空间定义的物体，生成空间定义标记，如果定义标识位于分割后的空间内，则对分割后的空间赋予空间定义。在一个实施例中，清洁机器人根据已赋予空间定义的分割后空间，采取相应的清洁策略。

Claims (3)

1.一种具有双目摄像头的清洁机器人，其特征在于，包括：
上视摄像头、下视摄像头、处理模块和建图系统；
上视摄像头和下视摄像头分别和处理模块连接，所述处理模块和建图系统连接；
上视摄像头和下视摄像头均具有15°—100°的视角范围。
2.根据权利要求1所述的具有双目摄像头的清洁机器人，其特征在于，所述处理模块被设置为当获取到上视摄像头的图像数据，所述处理模块根据图像数据通过图像识别运算，如果识别到用于空间分割的物体，并在建图系统的地图上建立分割标识，建图系统根据该分割标识对已构建的地图进行分割，得到分割后的空间。
3.根据权利要求1所述的具有双目摄像头的清洁机器人，其特征在于，所述处理模块被设置为当获取到下视摄像头的图像数据，所述处理模块通过图像识别运算，如果识别到待清洁物体，则根据待清洁物品的特质采取相应的预设清洁策略。
CN201921629617.4U 2018-09-28 2019-09-27 一种具有双目摄像头的清洁机器人 Active CN210704858U (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2018111374374 2018-09-28
CN201811137437 2018-09-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN210704858U true CN210704858U (zh) 2020-06-09

Family

ID=68782951

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201921629617.4U Active CN210704858U (zh) 2018-09-28 2019-09-27 一种具有双目摄像头的清洁机器人
CN201910927613.2A Pending CN110561459A (zh) 2018-09-28 2019-09-27 一种具有双目摄像头的清洁机器人及其工作方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910927613.2A Pending CN110561459A (zh) 2018-09-28 2019-09-27 一种具有双目摄像头的清洁机器人及其工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN210704858U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110561459A (zh) * 2018-09-28 2019-12-13 成都家有为力机器人技术有限公司 一种具有双目摄像头的清洁机器人及其工作方法
CN110826474A (zh) * 2019-03-10 2020-02-21 成都家有为力机器人技术有限公司 基于特定目标识别与激光slam的语义地图构建的系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111839360B (zh) * 2020-06-22 2021-09-14 珠海格力电器股份有限公司 扫地机数据处理方法、装置、设备及计算机可读介质

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6750921B2 (ja) * 2013-12-19 2020-09-02 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機
KR102158695B1 (ko) * 2014-02-12 2020-10-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어방법
CN105796002B (zh) * 2016-03-31 2018-09-18 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人室内清洁处理方法、清洁机器人及移动终端
CN205905026U (zh) * 2016-08-26 2017-01-25 沈阳工学院 一种基于双目立体视觉的机器人系统
CN106584472A (zh) * 2016-11-30 2017-04-26 北京贝虎机器人技术有限公司 用于控制自主移动式设备的方法及装置
CN106709937A (zh) * 2016-12-21 2017-05-24 四川以太原力科技有限公司 一种扫地机器人的控制方法
KR101849970B1 (ko) * 2016-12-27 2018-05-31 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 로봇청소기를 제어하는 방법
CN106826749B (zh) * 2017-01-22 2024-01-26 深圳飞鼠动力科技有限公司 移动机器人
CN107647828A (zh) * 2017-10-27 2018-02-02 江苏环实科技有限公司 安装有鱼眼摄像头的扫地机器人
CN108247647B (zh) * 2018-01-24 2021-06-22 速感科技（北京）有限公司 一种清洁机器人
CN210704858U (zh) * 2018-09-28 2020-06-09 成都家有为力机器人技术有限公司 一种具有双目摄像头的清洁机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110561459A (zh) * 2018-09-28 2019-12-13 成都家有为力机器人技术有限公司 一种具有双目摄像头的清洁机器人及其工作方法
CN110826474A (zh) * 2019-03-10 2020-02-21 成都家有为力机器人技术有限公司 基于特定目标识别与激光slam的语义地图构建的系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN110561459A (zh) 2019-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN210704858U (zh) 一种具有双目摄像头的清洁机器人
CN110693397B (zh) 清洁机器人的控制方法、清洁机器人及介质
US11042760B2 (en) Mobile robot, control method and control system thereof
CN105395144B (zh) 扫地机器人的控制方法、系统、云服务器和扫地机器人
CN106020227B (zh) 无人机的控制方法、装置
US11116374B2 (en) Self-actuated cleaning head for an autonomous vacuum
CN108416271A (zh) 清扫方法及清扫系统
WO2022111539A1 (zh) 扫地控制方法、装置、扫地机器人及计算机可读介质
CN111543902A (zh) 地面清洁方法、装置、智能清洁设备和存储介质
CN106569489A (zh) 具有视觉导航功能的扫地机器人及其导航方法
CN105467985B (zh) 自移动表面行走机器人及其图像处理方法
CN113331743A (zh) 清洁机器人清洁地面的方法以及清洁机器人
CN112016375A (zh) 基于地面材质自适应控制扫地机器人的方法及扫地机器人
CN113297944A (zh) 用于服装虚拟试穿的人体姿势变换方法及系统
CN107242836A (zh) 一种具有摄像扫描定向功能的吸尘器
CN114047753B (zh) 一种基于深度视觉的扫地机器人障碍物识别和避障方法
CN108814444B (zh) 一种扫地机器人腿部跟随清扫方法及装置
CN113287969B (zh) 清扫表面类型的判断方法、清扫模式调整方法及清扫设备
CN110826474A (zh) 基于特定目标识别与激光slam的语义地图构建的系统
CN206594525U (zh) 一种基于多传感器协同的智能环境清洁机器人
CN111743476A (zh) 扫地机器人的清扫方法及装置
CN109670409B (zh) 一种语义棒状像素的场景表示系统及方法
CN108268861B (zh) 一种人体卧姿状态识别方法及装置
GB2439184A (en) Obstacle detection in a surveillance system
CN112733571A (zh) 机器人的控制方法、设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant