CN210698584U - 一种消防机器人行走装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及消防设备技术领域,尤其涉及一种消防机器人行走装置,包括车轮支架、动力轮、环形履带、设置于所述车轮支架并与所述履带内圈抵触的车轮组,所述车轮组包括前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮,所述动力轮设置于所述车轮之间的前侧,所述动力轮驱动连接所述前驱动轮,车轮组的多个车轮轴心在平面上的连线为五边形,车轮组将履带分成前爬坡带、水平带、后爬坡带、后上过渡带、前上过渡带,其中,水平带的长度大于车轮支架的长度的二分之一,所述前爬坡带与水平面的夹角为5~20°,所述后爬坡带与水平面的夹角为40~50°,本实用新型结构科学,利用水平带驱动前行,小角度的前爬坡带和大角度的后爬坡带提高了越障能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及消防设备技术领域,特别是涉及一种消防机器人行走装置。
背景技术
随时社会的发展,人们生活中离不开使用各种电力设备及电器,生产中也有各种易燃易爆、可燃可爆的物品,火灾经常造成巨大的损失。尤其是高楼中、车间中,发生火灾后,消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时,若没有相应的设备贸然冲进现场,不仅不能完成任务,还会徒增人员伤亡。灭火机器人是一种特种机器人,在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用,可以代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈,有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。现场指挥人员可以根据其反馈结果,及时对灾情作出科学判断,并对灾害事故现场工作作出正确、合理的决策。
灭火机器人一般包括行走系统、喷水系统、检测系统等模块。为了取得较好的行走效果,行走系统大多采用履带式行走机构,履带式行走机构与地面接触面积大、越障能力强,但是当路面状况不佳或存在较多障碍物时,会造成较大震动,对机器人的正常工作带来不利影响。
发明内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足,而提供一种消防机器人行走装置,其结构科学,其通过前爬坡带、后爬坡带增强了越障能力。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种消防机器人行走装置,其包括车轮支架、动力轮、环形履带、设置于所述车轮支架并与所述履带内圈抵触的车轮组,所述车轮组包括前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮,所述动力轮设置于所述车轮之间的前侧,所述动力轮驱动连接所述前驱动轮,所述前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮的轴心在平面上的连线为五边形,所述前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮将所述履带分成前爬坡带、水平带、后爬坡带、后上过渡带、前上过渡带,其中,水平带的长度大于车轮支架的长度的二分之一,所述前爬坡带与水平面的夹角为5~20°,所述后爬坡带与水平面的夹角为40~50°。
优选的,所述底部张紧轮包括四个同一高度的小轮、一个位于所述水平带末端的大轮。
优选的,所述车轮支架设置有前轮摆臂,所述前驱动轮通过所述前轮摆臂可摆动地与所述动力轮啮合。
优选的,所述前驱动轮与所述动力轮齿轮啮合或皮带啮合。
优选的,所述履带的外圈设置有若干个向外凸出的带齿,所述带齿的中部宽度加宽。
本实用新型的有益效果是:一种消防机器人行走装置,其包括车轮支架、动力轮、环形履带、设置于所述车轮支架并与所述履带内圈抵触的车轮组,所述车轮组包括前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮,所述动力轮设置于所述车轮之间的前侧,所述动力轮驱动连接所述前驱动轮,车轮组的多个车轮轴心在平面上的连线为五边形,车轮组将履带分成前爬坡带、水平带、后爬坡带、后上过渡带、前上过渡带,其中,水平带的长度大于车轮支架的长度的二分之一,所述前爬坡带与水平面的夹角为5~20°,所述后爬坡带与水平面的夹角为40~50°,本实用新型结构科学,利用水平带驱动前行,小角度的前爬坡带和大角度的后爬坡带提高了越障能力。
附图说明
图1是本实用新型的一种消防机器人行走装置安装车身后的结构示意图。
图2是图1的左视图。
图3是图1的俯视图。
附图标记说明:
1——车轮支架 11——前轮摆臂
2——动力轮 3——环形履带
31——前爬坡带 32——水平带
33——后爬坡带 4——车轮组
41——前驱动轮 42——底部张紧轮
43——后导向轮 44——上导向轮。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的说明,并不是把本实用新型的实施范围限制于此。
如图1、图2、图3所示,本实施例的一种消防机器人行走装置,其包括车轮支架1、动力轮2、环形履带3、设置于所述车轮支架1并与所述履带3内圈抵触的车轮组4,其中,车轮支架1也可称为悬挂支架,所有车轮都安装在车轮支架1上,然后其对称地安装在车身(底盘)上,车身上方再安装动力系统、喷水系统等。对于消防机器人,其行走速度不快,车身负载也不大,因此对于其行走装置,减震的要求不高,重点是提高其越障能力。为了实现该目的,本实施例中,所述车轮组4包括前驱动轮41、底部张紧轮42、后导向轮43、上导向轮44,后导向轮43和上导向轮44的作用是为了给履带3提供支撑点,使履带3绕过该位置。所述动力轮2设置于所述车轮之间1的前侧,所述动力轮2驱动连接所述前驱动轮41,所述前驱动轮41、底部张紧轮42、后导向轮43、上导向轮44的轴心在平面上的连线为五边形,所述前驱动轮41、底部张紧轮42、后导向轮43、上导向轮44将所述履带3分成前爬坡带31、水平带32、后爬坡带33、后上过渡带、前上过渡带,其中,水平带32的长度大于车轮支架1的长度的二分之一,所述前爬坡带31与水平面的夹角为5~20°,所述后爬坡带33与水平面的夹角为40~50°。前爬坡带31、后爬坡带33由于向上翘起,可以在越障时接触障碍物,从而提供一定的动力,提高了越障能力。
所述底部张紧轮42包括四个同一高度的小轮、一个位于所述水平带32末端的大轮,四个小轮通过一个人字形的连接件连接在一起,并在向下的弹力作用下,使得四个小轮紧密接触履带3的内圈。末端的大轮不上下移动。
进一步的,所述车轮支架1设置有前轮摆臂11,所述前驱动轮41通过所述前轮摆臂11可摆动地与所述动力轮2啮合,通过前轮摆臂11可以调节前爬坡带31与水平面的夹角,并可以调整履带3的松紧度。
进一步的,所述前驱动轮41与所述动力轮2齿轮啮合或皮带啮合。
进一步的,所述履带3的外圈设置有若干个向外凸出的带齿,所述带齿的中部宽度加宽,增强其抓地力。
最后应当说明的是,以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案,而非对本实用新型保护范围的限制,尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明,本领域的普通技术人员应当理解,可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换,而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
Claims (5)
1.一种消防机器人行走装置,其特征在于:包括车轮支架(1)、动力轮(2)、环形履带(3)、设置于所述车轮支架(1)并与所述履带(3)内圈抵触的车轮组(4),所述车轮组(4)包括前驱动轮(41)、底部张紧轮(42)、后导向轮(43)、上导向轮(44),所述动力轮(2)设置于所述车轮支架(1)的前侧,所述动力轮(2)驱动连接所述前驱动轮(41),所述前驱动轮(41)、底部张紧轮(42)、后导向轮(43)、上导向轮(44)的轴心在平面上的连线为五边形,所述前驱动轮(41)、底部张紧轮(42)、后导向轮(43)、上导向轮(44)将所述履带(3)分成前爬坡带(31)、水平带(32)、后爬坡带(33)、后上过渡带、前上过渡带,其中,水平带(32)的长度大于车轮支架(1)的长度的二分之一,所述前爬坡带(31)与水平面的夹角为5~20°,所述后爬坡带(33)与水平面的夹角为40~50°。
2.根据权利要求1所述的一种消防机器人行走装置,其特征在于:所述底部张紧轮(42)包括四个同一高度的小轮、一个位于所述水平带(32)末端的大轮。
3.根据权利要求1所述的一种消防机器人行走装置,其特征在于:所述车轮支架(1)设置有前轮摆臂(11),所述前驱动轮(41)通过所述前轮摆臂(11)可摆动地与所述动力轮(2)啮合。
4.根据权利要求3所述的一种消防机器人行走装置,其特征在于:所述前驱动轮(41)与所述动力轮(2)齿轮啮合或皮带啮合。
5.根据权利要求1所述的一种消防机器人行走装置,其特征在于:所述履带(3)的外圈设置有若干个向外凸出的带齿,所述带齿的中部宽度加宽。
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CN201921702853.4U CN210698584U (zh) | 2019-10-11 | 2019-10-11 | 一种消防机器人行走装置 |
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Cited By (1)
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CN111840868A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-10-30 | 邓先畜 | 一种越障型消防灭火侦察机器人 |
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