CN210678691U - 一种自适应道路机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种自适应道路机器人，包括壳体和固定在壳体前侧的机械手，所述壳体的后侧竖直固定连接有固定杆，所述固定杆的上端设有连接块，所述连接块的下端开设有通槽，所述通槽相对的两侧均通过销钉与固定杆的杆壁转动连接，所述固定杆的左右两侧均通过缓冲机构与壳体上端连接，所述连接块的上端中心处固定连接有连接杆，所述连接杆的上端通过第一滚动轴承转动连接有支撑块，所述支撑块的后侧固定连接有支撑杆。本实用新型，能够使得机器人在行走时自适应地形，机器人行走时不易因过度倾斜引起侧翻，而且能够缓冲机器人行走过程中产生的振动力。

Description

一种自适应道路机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自适应道路机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，例如救援机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人。

现有技术中，用于搜救的机器人，虽然可代替人工进行在危险处进行工作，但是机器人的行走机构为履带式，虽然抓地力较强，但是适应地形的能力较差，容易受到障碍物的阻挡而无法前行，并且地面不平时机器人也容易倾倒，无法进行搜救工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中机器人的行走机构为履带式，虽然抓地力较强，但是适应地形的能力较差，容易受到障碍物的阻挡而无法前行，并且地面不平时机器人也容易倾倒，无法进行搜救工作的问题，而提出的一种自适应道路机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自适应道路机器人，包括壳体和固定在壳体前侧的机械手，所述壳体的后侧竖直固定连接有固定杆，所述固定杆的上端设有连接块，所述连接块的下端开设有通槽，所述通槽相对的两侧均通过销钉与固定杆的杆壁转动连接，所述固定杆的左右两侧均通过缓冲机构与壳体上端连接，所述连接块的上端中心处固定连接有连接杆，所述连接杆的上端通过第一滚动轴承转动连接有支撑块，所述支撑块的后侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆的杆壁上通过第二辊滚动轴承转动连接有转轴，所述转轴的两端均固定连接有充气轮，所述固定杆的下端固定连接有固定块，所述固定块的后侧通过传动机构连接有两个行走轮。

优选的，所述缓冲机构包括通过轴销转动连接在连接块左右两侧的传动杆，所述壳体的上端开设有两个T型滑槽，两个所述T型滑槽内均滑动连接有T型滑块，所述传动杆远离连接块的一端通过旋转杆与T型滑块的一侧转动连接，所述T型滑槽内设有弹簧，所述弹簧的一端与T型滑块的一侧固定连接，所述弹簧的另一端与T型滑槽的一侧固定连接。

优选的，所述传动机构包括固定连接在固定块后侧的矩形杆，所述矩形杆的杆壁上通过第三滚动轴承转动连接有旋转轴，所述旋转轴的左右两端均分别与两个行走轮固定连接，所述旋转轴的轴壁上固定连接有第一链轮，所述固定块的上端左侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有第二链轮，所述第一链轮与第二链轮之间共同绕接有链条。

优选的，所述支撑块的上端倾斜固定连接有顶杆，所述顶杆的左右两端上侧均通过第四滚动轴承转动连接有辊轮。

优选的，所述固定杆的杆壁上固定连接有挡板，所述挡板位于电机的后侧。

优选的，所述连接块的后端左右两侧均倾斜固定连接有限位杆。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种自适应道路机器人，具备以下有益效果：

1、该自适应道路机器人，通过设置有的电机、第二链轮、链条、第一链轮、行走轮、固定杆、支撑块、支撑杆、转轴和充气轮，能够减少机器人行走时过度倾斜引起的侧翻，使得机器人能够在行走时适应地形。

2、该自适应道路机器人，通过设置有的T型滑块、支撑杆和弹簧，弹簧受力收缩时，能够缓冲机器人行走过程中产生的振动力，避免振动较大引起机器人侧翻。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型，能够使得机器人在行走时自适应地形，机器人行走时不易因过度倾斜引起侧翻，而且能够缓冲机器人行走过程中产生的振动力。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自适应道路机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种自适应道路机器人的右视图；

图3为图2中A处的结构放大图。

图中：1行走轮、2机械手、3壳体、4固定杆、5连接块、6辊轮、7顶杆、8支撑块、9充气轮、10传动杆、11第二链轮、12链条、13第一链轮、14固定块、15电机、16支撑杆、17挡板、18矩形杆、19 T型滑槽、20弹簧、21 T型滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种自适应道路机器人，包括壳体3和固定在壳体3前侧的机械手2，目前壳体3内用于安装电源和控制模块，并且机械手2上安装摄像头等仪器用于传输现场的图像信息，便于搜救人员进行救援，此技术在生活中被广泛的应用，本领域技术人员应当知晓，固不再做过多的赘述，壳体3的后侧竖直固定连接有固定杆4，固定杆4的上端设有连接块5，连接块5的下端开设有通槽，通槽相对的两侧均通过销钉与固定杆4的杆壁转动连接，固定杆4的左右两侧均通过缓冲机构与壳体3上端连接，缓冲机构包括通过轴销转动连接在连接块5左右两侧的传动杆10，壳体3的上端开设有两个T型滑槽19，两个T型滑槽19内均滑动连接有T型滑块21，传动杆10远离连接块5的一端通过旋转杆与T型滑块21的一侧转动连接，T型滑槽19内设有弹簧20，弹簧20的一端与T型滑块21的一侧固定连接，弹簧20的另一端与T型滑槽19的一侧固定连接，连接块5的上端中心处固定连接有连接杆，连接杆的上端通过第一滚动轴承转动连接有支撑块8，连接块5的后端左右两侧均倾斜固定连接有限位杆，限位杆能够对支撑块8的摆动角度进行限位，支撑块8的后侧固定连接有支撑杆16，支撑杆16的杆壁上通过第二辊滚动轴承转动连接有转轴，转轴的两端均固定连接有充气轮9，固定杆4的下端固定连接有固定块14，固定块14的后侧通过传动机构连接有两个行走轮1，传动机构包括固定连接在固定块14后侧的矩形杆18，矩形杆18的杆壁上通过第三滚动轴承转动连接有旋转轴，旋转轴的左右两端均分别与两个行走轮1固定连接，旋转轴的轴壁上固定连接有第一链轮13，固定块14的上端左侧固定连接有电机15，电机15的输出端固定连接有第二链轮11，第一链轮13与第二链轮11之间共同绕接有链条12，支撑块8的上端倾斜固定连接有顶杆7，顶杆7的左右两端上侧均通过第四滚动轴承转动连接有辊轮6，在机器人前方的障碍物较高时，辊轮6能够旋转并支撑起支撑块8和固定杆4，使充气轮9抬高，提高机器人的通过能力，固定杆4的杆壁上固定连接有挡板17，挡板17位于电机15的后侧，挡板能够对电机15进行保护，防止机器人行走时障碍物磕碰到电机15，电机15的电力输入端通过导线和控制开关与外部电源电性连接，此技术在生活中被广泛的应用，本领域技术人员应当知晓，固不再做过多的赘述。

本实用新型中，使用时，电机15转动带动第二链轮11使链条12转动，链条12转动带动第一链轮13使旋转轴转动，旋转轴转动带动行走轮1旋转，进而能够带动固定杆4使支撑块8移动，支撑块8移动带动支撑杆16使转轴移动，转轴移动带动充气轮9行走，两个充气轮不在同一水平面时，支撑块8能够围绕第一滚动轴承摆动，从而能够使得机器人行走时不易因过度倾斜引起侧翻，使得机器人能够在行走时适应地形，当充气轮9遇到障碍物时，充气轮9受阻力带动转轴使支撑杆16移动，支撑杆16移动带动支撑块8使连接杆带动连接块5移动，连接块5移动能够围绕销钉摆动，连接块5摆动时带动传动杆10使T型滑块21移动，T型滑块21移动挤压弹簧20，弹簧20受力收缩同时给到T型滑块21一个反向的力，进而能够缓冲机器人行走过程中产生的振动力。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自适应道路机器人，包括壳体（3）和固定在壳体（3）前侧的机械手（2），其特征在于，所述壳体（3）的后侧竖直固定连接有固定杆（4），所述固定杆（4）的上端设有连接块（5），所述连接块（5）的下端开设有通槽，所述通槽相对的两侧均通过销钉与固定杆（4）的杆壁转动连接，所述固定杆（4）的左右两侧均通过缓冲机构与壳体（3）上端连接，所述连接块（5）的上端中心处固定连接有连接杆，所述连接杆的上端通过第一滚动轴承转动连接有支撑块（8），所述支撑块（8）的后侧固定连接有支撑杆（16），所述支撑杆（16）的杆壁上通过第二辊滚动轴承转动连接有转轴，所述转轴的两端均固定连接有充气轮（9），所述固定杆（4）的下端固定连接有固定块（14），所述固定块（14）的后侧通过传动机构连接有两个行走轮（1）。

2.根据权利要求1所述的一种自适应道路机器人，其特征在于，所述缓冲机构包括通过轴销转动连接在连接块（5）左右两侧的传动杆（10），所述壳体（3）的上端开设有两个T型滑槽（19），两个所述T型滑槽（19）内均滑动连接有T型滑块（21），所述传动杆（10）远离连接块（5）的一端通过旋转杆与T型滑块（21）的一侧转动连接，所述T型滑槽（19）内设有弹簧（20），所述弹簧（20）的一端与T型滑块（21）的一侧固定连接，所述弹簧（20）的另一端与T型滑槽（19）的一侧固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种自适应道路机器人，其特征在于，所述传动机构包括固定连接在固定块（14）后侧的矩形杆（18），所述矩形杆（18）的杆壁上通过第三滚动轴承转动连接有旋转轴，所述旋转轴的左右两端均分别与两个行走轮（1）固定连接，所述旋转轴的轴壁上固定连接有第一链轮（13），所述固定块（14）的上端左侧固定连接有电机（15），所述电机（15）的输出端固定连接有第二链轮（11），所述第一链轮（13）与第二链轮（11）之间共同绕接有链条（12）。

4.根据权利要求1所述的一种自适应道路机器人，其特征在于，所述支撑块（8）的上端倾斜固定连接有顶杆（7），所述顶杆（7）的左右两端上侧均通过第四滚动轴承转动连接有辊轮（6）。

5.根据权利要求1所述的一种自适应道路机器人，其特征在于，所述固定杆（4）的杆壁上固定连接有挡板（17），所述挡板（17）位于电机（15）的后侧。

6.根据权利要求1所述的一种自适应道路机器人，其特征在于，所述连接块（5）的后端左右两侧均倾斜固定连接有限位杆。

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