CN210650673U - 称重助力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了称重助力机械手，包括底座，所述底座的上端固定安装有主轴，且主轴的上端活动安装有主旋转轴，所述主旋转轴的上端固定安装有第一起吊座，所述第一起吊座的内部上端贯穿有第一起吊杆，且第一起吊座的内部下端贯穿有第二起吊杆，所述第一起吊杆与第二起吊杆远离第一起吊座的一侧活动安装有第二起吊座，所述第一起吊杆及第二起吊杆与第一起吊座及第二起吊座之间均活动安装有螺栓，所述主旋转轴的外表面下端远离第二起吊座的一侧固定安装有第一固定座。本实用新型，能够适应不同类型的需要称重的工件，操作简单便利，提高生产效率，具备90°翻转功能，以满足有些需要翻转之后称重的要求。

Description

称重助力机械手

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为称重助力机械手。

背景技术

称重是测量与质量有关的数据，一般指重量，现有的称重方式均为使用磅秤进行称重，从工件下流水线后需要进行多次搬运之后称重，费事费力，目前市面上在称重机械手方面仍然是空白，均为使用传统称重方式进行称重，人员工作强度大，且效率不高。

为此，提出称重助力机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供称重助力机械手，能够适应不同类型的需要称重的工件，操作简单便利，提高生产效率，具备90°翻转功能，以满足有些需要翻转之后称重的要求，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：称重助力机械手，包括底座，所述底座的上端固定安装有主轴，且主轴的上端活动安装有主旋转轴，所述主旋转轴的上端固定安装有第一起吊座，所述第一起吊座的内部上端贯穿有第一起吊杆，且第一起吊座的内部下端贯穿有第二起吊杆，所述第一起吊杆与第二起吊杆远离第一起吊座的一侧活动安装有第二起吊座，所述第一起吊杆及第二起吊杆与第一起吊座及第二起吊座之间均活动安装有螺栓，所述主旋转轴的外表面下端远离第二起吊座的一侧固定安装有第一固定座，且第一固定座的上端活动安装有举升气缸，所述举升气缸与第一起吊杆之间活动安装有第一伸缩杆，所述第二起吊座的下端活动安装有次旋转轴，且次旋转轴的下端固定安装有起吊臂，所述起吊臂远离次旋转轴的一侧固定安装有臂座，且臂座的下端活动安装有称重片，所述称重片的数量为两个，相邻两个所述称重片之间活动安装有称重传感器，所述称重片的下端固定安装有连接杆，且连接杆的下端活动安装有翻转座，所述翻转座的下端固定安装有夹具，所述连接杆与翻转座之间活动安装有转轴，所述连接杆的后端外表面中间位置固定安装有第二固定座，且第二固定座的上端活动安装有翻转气缸，所述翻转气缸与翻转座之间活动安装有第二伸缩杆，所述臂座的内部活动安装有夹具旋转轴，且夹具旋转轴与臂座之间活动安装有轴承套。

通过双作用气缸使得第三伸缩杆在其内部伸缩，利用第三伸缩杆拉动连接座，连接座在滑槽中滑动，同时连接座带动滑座沿轨道进行位移，利用滑座上的夹片将工件夹起，夹具将工件夹住后，利用第一伸缩杆在举升气缸的内部伸缩从而通过第一伸缩杆拉动第一起吊杆，通过第一起吊杆的倾斜将夹具提升，此时通过称重传感器测得工件的重量，面对高度较高的工件时，利用第二伸缩杆在翻转气缸的内部伸缩，通过第二伸缩杆推动翻转座使得夹具进行90°旋转，而工件也跟随夹具进行90°旋转，此时工件与连接杆垂直并悬空，再通过称重传感器测得工件的重量。

优选的，所述夹具的下端外表面两侧前后两端均设置有轨道，相邻两个所述轨道之间活动安装有滑座，且滑座的下端固定安装有夹片，所述夹具的下端外表面两侧中间位置均开设有滑槽，所述夹具的内部中间位置活动安装有双作用气缸，所述双作用气缸的两侧均活动安装有第三伸缩杆，且第三伸缩杆远离双作用气缸的一侧固定安装有连接座。

通过双作用气缸使得第三伸缩杆在其内部伸缩，利用第三伸缩杆拉动连接座，连接座在滑槽中滑动，同时连接座带动滑座沿轨道进行位移，利用滑座上的夹片将工件夹起。

优选的，所述连接座贯穿于滑槽的内部，且连接座与滑座之间固定连接。

通过第三伸缩杆拉动连接座位移，从而滑座跟随连接座位移，利用滑座上的夹片将工件夹起。

优选的，所述第三伸缩杆贯穿于双作用气缸的内部。

利用第三伸缩杆在双作用气缸的内部伸缩，通过第三伸缩杆拉动连接座位移，从而滑座跟随连接座位移，利用滑座上的夹片将工件夹起。

优选的，所述第一伸缩杆贯穿于举升气缸的内部，所述第二伸缩杆贯穿于翻转气缸的内部。

利用第一伸缩杆在举升气缸的内部伸缩从而通过第一伸缩杆拉动第一起吊杆，通过第一起吊杆的倾斜将夹具提升，利用第二伸缩杆在翻转气缸的内部伸缩，通过第二伸缩杆推动翻转座使得夹具进行°旋转。

优选的，所述夹具可进行0～90°翻转。

将夹具从垂直状态翻转至平行状态可对一些高度较高的工件进行称重。

优选的，所述称重传感器与外接电源电性连接。

夹具将工件夹起后利用称重传感器测量工件的重量。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过双作用气缸使得第三伸缩杆在其内部伸缩，利用第三伸缩杆拉动连接座，连接座在滑槽中滑动，同时连接座带动滑座沿轨道进行位移，利用滑座上的夹片将工件夹起，夹具将工件夹住后，利用第一伸缩杆在举升气缸的内部伸缩从而通过第一伸缩杆拉动第一起吊杆，通过第一起吊杆的倾斜将夹具提升，此时通过称重传感器测得工件的重量，面对高度较高的工件时，利用第二伸缩杆在翻转气缸的内部伸缩，通过第二伸缩杆推动翻转座使得夹具进行90°旋转，而工件也跟随夹具进行90°旋转，此时工件与连接杆垂直并悬空，再通过称重传感器测得工件的重量，适应不同类型的需要称重的工件，夹具旋转轴下方加装多个称重传感器，一方面提高夹具的稳定性，另一方面为适应不同位置，不用要求的夹取需要，使得在各个测量位置的数值始终相同，提高操作的便利性以及提高生产效率，同时操作简便，人员只需要将机械手移动至指定位置之后按下夹紧按钮，之后将机械手升起，放开双手，待机械手稳定后读取仪表上的数值，即为工件实际重量，同时该机械手还带有90°翻转功能，以满足有些需要翻转之后称重的要求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的夹具与翻转气缸相结合视图；

图3为本实用新型的夹具结构示意图。

图中：1、底座；2、主轴；3、主旋转轴；4、第一起吊座；5、第一固定座；6、举升气缸；7、第一起吊杆；8、第二起吊杆；9、第一伸缩杆；10、第二起吊座；11、螺栓；12、次旋转轴；13、起吊臂；14、臂座；15、称重片；16、连接杆；17、翻转座；18、夹具；19、转轴；20、夹具旋转轴；21、轴承套；22、称重传感器；23、第二固定座；24、翻转气缸；25、第二伸缩杆；26、轨道；27、滑座；28、夹片；29、滑槽；30、双作用气缸；31、第三伸缩杆；32、连接座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：称重助力机械手，如图1至图2所示，包括底座1，所述底座1的上端固定安装有主轴2，且主轴2的上端活动安装有主旋转轴3，所述主旋转轴3的上端固定安装有第一起吊座4，所述第一起吊座4的内部上端贯穿有第一起吊杆7，且第一起吊座4的内部下端贯穿有第二起吊杆8，所述第一起吊杆7与第二起吊杆8远离第一起吊座4的一侧活动安装有第二起吊座10，所述第一起吊杆7及第二起吊杆8与第一起吊座4及第二起吊座10之间均活动安装有螺栓11，所述主旋转轴3的外表面下端远离第二起吊座10的一侧固定安装有第一固定座5，且第一固定座5的上端活动安装有举升气缸6，所述举升气缸6与第一起吊杆7之间活动安装有第一伸缩杆9，所述第二起吊座10的下端活动安装有次旋转轴12，且次旋转轴12的下端固定安装有起吊臂13，所述起吊臂13远离次旋转轴12的一侧固定安装有臂座14，且臂座14的下端活动安装有称重片15，所述称重片15的数量为两个，相邻两个所述称重片15之间活动安装有称重传感器22，所述称重片15的下端固定安装有连接杆16，且连接杆16的下端活动安装有翻转座17，所述翻转座17的下端固定安装有夹具18，所述连接杆16与翻转座17之间活动安装有转轴19，所述连接杆16的后端外表面中间位置固定安装有第二固定座23，且第二固定座23的上端活动安装有翻转气缸24，所述翻转气缸24与翻转座17之间活动安装有第二伸缩杆25，所述臂座14的内部活动安装有夹具旋转轴20，且夹具旋转轴20与臂座14之间活动安装有轴承套21；

如图3所示，所述夹具18的下端外表面两侧前后两端均设置有轨道26，相邻两个所述轨道26之间活动安装有滑座27，且滑座27的下端固定安装有夹片28，所述夹具18的下端外表面两侧中间位置均开设有滑槽29，所述夹具18的内部中间位置活动安装有双作用气缸30，所述双作用气缸30的两侧均活动安装有第三伸缩杆31，且第三伸缩杆31远离双作用气缸30的一侧固定安装有连接座32。

通过采用上述技术方案，通过双作用气缸30使得第三伸缩杆31在其内部伸缩，利用第三伸缩杆31拉动连接座32，连接座32在滑槽29中滑动，同时连接座32带动滑座27沿轨道26进行位移，利用滑座27上的夹片28将工件夹起，夹具18将工件夹住后，利用第一伸缩杆9在举升气缸6的内部伸缩从而通过第一伸缩杆9拉动第一起吊杆7，通过第一起吊杆7的倾斜将夹具18提升，此时通过称重传感器22测得工件的重量，面对高度较高的工件时，利用第二伸缩杆25在翻转气缸24的内部伸缩，通过第二伸缩杆25推动翻转座17使得夹具18进行90°旋转，而工件也跟随夹具18进行90°旋转，此时工件与连接杆16垂直并悬空，再通过称重传感器22测得工件的重量。

具体的，如图3所示，所述夹具18的下端外表面两侧前后两端均设置有轨道26，相邻两个所述轨道26之间活动安装有滑座27，且滑座27的下端固定安装有夹片28，所述夹具18的下端外表面两侧中间位置均开设有滑槽29，所述夹具18的内部中间位置活动安装有双作用气缸30，所述双作用气缸30的两侧均活动安装有第三伸缩杆31，且第三伸缩杆31远离双作用气缸30的一侧固定安装有连接座32。

通过采用上述技术方案，通过双作用气缸30使得第三伸缩杆31在其内部伸缩，利用第三伸缩杆31拉动连接座32，连接座32在滑槽29中滑动，同时连接座32带动滑座27沿轨道26进行位移，利用滑座27上的夹片28将工件夹起。

具体的，如图3所示，所述连接座32贯穿于滑槽29的内部，且连接座32与滑座27之间固定连接。

通过采用上述技术方案，通过第三伸缩杆31拉动连接座32位移，从而滑座27跟随连接座32位移，利用滑座27上的夹片28将工件夹起。

具体的，如图3所示，所述第三伸缩杆31贯穿于双作用气缸30的内部。

通过采用上述技术方案，利用第三伸缩杆31在双作用气缸30的内部伸缩，通过第三伸缩杆31拉动连接座32位移，从而滑座27跟随连接座32位移，利用滑座27上的夹片28将工件夹起。

具体的，如图1和图2所示，所述第一伸缩杆9贯穿于举升气缸6的内部，所述第二伸缩杆25贯穿于翻转气缸24的内部。

通过采用上述技术方案，利用第一伸缩杆9在举升气缸6的内部伸缩从而通过第一伸缩杆9拉动第一起吊杆7，通过第一起吊杆7的倾斜将夹具18提升，利用第二伸缩杆25在翻转气缸24的内部伸缩，通过第二伸缩杆25推动翻转座17使得夹具18进行90°旋转。

具体的，如图1和图2所示，所述夹具18可进行0～90°翻转。

通过采用上述技术方案，将夹具18从垂直状态翻转至平行状态可对一些高度较高的工件进行称重。

具体的，如图1和图2所示，所述称重传感器22与外接电源电性连接。

通过采用上述技术方案，夹具18将工件夹起后利用称重传感器22测量工件的重量。

工作原理：该称重助力机械手，通过双作用气缸30使得第三伸缩杆31在其内部伸缩，利用第三伸缩杆31拉动连接座32，连接座32在滑槽29中滑动，同时连接座32带动滑座27沿轨道26进行位移，利用滑座27上的夹片28将工件夹起，夹具18将工件夹住后，利用第一伸缩杆9在举升气缸6的内部伸缩从而通过第一伸缩杆9拉动第一起吊杆7，通过第一起吊杆7的倾斜将夹具18提升，此时通过称重传感器22测得工件的重量，面对高度较高的工件时，利用第二伸缩杆25在翻转气缸24的内部伸缩，通过第二伸缩杆25推动翻转座17使得夹具18进行90°旋转，而工件也跟随夹具18进行90°旋转，此时工件与连接杆16垂直并悬空，再通过称重传感器22测得工件的重量。

使用方法：使用时，首先将底座1安装在机械手上，然后通过主旋转轴3与次旋转轴12调节好夹具18的朝向，接着接通外接电源，然后型号为SAI200*400的举升气缸6推动第一伸缩杆9，第一伸缩杆9线上推动第一起吊杆7使得第一起吊杆7靠近夹具18的一端向下倾斜，直至夹具18到达工件位置，然后通过型号为SAI63*200的双作用气缸30使得第三伸缩杆31在其内部伸缩，利用第三伸缩杆31拉动连接座32，连接座32在滑槽29中滑动，同时连接座32带动滑座27沿轨道26进行位移，利用滑座27上的夹片28将工件夹起，夹具18将工件夹住后，利用第一伸缩杆9在举升气缸6的内部伸缩从而通过第一伸缩杆9拉动第一起吊杆7，通过第一起吊杆7的倾斜将夹具18提升，此时通过型号为TJL-7kN的称重传感器22测得工件的重量，面对高度较高的工件时，利用第二伸缩杆25在型号为SAI125*200的翻转气缸24的内部伸缩，通过第二伸缩杆25推动翻转座17使得夹具18进行90°旋转，而工件也跟随夹具18进行90°旋转，此时工件与连接杆16垂直并悬空，再通过称重传感器22测得工件的重量。

安装方法：

第一步、将主旋转轴3通过主轴2与底座1连接并在主旋转轴3上安装上第一起吊座4；

第二步、将第一起吊座4与第二起吊座10通过第一起吊杆7及第二起吊杆8连接；

第三步、将举升气缸6利用第一固定座5安装在主旋转轴3上，并将举升气缸6通过第一伸缩杆9与第一起吊杆7连接；

第四步、将第二起吊座10通过次旋转轴12与起吊臂13连接，并将起吊臂13通过连接杆16与夹具18连接即完成安装。

本实用新型所提供的产品型号只是为本技术方案依据产品的结构特征进行的使用，其产品会在购买后进行调整与改造，使之更加匹配和符合本实用新型所属技术方案，其为本技术方案一个最佳应用的技术方案，其产品的型号可以依据其需要的技术参数进行替换和改造，其为本领域所属技术人员所熟知的，因此，本领域所属技术人员可以清楚的通过本实用新型所提供的技术方案得到对应的使用效果。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.称重助力机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上端固定安装有主轴(2)，且主轴(2)的上端活动安装有主旋转轴(3)，所述主旋转轴(3)的上端固定安装有第一起吊座(4)，所述第一起吊座(4)的内部上端贯穿有第一起吊杆(7)，且第一起吊座(4)的内部下端贯穿有第二起吊杆(8)，所述第一起吊杆(7)与第二起吊杆(8)远离第一起吊座(4)的一侧活动安装有第二起吊座(10)，所述第一起吊杆(7)及第二起吊杆(8)与第一起吊座(4)及第二起吊座(10)之间均活动安装有螺栓(11)，所述主旋转轴(3)的外表面下端远离第二起吊座(10)的一侧固定安装有第一固定座(5)，且第一固定座(5)的上端活动安装有举升气缸(6)，所述举升气缸(6)与第一起吊杆(7)之间活动安装有第一伸缩杆(9)，所述第二起吊座(10)的下端活动安装有次旋转轴(12)，且次旋转轴(12)的下端固定安装有起吊臂(13)，所述起吊臂(13)远离次旋转轴(12)的一侧固定安装有臂座(14)，且臂座(14)的下端活动安装有称重片(15)，所述称重片(15)的数量为两个，相邻两个所述称重片(15)之间活动安装有称重传感器(22)，所述称重片(15)的下端固定安装有连接杆(16)，且连接杆(16)的下端活动安装有翻转座(17)，所述翻转座(17)的下端固定安装有夹具(18)，所述连接杆(16)与翻转座(17)之间活动安装有转轴(19)，所述连接杆(16)的后端外表面中间位置固定安装有第二固定座(23)，且第二固定座(23)的上端活动安装有翻转气缸(24)，所述翻转气缸(24)与翻转座(17)之间活动安装有第二伸缩杆(25)，所述臂座(14)的内部活动安装有夹具旋转轴(20)，且夹具旋转轴(20)与臂座(14)之间活动安装有轴承套(21)。

2.根据权利要求1所述的称重助力机械手，其特征在于：所述夹具(18)的下端外表面两侧前后两端均设置有轨道(26)，相邻两个所述轨道(26)之间活动安装有滑座(27)，且滑座(27)的下端固定安装有夹片(28)，所述夹具(18)的下端外表面两侧中间位置均开设有滑槽(29)，所述夹具(18)的内部中间位置活动安装有双作用气缸(30)，所述双作用气缸(30)的两侧均活动安装有第三伸缩杆(31)，且第三伸缩杆(31)远离双作用气缸(30)的一侧固定安装有连接座(32)。

3.根据权利要求2所述的称重助力机械手，其特征在于：所述连接座(32)贯穿于滑槽(29)的内部，且连接座(32)与滑座(27)之间固定连接。

4.根据权利要求2所述的称重助力机械手，其特征在于：所述第三伸缩杆(31)贯穿于双作用气缸(30)的内部。

5.根据权利要求1所述的称重助力机械手，其特征在于：所述第一伸缩杆(9)贯穿于举升气缸(6)的内部，所述第二伸缩杆(25)贯穿于翻转气缸(24)的内部。

6.根据权利要求1所述的称重助力机械手，其特征在于：所述夹具(18)可进行0～90°翻转。

7.根据权利要求1所述的称重助力机械手，其特征在于：所述称重传感器(22)与外接电源电性连接。

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