CN210633495U - 一种喷砂喷涂机器人底座 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种喷砂喷涂机器人底座，涉及除锈机器人技术领域。包括沿工作面移动的第一底座，所述第一底座包括第一端部和第二端部，在所述第一端部的底部设置有转向轮，在所述第二端部的底部设置有驱动轮，在所述第一端部的底部设置有第一永磁体，在所述第二端部的底部设置有第二永磁体。本实用新型能够解决现有爬壁机器人越障能力差的问题。

Description

一种喷砂喷涂机器人底座

技术领域

本实用新型涉及除锈机器人技术领域，具体涉及一种喷砂喷涂机器人底座。

背景技术

在船舶分段外表面等大范围开放导磁性工作面和石化储罐外表面，由于工作范围通常较大，在进行除锈喷涂作业时需要临时搭建脚手架，施工人员再攀附在脚手架上进行除锈喷涂作业，作业时通常需要多人配合，不但工作效率底、企业成本高、环境污染大以及劳动环境危险。

而爬壁除锈机器人可以代替人类完成这些危险的工作，而且工作效率高、人员无需承担危险作业风险，降低企业成本，因此爬壁除锈机器人越来越受到社会的关注。

为解决上述问题，专利号号为201710461062.6，公开的名为船舶喷砂除锈机器人工作系统的中国专利设计了一种爬壁除锈机器人，由爬壁机器人、防坠器、控制单元、喷砂输出装置、喷砂设备主机、显示设置终端和脱离传感装置组成。

上述技术方案虽然能够解决人工作业效率低的问题，但是为了使爬壁机器人能够吸附于船舶外表面，在行走机构的驱动轮中埋入永磁铁，爬壁机器人通过永磁吸附的方式在船舶外表面运动。在翻越障碍物过程中，永磁体随驱动轮移动和船舶外表面的距离增加，导致永磁体对船舶外表面的吸附力下降，使得爬壁机器人和船舶外表面脱落。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型公开一种喷砂喷涂机器人底座，能够解决现有爬壁机器人越障能力差的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种喷砂喷涂机器人底座，包括沿工作面移动的第一底座，所述第一底座包括第一端部和第二端部，在所述第一端部的底部设置有转向轮，在所述第二端部的底部设置有驱动轮，在所述第一端部的底部设置有第一永磁体，所述第一永磁体和所述第一底座活动连接，所述第一永磁体沿所述第一底座的高度方向往复运动，所述第一永磁体和工作面之间的相对高度保持不变，在所述第二端部的底部设置有第二永磁体，所述第二永磁体和所述第一底座固定连接，所述第二永磁体和所述第一底座之间的相对高度保持不变。

优选的，在所述第一永磁体的顶部设置有连接杆，在所述第一端部的底部设置有套筒，所述连接杆和所述套筒同轴套接设置，所述连接杆沿所述套筒的轴向往复移动。

优选的，在所述连接杆的外周侧壁套接有第二弹性件，所述第二弹性件的一端和所述第一永磁体的顶部连接，所述第二弹性件的另一端和所述第一端部的底部连接。

进一步优选的，在所述第一永磁体的底部设置有辅助轮，所述辅助轮和所述第一永磁体固定连接。

优选的，所述转向轮的底面和所述第一端部的底面之间的距离设置为D1，所述第一永磁体的厚度设置为d1，D1＞d1。

优选的，所述驱动轮的底面和所述第二端部的底面之间的距离设置为D2，所述第二永磁体的厚度设置为d2，D2＞d2。

本实用新型公开一种喷砂喷涂机器人底座，具有以下优点：

在工作面表面较为平滑的情况，在所述第二弹性件的作用下，所述第一永磁体能够贴紧工作面，保证所述第一永磁体和工作面之间的相互作用力，从而保持喷砂喷涂机器人在工作面的正常工作。

在工作表面出现起伏的情况，在所述第二弹性件的作用下，所述第一永磁体仍然能够贴紧工作面，证所述第一永磁体和工作面之间的相互作用力，从而始终保持喷砂喷涂机器人在工作面的正常工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的主视图；

图2是本实用新型实施例的左视图；

图3是本实用新型实施例的局部放大图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图3所示，本实用新型实施例所述一种喷砂喷涂机器人底座，包括沿工作面S移动的第一底座1，所述第一底座1包括第一端部和第二端部，在所述第一端部的底部设置有转向轮13，在所述第二端部的底部设置有驱动轮12，在所述第一端部的底部设置有第一永磁体14，所述第一永磁体14和所述第一底座1活动连接，所述第一永磁体14沿所述第一底座1的高度方向往复运动，所述第一永磁体14和工作面S之间的相对高度保持不变，在所述第二端部的底部设置有第二永磁体15，所述第二永磁体15和所述第一底座1固定连接，所述第二永磁体15和所述第一底座1之间的相对高度保持不变。

为了引导所述第一永磁体14沿所述第一底座1的高度方向往复移动，可以在所述第一永磁体14的顶部设置有连接杆17，在所述第一端部的底部设置有套筒18，所述连接杆17和所述套筒18同轴套接设置，所述连接杆17沿所述套筒18的轴向往复移动。在本实施例中，所述连接杆17的外径设置为小于所述套筒18的内径，以便于所述连接杆17伸入所述套筒18中。

为了驱动所述第一永磁体14沿所述第一底座1的高度方向往复移动，可以在所述连接杆17的外周侧壁套接有第二弹性件16，所述第二弹性件16的一端和所述第一永磁体14的顶部通过焊接方式固定连接，所述第二弹性件16的另一端和所述第一端部的底部通过焊接方式固定连接。在本实施例中，所述第二弹性件16设置为压簧。

在工作面S表面较为平滑的情况，在所述第二弹性件16的作用下，所述第一永磁体14能够贴紧工作面S，保证所述第一永磁体14和工作面S之间的相互作用力，从而保持喷砂喷涂机器人在工作面S的正常工作。

在工作表面出现起伏的情况，在所述第二弹性件16的作用下，所述第一永磁体14仍然能够贴紧工作面S，证所述第一永磁体14和工作面S之间的相互作用力，从而始终保持喷砂喷涂机器人在工作面S的正常工作。

为了减少所述第一永磁体14和工作面S之间的摩擦，可以在所述第一永磁体14的底部设置有辅助轮19，所述辅助轮19和所述第一永磁体14固定连接。在本实施例中，所述辅助轮19设置为牛眼轮。应当理解的是，可以通过选择不同型号的牛眼轮，已调整所述第一永磁体14和所述工作面S之间的距离，例如3mm、5mm或者10mm。

为了提供所述第一永磁体14足够的空间调整和所述第一底座1之间的相对高度，所述转向轮13的底面和所述第一端部的底面之间的距离设置为D1，所述第一永磁体14的厚度设置为d1，D1＞d1。

为了避免工作过程所述第二永磁体15和工作面S产生摩擦，所述驱动轮12的底面和所述第二端部的底面之间的距离设置为D2，所述第二永磁体15的厚度设置为d2，D2＞d2。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种喷砂喷涂机器人底座，包括沿工作面移动的第一底座，所述第一底座包括第一端部和第二端部，在所述第一端部的底部设置有转向轮，在所述第二端部的底部设置有驱动轮，其特征在于：在所述第一端部的底部设置有第一永磁体，所述第一永磁体和所述第一底座活动连接，所述第一永磁体沿所述第一底座的高度方向往复运动，所述第一永磁体和工作面之间的相对高度保持不变，在所述第二端部的底部设置有第二永磁体，所述第二永磁体和所述第一底座固定连接，所述第二永磁体和所述第一底座之间的相对高度保持不变。

2.如权利要求1所述喷砂喷涂机器人底座，其特征在于：在所述第一永磁体的顶部设置有连接杆，在所述第一端部的底部设置有套筒，所述连接杆和所述套筒同轴套接设置，所述连接杆沿所述套筒的轴向往复移动。

3.如权利要求2所述喷砂喷涂机器人底座，其特征在于：在所述连接杆的外周侧壁套接有第二弹性件，所述第二弹性件的一端和所述第一永磁体的顶部连接，所述第二弹性件的另一端和所述第一端部的底部连接。

4.如权利要求1至3任一所述喷砂喷涂机器人底座，其特征在于：在所述第一永磁体的底部设置有辅助轮，所述辅助轮和所述第一永磁体固定连接。

5.如权利要求1所述喷砂喷涂机器人底座，其特征在于：所述转向轮的底面和所述第一端部的底面之间的距离设置为D1，所述第一永磁体的厚度设置为d1，D1＞d1。

6.如权利要求1所述喷砂喷涂机器人底座，其特征在于：所述驱动轮的底面和所述第二端部的底面之间的距离设置为D2，所述第二永磁体的厚度设置为d2，D2＞d2。

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