CN112589684A - 一种回收盘除锈机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种回收盘除锈机器人，包括安装主体；驱动轮，设置于安装主体的第一端，用于提供动力；万向轮，设置于安装主体的第二端，且万向轮能够沿设定方向伸缩运动，以使驱动轮的外切面能够相对于万向轮的外切面倾斜，设定方向垂直于万向轮的外切面；回收盘组件，包括回收盘和旋转体，回收盘设置于安装主体上，且开设有安装孔，旋转体可转动地穿设在安装孔内，且旋转体下端安装有高压喷嘴，高压喷嘴能够朝向工作面喷射高压水，以通过高压水的反作用力配合重力共同带动万向轮沿设定方向伸缩运动；磁吸部，设置于驱动轮和/或万向轮上，用于将安装主体磁性吸附在工作面上。该机器人具备大曲率曲面的作业能力，能够满足多样化的使用需求。

Description

一种回收盘除锈机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种回收盘除锈机器人。

背景技术

当船舶、化工罐等设备使用一段时间后，船板表面、化工罐外表面的喷漆面会大量脱落，导致产生锈蚀，会增大船舶行驶过程中遇到的阻力，以及腐蚀化工罐体。为减小船舶行驶过程中的阻力，以及降低化工罐的腐蚀，需对船板表面、化工罐体表面进行除锈处理，然后再喷漆。

目前，常用的除锈方式是利用除锈机器人行走在工作面上，通过除锈装置在工作面上进行除锈工作。然而，现有的除锈机器人大多只能行走于平面上，无法在大曲率曲面上进行除锈工作，不能满足多样化的使用需求。

发明内容

本发明提供一种回收盘除锈机器人，以使得机器人具备大曲率曲面的作业能力。

为了实现上述技术目的，本发明采用下述技术方案：

本发明技术方案提供一种回收盘除锈机器人，包括：

安装主体；

驱动轮，设置于所述安装主体的第一端，用于提供动力以带动所述安装主体沿待除锈物件的工作面行走；

万向轮，设置于所述安装主体的第二端，且所述万向轮能够沿设定方向伸缩运动，以使所述驱动轮的外切面能够相对于所述万向轮的外切面倾斜设定的角度，所述设定方向垂直于所述万向轮的外切面；

回收盘组件，包括回收盘和旋转体，所述回收盘设置于所述安装主体上，且所述回收盘的中心开设有安装孔，所述旋转体可转动地穿设在所述安装孔内，且所述旋转体下端安装有超高压喷杆，所述超高压喷杆上安装有高压喷嘴，所述高压喷嘴能够朝向所述工作面喷射超高压水，以通过所述高压水的反作用力配合重力共同带动所述万向轮沿所述设定方向伸缩运动；

磁吸部，设置于所述驱动轮和/或所述万向轮上，用于将所述安装主体磁性吸附在所述工作面上。

优选的，所述安装主体包括连接轴和安装支架，所述安装支架套设在所述连接轴上，以使所述连接轴与所述安装支架共同形成十字形形状；

所述连接轴的两端均安装有所述驱动轮，所述回收盘安装在所述安装支架的第一端，所述万向轮通过复位弹簧安装在所述安装支架的第二端。

优选的，所述回收盘的底部安装有毛刷组件，所述安装主体磁性吸附在所述工作面上的状态下，所述毛刷组件与所述回收盘的底部配合所述工作面共同形成容纳腔体，以用于容纳所述高压喷嘴喷射的高压水；

所述回收盘上还开设有抽水通道，且所述抽水通道与所述容纳腔体相连通，所述抽水通道上安装有抽水管道，以用于回收所述容纳腔体内的废水。

优选的，所述毛刷组件包括毛刷安装座和毛刷，所述回收盘的顶部沿其周向方向设有多个悬挂于所述回收盘之外的悬挂弹簧，所述毛刷安装座位于所述回收盘的底部并与所述多个悬挂弹簧连接，以使所述毛刷安装座与所述回收盘能够相对转动；所述毛刷安装座与所述回收盘之间设有柔性密封件，以封堵所述毛刷安装座与所述回收盘之间的缝隙，所述毛刷围设在所述毛刷安装座的底部。

优选的，还包括靶距调节件，所述靶距调节件安装在所述回收盘上并与所述安装孔相对应，且所述靶距调节件上开设有第一定位孔；

所述旋转体包括外轴和内轴，所述外轴套设在所述内轴上，以使所述内轴能够相对于所述外轴转动，所述外轴上开设有多个不同高度的第二定位孔，所述外轴能够沿所述外轴的轴向方向移动，以使任一所述第二定位孔与所述第一定位孔相对齐，顶丝能够依次穿过所述第一定位孔和所述第二定位孔，以将所述外轴与所述靶距调节件连接固定。

优选的，所述安装支架的第一端上开设有多个不同高度的第一连接孔，所述回收盘上开设有第二连接孔，所述安装支架能够沿垂直于所述回收盘上表面的方向移动，以使任一所述第一连接孔与所述第二连接孔对齐，螺栓能够依次穿过所述第一连接孔和第二连接孔，以将所述安装支架与所述回收盘连接固定。

优选的，所述安装支架上还安装有电控盒，所述连接轴两端的所述驱动轮上均安装有驱动电机，所述驱动轮与所述驱动电机连接，所述驱动电机与所述电控盒电连接；所述电控盒能够控制所述驱动电机正转或反转，以带动所述安装主体沿所述工作面行走。

优选的，还包括电机防水件，所述电机防水件套设在所述驱动电机的外部，以密封包裹所述驱动电机，且所述电机防水件上开设有供所述驱动电机的连接线穿过的开口部。

优选的，还包括快插插销，所述连接轴的两端均设有插拔孔，所述快插插销能够插入所述插拔孔内，以锁定所述驱动轮与所述连接轴的相对位置，所述快插插销还能够从所述插拔孔内拔出，以解除对所述驱动轮与所述连接轴的位置锁定。

优选的，所述磁吸部包括磁铁和弹性件，所述磁铁通过所述弹性件安装在所述驱动轮和/或所述万向轮上，以使所述磁铁能够在设定范围内浮动。

本发明与现有技术相比，有益效果如下：

本发明技术方案提供的回收盘除锈机器人，具体使用时，首先利用磁吸部将安装主体磁性吸附在待除锈物件的工作面上，然后利用驱动轮带动安装主体沿工作面行走，在安装主体行走的过程中，利用回收盘组件内安装的高压喷嘴不断对生锈部位进行冲洗除锈；当机器人竖直行走在大曲率曲面时，在重力和高压水反冲力的作用下会带动万向轮沿垂直于万向轮外切面的方向伸缩，从而使得驱动轮的外切面能够相对于万向轮的外切面倾斜设定的角度，使得驱动轮与万向轮不在同一平面内，进而自动适应大曲率曲面，当机器人行驶至平面时，则万向轮恢复至初始状态，从而使得机器人具备大曲率曲面的作业能力，能够满足多样化的使用需求。

附图说明

图1是本发明实施例提供的回收盘除锈机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的回收盘除锈机器人另一个角度的结构示意图；

图3是图1的主视结构示意图；

图4是回收盘组件的拆分结构示意图。

在附图中，各附图标记表示：

1、安装主体；11、连接轴；12、安装支架；121、第一连接孔；

2、驱动轮；3、万向轮；

4、回收盘组件；41、回收盘；42、旋转体；43、毛刷组件；44、抽水管道；45、悬挂弹簧；46、柔性密封件；47、L型连接板；48、螺栓；431、毛刷安装座；432、毛刷；421、外轴；422、内轴；471、第二连接孔；

5、磁吸部；6、复位弹簧；7、靶距调节件；71、第一定位孔；8、电控盒；

9、电机防水件；91、防水主体；92、锁头；921、开口部；

10、连接线；20、快插插销；30、起重吊钩。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1和图2所示，为本发明实施例提供的一种回收盘除锈机器人，其包括：安装主体1、驱动轮2、万向轮3、回收盘组件4和磁吸部5。

驱动轮2设置于安装主体1的第一端，用于提供动力以带动安装主体1沿待除锈物件的工作面行走；万向轮3设置于安装主体1的第二端，且万向轮3能够沿设定方向伸缩运动，以使驱动轮2的外切面能够相对于万向轮3的外切面倾斜设定的角度，设定方向垂直于万向轮3的外切面；参照图3和图4所示，回收盘组件4包括回收盘41和旋转体42，回收盘41设置于安装主体1上，且回收盘41的中心开设有安装孔，旋转体42可转动地穿设在安装孔内，且旋转体42下端安装有超高压喷杆，超高压喷杆上安装有高压喷嘴(图中未示出)，高压喷嘴能够朝向工作面喷射高压水，以通过高压水的反作用力配合重力共同带动万向轮3沿设定方向伸缩运动；磁吸部5设置于驱动轮2和/或万向轮3上，用于将安装主体1磁性吸附在工作面上。

在本实施例中，具体使用时，首先利用磁吸部5将安装主体1磁性吸附在待除锈物件的工作面上，然后利用驱动轮2带动安装主体1沿工作面行走，在安装主体1行走的过程中，利用回收盘组件4内安装的高压喷嘴不断对生锈部位进行冲洗除锈；当机器人竖直行走在大曲率曲面时，在重力和高压水反冲力的作用下会带动万向轮3沿垂直于万向轮3外切面的方向伸缩，从而使得驱动轮2的外切面能够相对于万向轮3的外切面倾斜设定的角度，即使得驱动轮2与万向轮3不在同一平面内，进而自动适应大曲率曲面，当机器人行驶至平面时，则万向轮3恢复至初始状态，从而使得机器人具备大曲率曲面的作业能力，能够满足多样化的使用需求。

在上述实施例中，优选的，安装主体1包括连接轴11和安装支架12，安装支架12套设在连接轴11上，以使连接轴11与安装支架12共同形成十字形形状；连接轴11的两端均安装有驱动轮2，回收盘41安装在安装支架12的第一端，万向轮3通过复位弹簧6安装在安装支架的第二端。在该实施例中，具体组装时，通过在安装支架12的中部开设方形的连接孔，将连接轴11穿设在安装支架12中部的方形连接孔内，并使得安装支架12位于连接轴11的中部，从而使得连接轴11与安装支架12共同形成十字形形状；然后，将两个驱动轮2安装在连接轴11的两端，通过两个驱动轮2的相互配合能够实现安装主体1的前进、后退、左转、右转、停止等动作，具体控制方式在下文中详细阐述；最后，将回收盘41和万向轮3分别安装在安装支架12的两端，并使得回收盘41位于两个驱动轮2之间，完成整个组装过程。同时，在该实施例中，由于万向轮3与安装支架12之间通过复位弹簧6连接，正常状态下，复位弹簧6处于压缩状态，当机器人竖直行走在大曲率曲面时，在重力和高压水反冲力的作用下会带动复位弹簧6弹性拉伸，从而使得驱动轮2的外切面与万向轮3的外切面形成一定的角度，以适应大曲率曲面；当机器人行驶至平面时，则复位弹簧6恢复原状，从而使得万向轮3恢复至初始状态。在本实施例中，驱动轮2的外切面指的是，当机器人磁性吸附在工作面的状态下，经过驱动轮2与工作面的接触点且与驱动轮2相切的平面；同样的，万向轮3的外切面指的是，当机器人磁性吸附在工作面的状态下，经过万向轮3与工作面的接触点且与万向轮3相切的平面。当安装主体1行走在平面上时，驱动轮2的外切面与万向轮3的外切面位于同一平面内，当安装主体1行走在大曲率曲面上时，则驱动轮2的外切面与万向轮3的外切面形成一定的夹角，从而使得机器人自动适应大曲率曲面。

参照图4所示，在上述实施例中，优选的，回收盘41的底部安装有毛刷组件43，安装主体1磁性吸附在工作面上的状态下，毛刷组件43与回收盘41的底部配合工作面共同形成容纳腔体，以用于容纳高压喷嘴喷射的高压水；回收盘41上还开设有抽水通道，且抽水通道与容纳腔体相连通，抽水通道上安装有抽水管道44，以用于回收容纳腔体内的废水。具体的，当安装主体1磁性吸附在工作面上时，通过高压喷嘴对生锈部位进行冲洗，此时，经过冲洗后所形成的废水会容纳在容纳腔体内，与此同时，利用回收盘41顶部的抽水管道44将容纳腔体内的废水抽出，由此，在对曲面上的焊缝进行冲洗时，能够避免废水大量外流的情况，从而提高了废水的回收率。

在上述实施例中，优选的，毛刷组件43包括毛刷安装座431和毛刷432，回收盘41的顶部沿其周向方向设有多个悬挂于回收盘之外的悬挂弹簧45，毛刷安装座431位于回收盘41的底部并与多个悬挂弹簧45连接，以使毛刷安装座431相对于回收盘41能够伸缩运动；毛刷安装座431与回收盘41之间设有柔性密封件46，以封堵毛刷安装座431与回收盘41之间的缝隙，毛刷432围设在毛刷安装座431的底部。具体的，在本实施例中，毛刷安装座431用于安装毛刷432，毛刷432所围设的区域配合工作面能够形成容纳腔体，同时，毛刷432本身由多根塑料丝组成，在利用抽水管道44对容纳腔体进行抽水时，外部空气从毛刷432本身的空隙进入容纳腔体内，以保证抽水的顺畅性。此外，本实施例中，毛刷安装座431通过多个悬挂弹簧45与回收盘41进行连接，当机器人经过曲面或焊缝时，毛刷安装座431与毛刷432通过悬挂弹簧45可随曲率的变化而调节角度，以使得毛刷432会在悬挂弹簧45的作用下紧压工作面或焊缝，同时，利用柔性密封件46能够封堵毛刷安装座431与回收盘41之间的缝隙，从而提高容纳腔体的密封效果，有利于提高废水的回收率。

在上述实施例中，优选的，除锈机器人还包括靶距调节件7，靶距调节件7安装在回收盘41上并与安装孔相对应，且靶距调节件7上开设有第一定位孔71；旋转体42包括外轴421和内轴422，外轴421套设在内轴422上，内轴422内含有转轴，转轴上安装有高压喷杆，高压喷杆能够随着转轴相对于内轴422转动，外轴421上开设有多个不同高度的第二定位孔(图中未示出)，外轴421能够沿外轴421的轴向方向移动，以使任一第二定位孔与第一定位孔相对齐，顶丝能够依次穿过第一定位孔71和第二定位孔，以将外轴421与靶距调节件7连接固定。本实施例中，靶距指的是高压喷嘴的出水口与工作面之间的距离，靶距越大则冲力越小，靶距越小则冲力越大，通过调节靶距的大小可达到最佳的除锈效果。具体的，靶距调节件7由一个法兰盘和一个轴套一体成型，法兰盘通过螺栓安装在回收盘41上，轴套上开设有第一定位孔71，且轴套的位置与安装孔相对应，外轴421穿过轴套并穿设在安装孔内。当需要调节靶距大小时，则将外轴421沿外轴421的轴向方向移动，从而使得不同高度的第二定位孔与第一定位孔相对齐，当将外轴421调整到合适的高度后，则利用顶丝依次穿过第一定位孔71和第二定位孔，即可将外轴421与靶距调节件7的轴套连接固定，由此，通过调节顶丝顶在不同的定位孔上可实现靶距的调节功能，进而能够根据使用环境的不同达到最佳的除锈效果。

在上述实施例中，优选的，安装支架12的第一端上开设有多个不同高度的第一连接孔121，回收盘41上开设有第二连接孔471，安装支架12能够沿垂直于回收盘41上表面的方向移动，以使任一第一连接孔121与第二连接孔471对齐，螺栓48能够依次穿过第一连接孔121和第二连接孔471，以将安装支架12与回收盘41连接固定。具体的，本实施例中，回收盘41的顶部设有两块L型连接板47，L型连接板47上开设有第二连接孔471，当需要调节回收盘41的高度时，移动安装支架12或回收盘41，使得不同高度的第一连接孔121与第二连接孔471对齐，当将回收盘41调节到合适的高度后，将螺栓48依次穿过第一连接孔121和第二连接孔471并与螺母连接即可。由此，能够实现对回收盘41高度的调节，以便于适应不同的工况。

在上述实施例中，优选的，安装支架12上还安装有电控盒8，连接轴11两端的驱动轮2上均安装有驱动电机(图中未示出)，驱动轮2与驱动电机连接，驱动电机与电控盒8电连接；电控盒8能够控制驱动电机正转或反转，以带动安装主体1沿工作面行走。具体工作时，当左右两个驱动电机同时驱动驱动轮2同速正向转动时，则整个设备向前行走；当左右两个驱动电机驱动两个驱动轮2正向转动，且右侧驱动轮2的转速大于左侧驱动轮2的转速时，或当左侧驱动电机驱动左侧驱动轮2反向转动，而右侧驱动电机驱动右侧驱动轮2正向转动时，则整个设备向左调整方向；当左右两个驱动电机驱动两个驱动轮2正向转动，且左侧驱动轮2的转速大于右侧驱动轮2的转速时，或当左侧驱动电机驱动左侧驱动轮2正向转动，而右侧驱动电机驱动右侧驱动轮2反向转动时，则整个设备向右调整方向；当两个驱动电机同时驱动两个驱动轮2同速反向转动时，则整个设备向后倒退；当左右两侧的驱动电机均不驱动时，则整个设备停止。由此，利用差速的方式对整个设备的行进方向进行适应性调整，以保证除锈位置的准确性。

在上述实施例中，优选的，回收盘除锈机器人还包括控制系统(图中未示出)、第一摄像装置(图中未示出)和显示屏(图中未示出)，第一摄像装置设置于安装主体1上，并与控制系统电连接，控制系统与显示屏连接，第一摄像装置能够获取安装主体1在移动过程中的影像信息并提供给控制系统，控制系统用于根据影像信息确定行走路线信息并控制显示屏显示行走路线信息。当操作人员通过显示屏看到行走路线偏移后，则通过差速的方式对整个设备的行进方向进行调整，例如：可利用遥控对控制器发送指令，遥控器上可设置：前进、后退、左、右、停止等按键，每一个按键均对应一个控制指令。当按下“前进”按键后，则控制器控制左右两侧的驱动电机同时驱动左右驱动轮2前进；当需要向左调整方向时，先按下“停止”按键将整个设备停下，然后，按下“左”按键，将整个设备向左调整方向，方向调整完成后，再按下“前进”按键继续行驶即可。

在上述实施例中，优选的，回收盘除锈机器人还包括第二摄像装置(图中未示出)，第一摄像装置设置在安装主体1的前端，第二摄像装置设置在安装主体1的后端并与控制系统连接，第二摄像装置用于获取除锈后的待除锈物件的影像信息并提供给控制系统。该实施例中，利用第二摄像装置能够看到对待除锈物件除锈后的除锈效果，从而能够对除锈效果进行监控，如果出现除锈效果不佳或未除锈的情况，可将整个设备退回，对除锈不佳的位置进行重新冲洗除锈，以保证最佳的除锈效果。

在上述实施例中，优选的，还包括电机防水件9，电机防水件9套设在驱动电机的外部，以密封包裹驱动电机，且电机防水件9上开设有供驱动电机的连接线10穿过的开口部921。具体的，本实施例中，电机防水件9通过防水主体91和锁头92相互扣合而成，防水主体91和锁头92共同形成封闭的腔体，以将驱动电机包裹在封闭的腔体内，同时，锁头92上具有供驱动电机的连接线10穿过的开口部921，通过连接线10与电控盒8连接，以实现驱动电机与电控盒8的电连接。由此，利用该电机防水件9能够提高驱动电机的防水防尘性能，进而提高了驱动电机使用的安全性。

在上述实施例中，优选的，除锈机器人还包括快插插销20，连接轴11的两端均设有插拔孔(图中未示出)，快插插销20能够插入插拔孔内，以锁定驱动轮2与连接轴11的相对位置，快插插销20还能够从插拔孔内拔出，以解除对驱动轮2与连接轴11的位置锁定。具体的，当需要拆卸或更换驱动轮2时，可将快插插销20直接从插拔孔内拔出，此时驱动轮2与连接轴11可相对移动，从而能够对驱动轮2进行更换，或将左右驱动轮2进行互换，当驱动轮2更换完成后，再次将快插插销20插入插拔孔内即可。由此，利用该快插插销20配合插拔孔形成的快插结构能够实现驱动轮2的快拆、互换，从而方便对驱动轮2进行操作、保养和维护。

在上述实施例中，优选的，磁吸部5包括磁铁和弹性件，磁铁通过弹性件安装在驱动轮2和/或万向轮3上，以使磁铁能够在设定范围内浮动。具体的，本实施例中，磁吸部5同时安装在驱动轮2和万向轮3上，利用驱动轮2和万向轮3上的磁吸部5能够将安装主体1的前后两端均磁性吸附在待除锈的工作面上，以提高安装主体1的稳定性。同时，当安装主体1在行进过程中遇到焊缝或凸起，磁铁能够受力压缩弹性件，以避免出现卡顿的现象，当越过焊缝或凸起后，弹性件恢复原状，从而使得磁体能够继续磁性吸附在待除锈的工作面上。

在上述实施中，优选的，回收盘41上还安装有起重吊钩30，以用于在机器人工作异常状态下将机器人吊离工作面。具体的，当除锈机器人工作时断电或出现其他意外情况无法继续工作时，通过起重机钩住起重吊钩30，然后将除锈机器人从工作面上取下。

综上所述，本发明实施例提供的回收盘除锈机器人，可用于大曲率曲面作业，从适应不同作业场景；经过曲面、焊缝时废水回收率明显提高；旋转体靶距可调节，以达到最佳除锈效果；电机防护性能好，可防尘防水；回收盘高度可调，可适应不同工况；驱动轮能快拆、互换，方便操作、保养和维护。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵壳体在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种回收盘除锈机器人，其特征在于，包括：

安装主体；

驱动轮，设置于所述安装主体的第一端，用于提供动力以带动所述安装主体沿待除锈物件的工作面行走；

万向轮，设置于所述安装主体的第二端，且所述万向轮能够沿设定方向伸缩运动，以使所述驱动轮的外切面能够相对于所述万向轮的外切面倾斜设定的角度，所述设定方向垂直于所述万向轮的外切面；

回收盘组件，包括回收盘和旋转体，所述回收盘设置于所述安装主体上，且所述回收盘的中心开设有安装孔，所述旋转体可转动地穿设在所述安装孔内，且所述旋转体下端安装有超高压喷杆，所述超高压喷杆上安装有高压喷嘴，所述高压喷嘴能够朝向所述工作面喷射超高压水，以通过所述高压水的反作用力配合重力共同带动所述万向轮沿所述设定方向伸缩运动；

磁吸部，设置于所述驱动轮和/或所述万向轮上，用于将所述安装主体磁性吸附在所述工作面上。

2.根据权利要求1所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，所述安装主体包括连接轴和安装支架，所述安装支架套设在所述连接轴上，以使所述连接轴与所述安装支架共同形成十字形形状；

所述连接轴的两端均安装有所述驱动轮，所述回收盘安装在所述安装支架的第一端，所述万向轮通过复位弹簧安装在所述安装支架的第二端。

3.根据权利要求2所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，所述回收盘的底部安装有毛刷组件，所述安装主体磁性吸附在所述工作面上的状态下，所述毛刷组件与所述回收盘的底部配合所述工作面共同形成容纳腔体，以用于容纳所述高压喷嘴喷射的高压水；

所述回收盘上还开设有抽水通道，且所述抽水通道与所述容纳腔体相连通，所述抽水通道上安装有抽水管道，以用于回收所述容纳腔体内的废水。

4.根据权利要求3所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，所述毛刷组件包括毛刷安装座和毛刷，所述回收盘的顶部沿其周向方向设有多个悬挂于所述回收盘之外的悬挂弹簧，所述毛刷安装座位于所述回收盘的底部并与所述多个悬挂弹簧连接，以使所述毛刷安装座与所述回收盘能够相对转动；所述毛刷安装座与所述回收盘之间设有柔性密封件，以封堵所述毛刷安装座与所述回收盘之间的缝隙，所述毛刷围设在所述毛刷安装座的底部。

5.根据权利要求1所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，还包括靶距调节件，所述靶距调节件安装在所述回收盘上并与所述安装孔相对应，且所述靶距调节件上开设有第一定位孔；

所述旋转体包括外轴和内轴，所述外轴套设在所述内轴上，以使所述内轴能够相对于所述外轴转动，所述外轴上开设有多个不同高度的第二定位孔，所述外轴能够沿所述外轴的轴向方向移动，以使任一所述第二定位孔与所述第一定位孔相对齐，顶丝能够依次穿过所述第一定位孔和所述第二定位孔，以将所述外轴与所述靶距调节件连接固定。

6.根据权利要求2所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，所述安装支架的第一端上开设有多个不同高度的第一连接孔，所述回收盘上开设有第二连接孔，所述安装支架能够沿垂直于所述回收盘上表面的方向移动，以使任一所述第一连接孔与所述第二连接孔对齐，螺栓能够依次穿过所述第一连接孔和第二连接孔，以将所述安装支架与所述回收盘连接固定。

7.根据权利要求2所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，所述安装支架上还安装有电控盒，所述连接轴两端的所述驱动轮上均安装有驱动电机，所述驱动轮与所述驱动电机连接，所述驱动电机与所述电控盒电连接；所述电控盒能够控制所述驱动电机正转或反转，以带动所述安装主体沿所述工作面行走。

8.根据权利要求7所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，还包括电机防水件，所述电机防水件套设在所述驱动电机的外部，以密封包裹所述驱动电机，且所述电机防水件上开设有供所述驱动电机的连接线穿过的开口部。

9.根据权利要求2所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，还包括快插插销，所述连接轴的两端均设有插拔孔，所述快插插销能够插入所述插拔孔内，以锁定所述驱动轮与所述连接轴的相对位置，所述快插插销还能够从所述插拔孔内拔出，以解除对所述驱动轮与所述连接轴的位置锁定。

10.根据权利要求1所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，所述磁吸部包括磁铁和弹性件，所述磁铁通过所述弹性件安装在所述驱动轮和/或所述万向轮上，以使所述磁铁能够在设定范围内浮动。

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