CN210622349U - 一种全自动砌墙系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型为一种全自动砌墙系统，包括砌筑台；第一机器人，用于抓取砖垛中的砖块；传送定位装置，设置在第一机器人的一侧，用于将第一机器人抓取的砖块进行传送并定位；第二机器人，设置在传送定位装置的一侧，用于将定位后的砖块进行抓取并在砌筑台上进行墙体的砌筑；其中，传送定位装置包括传送机构、第一驱动机构、第二驱动机构和定位台；第一驱动机构与定位台分别位于传送机构的传送方向的两侧；当传送机构传送砖块至目标位置时，第一驱动机构用于驱动砖块活动至定位台以对砖块进行水平方向位置的调整，第二驱动机构用于对定位台上的砖块进行垂直方向位置的调整。本实用新型能够简化机器人搬砖结构。
Description
技术领域
本实用新型属于建筑设备技术领域，具体涉及为一种全自动砌墙系统。
背景技术
建筑工地上砌筑墙体大都采用人工砌筑，劳动强度大，人员数量需求较多，同时工作效率较低，并容易存在人为误差。目前，人工劳作已经不能满足建筑业日益发展的需求。为解决这些问题，现有技术中已有使用机器人进行砌墙。
例如，公开号为CN 101694130B的中国专利文献公开了一种砌墙机器人，砌墙机器人由机械手实现搬运并垒墙，由云梯来运砖，电机带动注射机构把水泥打到垒砖处，砌墙机器人整体步进移动，模拟人的垒墙动作。虽然上述砌墙机器人在一定程度上能够降低劳动强度，提高工作效率与工作质量，但是搬砖的动作需要云梯完成，因此，上述砌墙机器人的结构部件较多，结构复杂。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有砌墙机器人搬砖结构设置复杂的问题，提出了一种全自动砌墙系统。
为实现以上技术目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种全自动砌墙系统，包括：砌筑台；第一机器人，用于抓取砖垛中的砖块；传送定位装置，设置在第一机器人的一侧，用于将第一机器人抓取的砖块进行传送并定位；第二机器人，设置在传送定位装置的一侧，用于将定位后的砖块进行抓取并在砌筑台上进行墙体的砌筑；其中，传送定位装置包括传送机构、第一驱动机构、第二驱动机构和定位台；第一驱动机构与定位台分别位于传送机构的传送方向的两侧；当传送机构传送砖块至目标位置时，第一驱动机构用于驱动砖块活动至定位台以对砖块进行水平方向位置的调整，第二驱动机构用于对定位台上的砖块进行垂直方向位置的调整。
进一步地，第一驱动机构包括第一气缸和支架；传送机构末端设有导轨；第一气缸中的第一推杆与支架固定连接；支架活动配合于导轨；第一气缸通过支架推动砖块。
进一步地，第二驱动机构包括第二气缸和挡板；第二气缸中的第二推杆与挡板固定连接，第二气缸通过挡板推动砖块；定位台还设有限位板，第二驱动机构与限位板分别位于定位台沿第二驱动机构的驱动方向的相对两侧。
进一步地，传送机构设有光电感应器与反光镜，通过光电感应器与反光镜相结合识别传送机构目标位置上的砖块。
进一步地，全自动砌墙系统还包括底座，第一轨道、第二轨道；第二轨道设置于底座顶端，第二机器人活动配合于两条平行设置的第二轨道；第一轨道设置于地面，砌筑台活动配合于两条平行设置的第一轨道。
进一步地，底座、第二轨道、砌筑台相互平行，底座、第二轨道、砌筑台均与第一轨道垂直。
进一步地，传送定位装置、第二机器人与砌筑台均对称设置于第一机器人的两侧。
进一步地，砖垛包括整砖垛与半砖垛；整砖垛与半砖垛均对应有传送定位装置。
相比于现有技术，本实用新型具有以下优点和有益效果：
一、搬运砖块时通过第一机器人、传送定位装置、第二机器人相互协作，能够简化机器人搬砖结构，同时搬砖动作连贯，能够提高工作效率；第一驱动机构与第二驱动机构能够将砖块的位置调整到最合适第二机器人进行搬运的位置，使第二机器人能够快速调整偏转角度，缩短转动时间，提高工作效率；
二、通过光电感应器与反光镜相结合识别传送机构末端的砖块，能够及时驱动第一机器人对传送机构上的砖块进行补充，并且能够灵活控制第一驱动机构的开启；
三、第二机器人在砌筑台上对砖块进行砌筑，砌筑完成后，墙体由砌筑台沿第一轨道运送到指定位置进行墙体卸载，同时将不含墙体的另一砌筑台放置于指定位置供第二机器人进行墙体砌筑，因此，只需对砌筑台进行更换即可更换第二机器人砌筑的工作平面，降低第二机器人砌筑难度。
附图说明
图1为本实用新型实施例的全自动砌墙系统的布置平面图；
图2为本实用新型实施例的传送机构结构图；
图3为本实用新型实施例的墙体结构图。
图中：1第一机器人、2第二机器人、3传送机构、301传送带、302定位台、305第一气缸、306第一推杆、307第二气缸、308第二推杆、309支架、310挡板、311导轨、312光电感应器、313防护栏、314反光镜、315限位板、4砌筑台、5砖垛、51整砖垛、52半砖垛、6第一轨道、7底座、8第二轨道、9机器人控制柜。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型进行进一步描述，但本实用新型的保护范围并不仅限于此：
如图1-2所示，本实用新型实施例的全自动砌墙系统，包括砌筑台4、第一机器人1、传送定位装置、第二机器人2。第一机器人1用于抓取砖垛5中的砖块。传送定位装置设置在第一机器人1的一侧，用于将第一机器人1抓取的砖块进行传送并定位。第二机器人2设置在传送定位装置的一侧，用于将定位后的砖块进行抓取并在砌筑台4上进行墙体的砌筑。其中，传送定位装置包括传送机构3、第一驱动机构、第二驱动机构和定位台302。第一驱动机构与定位台302分别位于传送机构3的传送方向的两侧。当传送机构3传送砖块至目标位置时，第一驱动机构用于驱动砖块活动至定位台302以对砖块进行水平方向位置的调整，第二驱动机构用于对定位台302上的砖块进行垂直方向位置的调整。本实施例搬运砖块时，通过第一机器人1、传送定位装置、第二机器人2相互协作，能够简化机器人搬砖结构，同时搬砖动作连贯，能够提高工作效率。同时，通过第一驱动机构与第二驱动机构将砖块放置到定位台302的指定位置，使第二机器人2能够快速调整偏转角度，缩短转动时间，提高工作效率。
具体而言，第一驱动机构包括第一气缸305和支架309。传送机构3末端设有导轨311。第一气缸305中的第一推杆306与支架309固定连接。支架309活动配合于导轨311。第一气缸305通过支架309推动砖块。第二驱动机构包括第二气缸307和挡板310。第二气缸307中的第二推杆308与挡板310固定连接，第二气缸307通过挡板310推动砖块。定位台302还设有限位板315，第二驱动机构与限位板315分别位于定位台302沿第二驱动机构的驱动方向的相对两侧。限位板315防止砖块从定位台302掉落并且对砖块的位置起到限定作用。第一推杆306的推动方向与传送机构3传送方向垂直，第二推杆308的推动方向与传送机构3传送方向相同。第一推杆306伸出到传送机构3的传送带301上时，通过支架309推动传送带301上的砖块。砖块被送至定位台302后，第一推杆306自动缩回，同时第二推杆308伸出。第二推杆308通过挡板310将砖块推动到定位台302的指定位置后，第二推杆308缩回。
此外，为方便及时对传送机构3上的砖块进行补充以及及时启动第一驱动机构。传送机构3设有光电感应器312与反光镜314，光电感应器312与反光镜314之间为砖块所处的目标位置，通过光电感应器312与反光镜314相结合识别目标位置上的砖块。其中，反光镜314位于传送机构3的末端，光电感应器312位于传送机构3一侧。传送机构3设置有两组光电感应器312与反光镜314，当传送机构3最前方的砖块位于第一组光电感应器312与反光镜314之间时，目标位置的砖块被识别，传送机构3停止运行，第一驱动机构启动。当第一组光电感应器312与反光镜314之间、第二组光电感应器312与反光镜314之间均没有监测到砖块时，传送机构3发出警报，提醒第一机器人1对传送机构3上的砖块进行及时补充。防护栏313设置于传送带301的两侧。
为方便第二机器人2移动，全自动砌墙系统还包括底座7和第二轨道8。第二轨道8设置于底座7顶端，第二机器人2活动配合于两条平行设置的第二轨道8，第二机器人2在第二轨道8上的具体位置根据砌筑台4上的施工位置进行调整。全自动砌墙系统还包括设置于地面的第一轨道6，砌筑台4活动配合于两条平行设置的第一轨道6。底座7、第二轨道8、砌筑台4相互平行，底座7、第二轨道8、砌筑台4均与第一轨道6垂直。第二机器人2在砌筑台4上对砖块进行砌筑，砌筑完成后，墙体由砌筑台4沿第一轨道6运送到指定位置进行墙体卸载，同时将不含墙体的另一砌筑台4放置于指定位置供第二机器人2进行墙体砌筑，因此，本实施例只需对砌筑台4更换即可更换第二机器人2砌筑的工作平面，降低第二机器人2砌筑难度。
为进一步提高工作效率，传送定位装置、第二机器人2与砌筑台4均对称设置于第一机器人1的两侧。本实施例包括一台第一机器人1、两台第二机器人2、两台传送机构3、以及两个同时进行施工的砌筑台4。第一机器人1同时为其两侧对称的传送定位装置搬运砖块，第一机器人1两侧对称的第二机器人2同时进行搬运砖块并同时在砌筑台4上砌筑墙体。本实施例每一台机器人对应一台机器人控制柜9，便于控制机器人的具体动作。
为方便机器人2对整砖与半砖进行识别，本实施例将整砖与半砖分开运输。具体而言，砖垛5包括整砖垛51与半砖垛52。整砖垛51与半砖垛52均对应有传送定位装置。第二机器人2自动识别整砖垛51定位台302上的整砖与半砖垛52定位台302上的半砖，并根据需要进行选取。
如图3所示，砌筑过程中第二机器人自行定位砖块摆放的位置，通过喷砂浆机喷涂砂浆，砌筑由第一皮(1-1—1-6)砌筑至做后一皮(10-1—10-7)，砌筑完成后墙体通过砌筑台沿第一轨道往后移动到指定位置。
以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，对本领域的普通技术人员而言，依据本实用新型提供的思想，在具体实施方式上会有改变之处，而这些改变也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种全自动砌墙系统，其特征在于：包括：
砌筑台(4)；
第一机器人(1)，用于抓取砖垛(5)中的砖块；
传送定位装置，设置在第一机器人(1)的一侧，用于将第一机器人(1)抓取的砖块进行传送并定位；
第二机器人(2)，设置在传送定位装置的一侧，用于将定位后的砖块进行抓取并在砌筑台(4)上进行墙体的砌筑；
其中，传送定位装置包括传送机构(3)、第一驱动机构、第二驱动机构和定位台(302)；第一驱动机构与定位台(302)分别位于传送机构(3)的传送方向的两侧；当传送机构(3)传送砖块至目标位置时，第一驱动机构用于驱动砖块活动至定位台(302)以对砖块进行水平方向位置的调整，第二驱动机构用于对定位台(302)上的砖块进行垂直方向位置的调整。
2.根据权利要求1所述的全自动砌墙系统，其特征在于：
第一驱动机构包括第一气缸(305)和支架(309)；传送机构(3)末端设有导轨(311)；第一气缸(305)中的第一推杆(306)与支架(309)固定连接；支架(309)活动配合于导轨(311)；第一气缸(305)通过支架(309)推动砖块。
3.根据权利要求1所述的全自动砌墙系统，其特征在于：
第二驱动机构包括第二气缸(307)和挡板(310)；第二气缸(307)中的第二推杆(308)与挡板(310)固定连接，第二气缸(307)通过挡板(310)推动砖块；定位台还设有限位板(315)，第二驱动机构与限位板(315)分别位于定位台(302)沿第二驱动机构的驱动方向的相对两侧。
4.根据权利要求1所述的全自动砌墙系统，其特征在于：
传送机构(3)设有光电感应器(312)与反光镜(314)，通过光电感应器(312)与反光镜(314)相结合识别传送机构(3)目标位置上的砖块。
5.根据权利要求1所述的全自动砌墙系统，其特征在于：
全自动砌墙系统还包括底座(7)，第一轨道(6)、第二轨道(8)；第二轨道(8)设置于底座(7)顶端，第二机器人(2)活动配合于两条平行设置的第二轨道(8)；第一轨道(6)设置于地面，砌筑台(4)活动配合于两条平行设置的第一轨道(6)。
6.根据权利要求5所述的全自动砌墙系统，其特征在于：底座(7)、第二轨道(8)、砌筑台(4)相互平行，底座(7)、第二轨道(8)、砌筑台(4)均与第一轨道(6)垂直。
7.根据权利要求1所述的全自动砌墙系统，其特征在于：传送定位装置、第二机器人(2)与砌筑台(4)均对称设置于第一机器人(1)的两侧。
8.根据权利要求1-7任一项所述的全自动砌墙系统，其特征在于：砖垛(5)包括整砖垛(51)与半砖垛(52)；整砖垛(51)与半砖垛(52)均对应有传送定位装置。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110158978A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-08-23 | 杭州三丰装配式建筑科技有限公司 | 一种全自动砌墙系统及砌墙方法 |
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2019
- 2019-06-28 CN CN201920994386.0U patent/CN210622349U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (2)
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| CN110158978B (zh) * | 2019-06-28 | 2024-04-23 | 杭州三丰装配式建筑科技有限公司 | 一种全自动砌墙系统及砌墙方法 |
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Legal Events
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