CN210606300U - 一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构，包括水平滑轨、竖直滑轨、支撑座和夹爪机构；所述夹爪机构能够在支撑座上绕竖直方向转动；所述支撑座滑动于竖直滑轨上，竖直滑轨滑动于水平滑轨上；所述夹爪机构包括主轴、基座、滑杆气缸和气动手指，所述基座通过主轴旋转于支撑座上，所述基座上设有导轨，设置于基座上的滑杆气缸驱动气动手指沿导轨伸出或缩回，所述气动手指用于抓取工件。本实用新型的抓取搬运机构应用在立体仓储中，能够完整地模拟了真实生产线中入库、出库的自动化流程，适用于自动化生产线的教学实训。

Description

一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构

技术领域

本实用新型具体涉及一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构。

背景技术

工业自动化实训设备主要是为高校及学生提供切合生产实际的模拟生产环境以及应用开发的技术支持。实训设备中的装配站可实现将至少两种零件自动装配成一个整体，现有的装配站功能单一，对生产环境模拟不完整，不能达到有效的实训效果。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构，该抓取搬运机构应用在立体仓储中，能够完整地模拟了真实生产线中入库、出库的自动化流程，适用于自动化生产线的教学实训。

本实用新型采用如下技术方案：

一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构，包括水平滑轨、竖直滑轨、支撑座和夹爪机构；

所述夹爪机构能够在支撑座上绕竖直方向转动；所述支撑座滑动于竖直滑轨上，竖直滑轨滑动于水平滑轨上；

所述夹爪机构包括主轴、基座、滑杆气缸和气动手指，所述基座通过主轴旋转于支撑座上，所述基座上设有导轨，设置于基座上的滑杆气缸驱动气动手指沿导轨伸出或缩回，所述气动手指用于抓取工件。

优选的，所述主轴沿竖直方向设置，支撑座沿主轴的径向延伸，主轴至竖直滑轨之间的距离能够容纳基座绕主轴旋转；所述支撑座上还设有平行主轴的驱动轴，所述主轴和驱动轴之间通过同步带连接，所述驱动轴由驱动电机带动旋转。

优选的，所述支撑座上设有供主轴穿过的安装孔，所述支撑座上位于安装孔的上方设有支撑架，所述主轴的上端通过轴承转动于支撑架上，所述主轴的下端连接所述基座的上表面，所述基座位于支撑座的下方，所述安装孔内设有套接于主轴外侧的转动套，所述转动套的侧壁上开设有沿轴向延伸的键槽，所述主轴上设有与键槽相配合的键块，所述转动套通过轴承转动于安装孔内。

优选的，所述基座上表面还设有挡块，所述支撑座的下表面位于安装孔的两侧设有分别能够与挡块绕主轴旋转过程中相接触的限位块。

优选的，所述限位块的一侧形成与挡块相接触的限位面，所述限位面上设有静接触点，所述挡块上设有能够与静接触点相接触的动接触点。

优选的，两侧限位块的限位面在同一平面内，所述挡块呈矩形，动接触点对称设置于挡块的两侧。

优选的，所述气动手指的两个夹爪之间还设有能够与工件相接触的行程块，所述行程块沿导轨方向滑动于基座上，行程块与工件接触时，气动手指启动通过夹爪夹取工件。

本实用新型的有益效果：本实用新型的抓取搬运机构是配合立体仓储使用的，在立体仓储站，还包括毛坯立体货架、成品立体货架和过渡平台，毛坯立体货架上设有若干毛坯库位，成品立体货架上设有若干成品库位，过渡平台上设有一个过渡库位，毛坯立体货架、成品立体货架、过渡平台分布在水平滑轨的两侧，毛坯库位、成品库位、过渡库位均在气动手指的夹取范围内；

夹爪机构通过在支撑座上转动以及气动手指在滑杆气缸的作用下伸缩，实现毛坯料在毛坯立体货架和过渡平台之间搬运或成品在成品立体货架和过渡平台之间搬运；该抓取搬运机构能够完整地模拟了真实生产线中入库、出库的自动化流程，适用于自动化生产线的教学实训。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的优选的理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型夹爪机构的立体示意图；

图3为本实用新型夹爪机构的主视图；

图4为图3的左视图；

图5为图3的俯视图。

图中标记为：1、水平滑轨；2、竖直滑轨；3、支撑座；4、夹爪机构；5、主轴；6、基座；7、滑杆气缸；8、气动手指；9、导轨；10、驱动轴；11、同步带；12、支撑架；13、转动套；14、键槽；15、键块；16、挡块；17、限位块；18、静接触点；19、动接触点。

具体实施方式

下面结合附图描述本实用新型的具体实施方式。

如图1至图5所示，为本实施例的一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构，包括水平滑轨1、竖直滑轨2、支撑座3和夹爪机构4；所述夹爪机构4能够在支撑座3上绕竖直方向转动；所述支撑座3滑动于竖直滑轨2上，竖直滑轨2滑动于水平滑轨1上；

所述夹爪机构4包括主轴5、基座6、滑杆气缸7和气动手指8，所述基座6通过主轴5旋转于支撑座3上，所述基座6上设有导轨9，设置于基座6上的滑杆气缸7驱动气动手指8沿导轨9伸出或缩回，所述气动手指8用于抓取工件；本实用新型的抓取搬运机构是配合立体仓储使用的，在立体仓储站，还包括毛坯立体货架、成品立体货架和过渡平台，毛坯立体货架上设有若干毛坯库位，成品立体货架上设有若干成品库位，过渡平台上设有一个过渡库位，毛坯立体货架、成品立体货架、过渡平台分布在水平滑轨1的两侧，毛坯库位、成品库位、过渡库位均在气动手指8的夹取范围内；

当需要毛坯入库时，操作员将毛坯料放在过渡平台上，夹爪机构4在竖直滑轨2、水平滑轨1上移动，再在支撑座3上转动至入库抓取位置，滑杆气缸7带动气动手指8伸出，气动手指8抓取过渡平台上工件，滑杆气缸7退回，夹爪机构4在支撑座3上转动回位，再移动至毛坯立体货架处，夹爪机构4再次转动，滑杆气缸7再次伸出，将工件放在毛坯立体货架的毛坯库位上，完成毛坯入库；

当需要成品出库时，夹爪机构4先在成品立体货架上夹取成品，夹爪机构4旋转使成品脱离成品立体货架，再旋转至将成品放在过渡平台上，待操作员将成品工件取下后，等待下一次的成品出库。

其中，所述主轴5沿竖直方向设置，支撑座3沿主轴5的径向延伸，主轴5至竖直滑轨2之间的距离能够容纳基座6绕主轴5旋转；所述支撑座3上还设有平行主轴5的驱动轴10，所述主轴5和驱动轴10之间通过同步带11连接，所述驱动轴10由驱动电机带动旋转；

所述支撑座3上设有供主轴5穿过的安装孔，所述支撑座3上位于安装孔的上方设有支撑架12，所述主轴5的上端通过轴承转动于支撑架12上，主轴5上端套接有用于连接同步带11的同步带轮，同步带轮的直径大于安装孔的直径，所述主轴5的下端连接所述基座6的上表面，所述基座6位于支撑座3的下方，所述安装孔内设有套接于主轴5外侧的转动套13，所述转动套13的侧壁上开设有沿轴向延伸的键槽14，所述主轴5上设有与键槽14相配合的键块15，所述转动套13通过轴承转动于安装孔内，滑杆气缸7和气动手指8是吊挂在支撑座3下方的，驱动电机带动驱动轴10旋转，驱动轴10通过同步带11带动主轴5旋转，从而实现气动手指8的转动。

所述基座6上表面还设有挡块16，所述支撑座3的下表面位于安装孔的两侧设有分别能够与挡块16绕主轴5旋转过程中相接触的限位块17，限位块17用于限定基座6以及气动手指8的转动角度；

所述限位块17的一侧形成与挡块16相接触的限位面，限位块17内集成有传感器，传感器在限位面上形成静接触点18，所述挡块16上设有能够与静接触点18相接触的动接触点19，动接触点19与静接触点18相接触后，驱动电机停止动作，保持气动手指8的位置；两侧限位块17的限位面在同一平面内，所述挡块16呈矩形，动接触点19对称设置于挡块16的两侧，因为毛坯立体货架和成品立体货架是分布在水平滑轨1两侧的，限位块17的限位面在同一平面内可以限定气动手指8的旋转角度为180°。

本实用新型的工作原理：

本实用新型的抓取搬运机构是配合立体仓储使用的，在立体仓储站，还包括毛坯立体货架、成品立体货架和过渡平台，毛坯立体货架上设有若干毛坯库位，成品立体货架上设有若干成品库位，过渡平台上设有一个过渡库位，毛坯立体货架、成品立体货架、过渡平台分布在水平滑轨1的两侧，毛坯库位、成品库位、过渡库位均在气动手指8的夹取范围内；

当需要毛坯入库时，操作员将毛坯料放在过渡平台上，夹爪机构4在竖直滑轨2、水平滑轨1上移动，再在支撑座3上转动至入库抓取位置，滑杆气缸7带动气动手指8伸出，气动手指8抓取过渡平台上工件，滑杆气缸7退回，夹爪机构4在支撑座3上转动回位，再移动至毛坯立体货架处，夹爪机构4再次转动，滑杆气缸7再次伸出，将工件放在毛坯立体货架的毛坯库位上，完成毛坯入库；

当需要成品出库时，夹爪机构4先在成品立体货架上夹取成品，夹爪机构4旋转使成品脱离成品立体货架，再旋转至将成品放在过渡平台上，待操作员将成品工件取下后，等待下一次的成品出库。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构，其特征在于，包括水平滑轨、竖直滑轨、支撑座和夹爪机构；

所述夹爪机构能够在支撑座上绕竖直方向转动；所述支撑座滑动于竖直滑轨上，竖直滑轨滑动于水平滑轨上；

所述夹爪机构包括主轴、基座、滑杆气缸和气动手指，所述基座通过主轴旋转于支撑座上，所述基座上设有导轨，设置于基座上的滑杆气缸驱动气动手指沿导轨伸出或缩回，所述气动手指用于抓取工件。

2.根据权利要求1所述的一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构，其特征在于，所述主轴沿竖直方向设置，支撑座沿主轴的径向延伸，主轴至竖直滑轨之间的距离能够容纳基座绕主轴旋转；所述支撑座上还设有平行主轴的驱动轴，所述主轴和驱动轴之间通过同步带连接，所述驱动轴由驱动电机带动旋转。

3.根据权利要求2所述的一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构，其特征在于，所述支撑座上设有供主轴穿过的安装孔，所述支撑座上位于安装孔的上方设有支撑架，所述主轴的上端通过轴承转动于支撑架上，所述主轴的下端连接所述基座的上表面，所述基座位于支撑座的下方，所述安装孔内设有套接于主轴外侧的转动套，所述转动套的侧壁上开设有沿轴向延伸的键槽，所述主轴上设有与键槽相配合的键块，所述转动套通过轴承转动于安装孔内。

4.根据权利要求3所述的一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构，其特征在于，所述基座上表面还设有挡块，所述支撑座的下表面位于安装孔的两侧设有分别能够与挡块绕主轴旋转过程中相接触的限位块。

5.根据权利要求4所述的一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构，其特征在于，所述限位块的一侧形成与挡块相接触的限位面，所述限位面上设有静接触点，所述挡块上设有能够与静接触点相接触的动接触点。

6.根据权利要求5所述的一种用于教学实训的立体仓储用抓取搬运机构，其特征在于，两侧限位块的限位面在同一平面内，所述挡块呈矩形，动接触点对称设置于挡块的两侧。

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