CN210589251U - 一种远程控制抢险救灾机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种远程控制抢险救灾机器人，其包括通过远程遥控的车体，车体上设有供能部，还包括工作头，在车体上还设有承重叉，工作头上设有安装部，车体和工作头通过承重叉和安装部固定连接；工作头通过连接供能部供能。本实用新型在遇到不同自然灾害时仅需更换工作头即可完成作业。

Description

一种远程控制抢险救灾机器人

技术领域

本实用新型涉及抢险救灾的领域，尤其是涉及一种远程控制抢险救灾机器人。

背景技术

在抢险救灾过程中，由于环境恶劣并伴随诸多危险，人力作业风险较大，因此常使用远程控制机器人代替人力完成作业。

专利申请号为CN201811027069.8、申请日期为2018年9月4日的发明专利公开了一种带有除雪工装的变电站巡检机器人，该机器人包括机器人主体和除雪工装；所述除雪工装包括固定框架、除雪机构、动力装置，其中除雪机构包括绞笼、抛雪轮、清雪铲、抛雪筒，动力装置包括传动系统、电机；所述固定框架包括支架和车轮，除雪机构固定于支架前端，动力装置固定于支架中部，支架中部的底部安装有车轮，车轮包括安装于底部两侧的从动轮以及安装于从动轮前端的万向轮，同时整个除雪工装被支架固定在机器人主体前方；地面上的积雪进入清雪铲后，通过绞龙和抛雪轮的旋转，积雪被抛入抛雪筒，最后通过抛雪筒排出。

在上述现有技术中，除雪机构固定于机架前，在机器人主体行驶的过程中，可以完成路面积雪的清扫，整体结构稳固。

专利申请号为CN201610676989.7，申请日为2016年8月17日的发明专利公开了一种智能一体式防汛应急抽水车，包括车架，在车架上设置了盛装柜，所述盛装柜的一端设置有设置在车架上的支撑架，所述支撑架的一侧设置有设置在车架上的盛放箱，所述盛装柜的上部设置有设备箱，所述设备箱的上方设置有太阳能光伏板，所述太阳能光伏板的下方设置有设置在设备箱顶部的储电蓄电池，所述车架的底部设置有可控车轮行走机构。

在上述现有技术中，排水装置固定设置在车体上，可以随车体抵达工作地点并完成作业。

然而，在上述现有技术中，工作机构固定设置于载具上，在应对不同的灾情时，需要采用不同类型的抢险救灾设备，因此，在实际使用中需要储备多种抢险救灾设备，而险救灾设备中的车体的体积较大，结构较为复杂，日常维护的工序也较为繁琐，故需要较大的储存空间和维护成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种远程控制抢险救灾机器人，可适用于不同的灾情抢险需求，有助于减小设备储存空间，降低设备的维护成本。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种远程控制抢险救灾机器人，包括通过远程遥控工作的车体，所述车体上设有供能部，所述车体上还设置有支撑臂，所述支撑臂远离支撑臂与车体连接的一端还转动连接有承重叉，所述承重叉包括转动连接于支撑臂上的侧壁和垂直一体连接于侧壁上的挡板，所述挡板上安装有工作头；所述工作头包括安装部和固定连接于安装部上的工作部，所述工作部与供能部连接；所述安装部与挡板之间设置有用于固定连接安装部和挡板的安装件；所述支撑臂上还设置有第一液压缸，所述第一液压缸的一端转动连接于所述支撑臂，另一端转动连接于所述承重叉。

在第一液压缸伸缩时，可以控制承重叉在支撑臂上转动，从而调节承重叉的角度。在使用时，将工作头放置于预先设置的于一平面上，通过移动车辆并调节第一液压缸使挡板贴合于安装部，并通过安装件将安装部固定于挡板上，从而完成工作头的安装。需要更换工作头时，通过调整第一液压缸将工作部防止与平面上，并拆卸安装件，即可完成工作头的拆卸。通过采用上述技术方案，在应急抢险的物资储备中只需储备少量车体并为车体搭载不同的工作头，即可应对不同的灾情，减少了储备抢险救灾设备所需的存放空间和维护成本。

本实用新型进一步设置为：所述安装部包括固定连接于所述工作部上的中间部和一体连接于所述中间部上的固定板；所述安装件包括开设于挡板上的第一螺纹孔、开设于固定板上的第二螺纹孔、同时穿设于所述第一螺纹孔和第二螺纹孔中的螺栓和用于固定所述螺栓的螺母；所述第一螺纹孔和第二螺纹孔的孔径相同，且第一螺纹孔和第二螺纹孔中的螺纹线相连。

通过采用上述技术方案，由于第一螺孔和第二螺孔螺纹线相连，螺栓可同时穿过第一螺孔和第二螺孔，并与螺母一同将固定板固定在挡板上，保证工作头在承重叉上稳定安装，不易脱落。

本实用新型的进一步设置为：所述中间部包括垂直一体连接于所述固定板一边的顶板和垂直一体连接于所述顶板的支撑板；所述支撑板平行于所述固定板且二者连接于所述顶板的同侧，所述工作部固定连接于所述支撑板上；当固定板和挡板通过螺栓相连时，所述顶板抵接于所述挡板。

通过采用上述技术方案，在实际使用中，可以预先将工作头设置于高台上，驾驶车体使承重叉位于安装部的下方，并调节第一液压缸调节承重叉的角度，使顶板抵接于挡板的上侧，可以避免工作头和承重叉之间仅通过螺栓相连，导致螺栓受到过大的扭曲力从而在工作时发生损坏。同时，设置垂直于顶板的支撑板，通过将工作部固定连接在支撑板上，可以提高工作头安装在承重叉上时整个体系的稳定性。

本实用新型的进一步设置为：所述承重叉还包括底板，所述底板同时垂直并一体连接于所述侧壁和所述挡板，所述挡板与所述固定板通过螺栓连接时，所述固定板抵接于所述底板上方。

通过采用上述技术方案，设置底板、挡板和侧壁形成稳定的三角支撑结构，并使固定板抵接于底板上，使承重叉整体受力更加均匀稳定。

本实用新型的进一步设置为：所述支撑臂包括设置在所述车体上并向车体前进方向延伸的固定臂和平行滑动连接于所述固定臂的伸长臂，所述固定臂上设置有平行于固定臂的第二液压缸，所述第二液压缸一端固定连接于所述固定臂，另一端固定连接于所述伸长臂。

通过采用上述技术方案，通过第二液压缸的驱动，使伸长臂能平行于固定臂滑动，从而使支撑臂整体延长或缩短。通过上述调整，可调节工作头的位置，从而适应某些复杂的工作环境。

本实用新型的进一步设置为：所述伸长臂上沿伸长臂延伸方向设置有凹槽，所述固定臂上沿固定臂延伸方向设置有凸条，所述凸条滑动嵌设于所述凹槽中。

通过采用上述技术方案，利用滑块卡设于凹槽中，增大固定臂和伸长臂之间的受力面积，提高体系的稳定性。

本实用新型的进一步设置为：所述固定臂一端转动连接于所述车体，所述车体上设置有第三液压缸，所述第三液压缸的一端转动连接于所述固定臂，另一端转动连接于所述车体。

通过采用上述技术方案，通过第三液压缸的驱动，可以完成支撑臂整体在车体上发生转动，进而调整工作头的工作角度，从而适用于不同的工况。

本实用新型的进一步设置为：所述工作部为排水装置，所述排水装置上设有抽水管，所述车体上设有车载水箱，所述车载水箱上方设有一进水口，所述排水装置通过输水管道与所述进水口相连；所述车载水箱侧壁下端开设有一出水口，所述出水口上盖设有螺纹盖。

通过采用上述技术方案，当需要抽水时，装载带排水装置的工作头，并悬上螺纹盖，将积水抽入车载水箱中，当水箱满载后，行驶至特定地点，打开螺纹盖即可将水箱中的水倒出。

本实用新型的进一步设置为：所述车体上还设置有第四液压缸，所述第四液压缸一端转动连接于所述车体，另一端转动连接于所述车载水箱的底部；所述车载水箱远离车头一端转动连接于所述车体。

在倾倒水时，若车载水箱底面为平面，则水中的杂物容易淤积于车载水箱中，造成清洗不便，通过采用上述技术方案，设置第四液压缸，当第四液压缸伸长时，会带动水箱在车体上发生转动，从而将水箱中的液体彻底倾倒出。

本实用新型的进一步设置为：所述工作部包括固定连接于安装部上的除雪机构。

在地面积雪时，通过采用上述技术方案，将车体前进过程中即可实现路面积雪清扫的作业。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

1.本实用新型中，通过在承重叉上连接不同的工作头，以适用于不同的工况，减少了市政物资储备和维护的成本。

2.在进一步设置中，通过连接于支撑臂、车体与承重叉之间的液压缸，可以对个工作头的工作范围进行调整，从而适应不同的工况。

3.在进一步设置中，通过装载排水装置作为工作头并配置车载水箱，以完成抽取积水的作业。

4.在进一步设置中，通过装载内置绞笼的铲斗作为工作头，以完成路面除雪的作业。

附图说明

图1是本实用新型的实施例1中的车体结构示意图。

图2是本实用新型的实施例1中固定臂和伸长臂的结构示意图。

图3是本实用新型的实施例1中工作头的结构示意图。

图4是本实用新型的实施例1中工作头与车体安装完成后的结构示意图。

图5是本实用新型的实施例2中工作头的结构示意图。

图6是本实用新型的实施例2中工作头与车体安装完成后的结构示意图。

图中，1、车体；11、供能部；12、车载水箱；121、进水口；122、出水口；123、螺纹盖；2、支撑臂；21、固定臂；211、凸条；22、伸长臂；221、凹槽；23、横杆；3、承重叉；31、挡板；32、侧壁；33、底板；34、转动轴；4、工作头；41、安装部；411、固定板；412、中间部；4121、顶板；4122、支撑板；42、工作部；421、输水管；51、第一液压缸；52、第二液压缸；53、第三液压缸；54、第四液压缸；6、安装件；61、第一螺纹孔；62、第二螺纹孔；63、螺栓；64、螺母。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1：参照图1，为本实用新型公开的一种远程控制抢险救灾机器人，包括可远程遥控操作的车体1，车体1上设置有支撑臂2，支撑臂2上转动连接有承重叉3，承重叉3安装有工作头4。工作头4包括安装部41和固定连接于安装部41上的工作部42，安装部41通过安装件6与承重叉3可拆卸地固定连接，工作部42为一除雪机构。车体1上还设有供能部11，工作部42通过连接供能部11进行作业。在支撑臂2上还设置有第一液压缸51，第一液压缸51一端转动连接于支撑臂2，另一端转动连接于承重叉3。

预先将工作头4放置于一水平高台，控制车体1使承重叉3位于安装部41的下方，并控制第一液压缸51伸缩从而转动承重叉3使之贴合安装部41，并通过安装件6安装。需要更换或拆卸工作头4时，只需要将工作头4放置于高台上、拆卸安装件6并转动承重叉3使其脱离工作头即可。

参照图2和图3，支撑臂2包括转动连接于车体两侧的两根固定臂21，固定臂21在竖直平面内转动，两个固定臂21上分别滑动连接有平行于固定臂21的伸长臂22，固定臂21朝向伸长臂22一侧设有凸条211，伸长臂22朝向固定臂21一侧设有嵌设凸条211的凹槽221。两根伸长臂22通过一根同时垂直于两跟伸长臂22的横杆23一体连接，第一液压缸51转动连接于横杆23的中点。两根固定臂21上各固定连接有平行于固定臂21的第二液压缸52，两个第二液压缸52的一端固定连接于固定臂21上，另一端固定连接于对应的伸长臂22。车体1两侧上还分别设置有第三液压缸53，第三液压缸53一端转动连接于车体1上，另一端转动连接于固定臂21的下表面。

在第二液压缸52的驱动下，伸长臂22可以沿凸起在平行于固定臂21的方向滑动，实现支撑臂2的伸缩。在第三液压缸53的驱动下，整个支撑臂2可以在竖直平面内发生转动，从而调节支撑臂2的角度，从而调节工作头4的具体位置，以适用于不同的工况。

参照图1，承重叉3包括两块平行设置的侧壁32、垂直一体连接于两块侧壁32同侧的挡板31和同时垂直于侧壁32和挡板31并与侧壁32和挡板31均一体连接的底板33。每块侧壁32分别与一根伸长臂22通过一根转动穿设于二者的转动轴34转动连接。转动轴34垂直于伸长臂22并平行于挡板31。第一液压缸51远离横杆23的一端转动连接于挡板31，第一液压缸51的转动方向始终垂直于横杆23。

参照图4，安装部41包括固定板411、垂直一体连接于固定板411一边的顶板4121和垂直一体连接于顶板4121并平行于固定板411的支撑板4122。安装件6包括开设于挡板31上的第一螺纹孔61、开设于固定板411上的第二螺纹孔62、同时穿设于第一螺纹孔61和第二螺纹孔62中的螺栓63和用于抵紧螺栓63和挡板31的螺母64。当螺栓63穿设于第一螺纹孔61和第二螺纹孔62中时，顶板4121抵接于挡板31的上表面且固定板411的下表面抵接于底板33。除雪机构固定连接于支撑板4122上。

本实施例的实施原理为如下：

在未装载工作头4时，车体1如图1所示。在安装时，预先将工作头4水平放置于一高台上，操控车体1使承重叉3靠近顶板4121下方，通过调整第二液压缸52、第一液压缸51和第三液压缸53使承重叉3插入安装部41的下方并对其第一螺纹孔61和第二螺纹孔62。此时通过螺栓63和螺母固定工作部42和承重叉3，通过伸长第三液压缸53向上抬升支撑臂2，从而使工作头4脱离放置的平面，即可进行作业。

在实际作业过程中，通过调节第二液压缸52可以控制支撑臂2的整体长度，通过调整第一液压缸51和第三液压缸53可以调整工作部42的角度，从而适用于不同的工况。

在工作中，通过车体1上的供能部11，可以驱动工作部42进行工作，从而完成道路除雪的目的。

在完成作业后，拧开螺栓63，将工作头4重新放置于高台上，并通过调节第一液压缸51、第二液压缸52或第三液压缸53使承重叉3脱离工作头4，即可完成拆卸。

实施例2：一种远程控制抢险救灾机器人，参照图5和图6，与实施例1的区别在于，车体1上还包括一车载水箱12，车载水箱12水平放置在车体1上并转动连接于车体1的尾部。车体1上位于车载水箱12下转动连接有两个第四液压缸54，第四液压缸54的另一端转动连接于车载水箱12的底部。车载水箱12顶端设置有一进水口121，在铰接处附近设置有一出水口122，进水口121与出水口122均设置有内螺纹，出水口122通过一螺纹盖123完全盖合。

参照图5和图6，工作部42为一固定安装于安装部41远离车体1一侧的排水装置，排水装置连接供能部11进行工作，排水装置通过一根输水管421连接车载水箱12上的进水口121。

本实施例的实施原理如下：

相对于实施例1，将除雪机构替换为排水装置并在车体1上设置车载水箱12，可通过排水装置将积水抽至车载水箱12中，从而应对路面积水、管道淤塞等情况。亦可通过反向安装排水装置，从车载水箱12中将水抽除向外喷洒。

当需要将车载水箱12内的水倾倒出时，只需伸长第四液压缸54，车载水箱12即会绕铰接处发生转动，此时打开螺纹盖123即可将水从车载水箱12中倒出。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种远程控制抢险救灾机器人，包括通过远程遥控工作的车体（1），所述车体（1）上设有供能部（11），其特征在于，所述车体（1）上还设置有支撑臂（2），所述支撑臂（2）远离支撑臂（2）与车体（1）连接的一端还转动连接有承重叉（3），所述承重叉（3）包括转动连接于支撑臂（2）上的侧壁（32）和一体连接于侧壁（32）上的挡板（31），所述挡板（31）上安装有工作头（4）；所述工作头（4）包括安装部（41）和固定连接于安装部（41）上的工作部（42），所述安装部（41）与挡板（31）之间设置有用于可拆卸连接安装部（41）和挡板（31）的安装件（6），所述工作部（42）与供能部（11）连接；所述支撑臂（2）上还设置有第一液压缸（51），所述第一液压缸（51）的一端转动连接于所述支撑臂（2），另一端转动连接于所述承重叉（3）。

2.根据权利要求1所述的一种远程控制抢险救灾机器人，其特征在于，所述安装部（41）包括固定连接于所述工作部（42）上的中间部（412）和一体连接于所述中间部（412）上的固定板（411）；所述安装件（6）包括开设于挡板（31）上的第一螺纹孔（61）、开设于固定板（411）上的第二螺纹孔（62）、同时穿设通过并与第一螺纹孔（61）和第二螺纹孔（62）螺接的螺栓（63）以及用于抵紧螺栓（63）和挡板的螺母。

3.根据权利要求2所述的一种远程控制抢险救灾机器人，其特征在于，所述中间部（412）包括垂直一体连接于所述固定板（411）一边的顶板（4121）和垂直一体连接于所述顶板（4121）的支撑板（4122）；所述固定板（411）和支撑板（4122）平行；所述工作部（42）固定连接于所述支撑板（4122）上；当固定板（411）和挡板（31）通过螺栓（63）相连时，所述顶板（4121）抵接于所述挡板（31）。

4.根据权利要求2所述的一种远程控制抢险救灾机器人，其特征在于，所述承重叉（3）还包括底板（33），所述底板（33）同时垂直并一体连接于所述侧壁（32）和所述挡板（31），所述挡板（31）与所述固定板（411）通过螺栓（63）连接时，所述固定板（411）抵接于所述底板（33）。

5.根据权利要求2所述的一种远程控制抢险救灾机器人，其特征在于，所述支撑臂（2）包括设置在所述车体（1）上并向车体（1）前进方向延伸的固定臂（21）和滑动连接于所述固定臂（21）的伸长臂（22），所述伸长臂（22）的滑动方向平行于固定臂（21）；所述固定臂（21）上设置有平行于固定臂（21）的第二液压缸（52），所述第二液压缸（52）一端固定连接于所述固定臂（21），另一端固定连接于所述伸长臂（22）。

6.根据权利要求5所述的一种远程控制抢险救灾机器人，其特征在于，所述伸长臂（22）上沿伸长臂（22）延伸方向设置有凹槽（221），所述固定臂（21）上沿固定臂（21）延伸方向设置有凸条（211），所述凸条（211）滑动嵌设于所述凹槽（221）中。

7.根据权利要求5所述的一种远程控制抢险救灾机器人，其特征在于，所述固定臂（21）的一端转动连接于所述车体（1），所述车体（1）设置有第三液压缸（53），所述第三液压缸（53）的一端转动连接于所述固定臂（21），另一端转动连接于所述车体（1）。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的一种远程控制抢险救灾机器人，其特征在于，所述工作部（42）为排水装置（422），所述排水装置（422）上设有抽水管（4221）；所述车体（1）上设有车载水箱（12），所述车载水箱（12）上方设有一进水口（121），所述排水装置（422）通过输水管（4222）道与所述进水口（121）相连；所述车载水箱（12）侧壁（32）下端开设有一出水口（122），所述出水口（122）上盖设有螺纹盖（123）。

9.根据权利要求8所述的一种远程控制抢险救灾机器人，其特征在于，所述车体（1）上还设置有第四液压缸（54），所述第四液压缸（54）一端转动连接于所述车体（1），另一端转动连接于所述车载水箱（12）的底部；所述车载水箱（12）远离车头一端转动连接于所述车体（1）。

10.根据权利要求1～7中任意一项所述的一种远程控制抢险救灾机器人，其特征在于，所述工作部（42）包括固定连接于安装部（41）上的除雪机构。

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