CN210554544U - 智能驾驶传感器矩阵及车辆 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能驾驶传感器矩阵及车辆，所述智能驾驶传感器矩阵包括：集成载体，所述集成载体构造有至少一个摄像头安装结构和至少一个激光雷达安装结构；至少一个摄像头，所述至少一个摄像头安装于所述至少一个摄像头安装结构；至少一个激光雷达，所述至少一个激光雷达安装于所述至少一个激光雷达安装结构。根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵具有安装精度高、相对位置稳定、拆装方便、线束整齐等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种智能驾驶传感器矩阵和具有所述智能驾驶传感器矩阵的车辆。
背景技术
传感器是智能驾驶的眼睛，在数据采集，环境感知方面起到关键的作用。摄像头完成的工作包括车道线检测、障碍物识别以及对障碍物进行分类、交通标志的识别等。激光雷达可以完成路沿检测，也包括车道线检测、障碍物识别、对静态物体和动态物体的识别、定位以及地图的创建等。
相关技术中具有智能驾驶功能的车辆，单个传感器独立安装固定，即每个摄像头和激光雷达各自独立安装固定，这样导致每个传感器的安装精度无法保证且相对位置不够稳定，并且拆装麻烦，传感器线束走线凌乱。
实用新型内容
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种智能驾驶传感器矩阵，该智能驾驶传感器矩阵具有安装精度高、相对位置稳定、拆装方便、线束整齐等优点。
本实用新型还提出一种具有所述智能驾驶传感器矩阵的车辆。
根据本实用新型的第一方面的实施例提出一种智能驾驶传感器矩阵，所述智能驾驶传感器矩阵包括：集成载体，所述集成载体构造有至少一个摄像头安装结构和至少一个激光雷达安装结构；至少一个摄像头，所述至少一个摄像头安装于所述至少一个摄像头安装结构；至少一个激光雷达，所述至少一个激光雷达安装于所述至少一个激光雷达安装结构。
根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵具有安装精度高、相对位置稳定、拆装方便、线束整齐等优点。
根据本实用新型的一些具体实施例，所述集成载体适于从车辆的车身的前表面分别延伸至所述车身的左侧面和右侧面。
进一步地，所述集成载体包括：横梁部，所述横梁部适于延伸在所述车身的前表面；左侧延伸部，所述左侧延伸部连接在所述横梁部的左端且适于延伸在所述车身的左侧面；右侧延伸部，所述右侧延伸部连接在所述横梁部的右端且适于延伸在所述车身的右侧面。
进一步地，所述横梁部与所述左侧延伸部的连接处圆弧过度；所述横梁部与所述右侧延伸部的连接处圆弧过度。
进一步地，所述至少一个激光雷达包括：中心雷达，所述中心雷达设于所述横梁部且在所述横梁部的长度方向上位于所述横梁部的中心处。
进一步地，所述横梁部的上表面形成有雷达凹部，所述中心雷达设于所述雷达凹部内。
根据本实用新型的一些具体示例，所述至少一个激光雷达还包括：左侧雷达，所述左侧雷达设于所述左侧延伸部；右侧雷达，所述右侧雷达设于所述右侧延伸部。
根据本实用新型的一些具体示例，所述至少一个摄像头包括单目摄像头和/或双目摄像头。
根据本实用新型的一些具体示例，所述至少一个摄像头包括：多个前方摄像头，所述多个前方摄像头设于所述横梁部且沿所述横梁部的长度方向间隔设置；左侧方摄像头，所述左侧方摄像头设于所述左侧延伸部；右侧方摄像头，所述右侧方摄像头设于所述右侧延伸部。
进一步地，所述横梁部的前表面形成有摄像头凹部，所述多个前方摄像头设于所述摄像头凹部内。
根据本实用新型的一些具体示例，所述中心雷达被配置为感知所述车辆前方40米范围内的障碍物及融合定位；所述左侧雷达被配置为感知所述车辆左侧方40m范围内的障碍物及融合定位；所述右侧雷达被配置为感知所述车辆右侧方40m范围内的障碍物及融合定位。
根据本实用新型的一些具体示例，所述多个前方摄像头包括：前方鱼眼摄像头，所述前方鱼眼摄像头被配置为识别所述车辆前方2～10m范围内的障碍物；6mm焦距摄像头，所述6mm焦距摄像头被配置为感知所述车辆前方50m范围内的三维环境；25mm焦距摄像头，所述25mm焦距摄像头被配置为感知所述车辆前方50～15m范围内的三维环境；4mm焦距摄像头，所述4mm焦距摄像头被配置为识别所述车辆前方的红绿灯，所述左侧方摄像头为左侧方鱼眼摄像头且被配置为识别所述车辆左侧方2～10m范围内的障碍物，所述右侧方摄像头为右侧方鱼眼摄像头且被配置为识别所述车辆右侧方2～10m范围内的障碍物。
根据本实用新型的第二方面的实施例提出一种车辆，所述车辆包括根据本实用新型的第一方面的实施例所述智能驾驶传感器矩阵。
根据本实用新型实施例的车辆，通过利用根据本实用新型的第一方面的实施例所述的智能驾驶传感器矩阵，具有智能驾驶性能稳定可靠等优点。
根据本实用新型的一些具体实施例，所述车辆为卡车，所述智能驾驶传感器矩阵的集成载体设于车身的前眉处。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵及局部车身的立体图。
图2是根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵及局部车身的主视图。
图3是根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵及局部车身的透视图。
附图标记：
智能驾驶传感器矩阵10、车身20、
集成载体100、横梁部110、雷达凹部111、摄像头凹部112、左侧延伸部120、右侧延伸部130、
摄像头200、前方摄像头210、前方鱼眼摄像头211、6mm焦距摄像头212、25mm焦距摄像头213、4mm焦距摄像头214、左侧方摄像头220、左侧方鱼眼摄像头221、右侧方摄像头230、右侧方摄像头231、
激光雷达300、中心雷达310。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
下面参考附图描述根据本实用新型实施例的车辆，所述车辆包括根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵10。
如图1-图3所示，根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵10包括集成载体100、至少一个摄像头200和至少一个激光雷达300。
集成载体100构造有至少一个摄像头安装结构和至少一个激光雷达安装结构。至少一个摄像头200安装于所述至少一个摄像头安装结构。至少一个激光雷达300安装于所述至少一个激光雷达安装结构。
根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵10，通过设置集成载体100，且在集成载体100上设置至少一个摄像头安装结构和至少一个激光雷达安装结构，由此可以利用集成载体100，提供多个传感器的安装位置，将摄像头200和激光雷达300集成在集成载体100上，并对摄像头200和激光雷达300进行了有效的固定和保护。这样可以保证摄像头200和激光雷达300的安装精度以及相对位置的稳定性，且利于线束的整齐走线。此外，形成的模块化结构，既可以整体拆装，也可以分体拆装，提高拆装的便利性。
根据本实用新型实施例的车辆，通过利用根据本实用新型上述实施例的智能驾驶传感器矩阵10，具有智能驾驶性能稳定可靠等优点。
其中，智能驾驶传感器矩阵10根据车辆的车身三维数模实现整体造型设计和喷涂，确保与车身完全贴合，造型美观一致。
在本实用新型的一些具体实施例中，所述车辆为卡车，智能驾驶传感器矩阵10的集成载体100设于车身20的前眉处，这里可以理解地是，车身20的前眉处是指，前挡风玻璃的上方位置处。由此，将摄像头200和激光雷达300在车身20的前眉处的进行集成固定，与车身20造型完全贴合，在保证美观的同时，满足传感器位于整车高点的位置需求。
在本实用新型的一些具体示例中，如图1所示，集成载体100适于从车身20的前表面分别延伸至车身20的左侧面和车身20的右侧面。
具体地，如图1-图3所示，集成载体100包括横梁部110、左侧延伸部120和右侧延伸部130。
横梁部110沿左右方向延伸在车身20的前表面。左侧延伸部120连接在横梁部110的左端且从横梁部110的左端向后延伸在车身20的左侧面。右侧延伸部130连接在横梁部110的右端且从横梁部110的右端向后延伸在车身20的右侧面。
进一步地，为了使集成载体100的整体造型与车身20更加贴合，横梁部110与左侧延伸部120的连接处圆弧过度，横梁部110与右侧延伸部130的连接处圆弧过度。集成载体100的除了朝向车身20的表面构造成平面或类平面，其余表面构造成平滑过渡的圆弧形。
在本实用新型的一些具体示例中，如图1-图3所示，至少一个激光雷达300包括中心雷达310。中心雷达310设于横梁部110，且中心雷达310在横梁部110的长度方向(左右方向)上位于横梁部110的中心处。由此，中心雷达310处于车辆前方正中位置，且前方无其他部件遮挡，从而可以保证良好的感知效果。
其中，横梁部110的上表面形成有向下凹陷的雷达凹部111，中心雷达310设于雷达凹部111内，这样可以对中心雷达310起到进一步的保护效果。
进一步地，如图1-图3所示，至少一个激光雷达300还包括左侧雷达和右侧雷达。所述左侧雷达设于左侧延伸部120，所述右侧雷达设于右侧延伸部130，从而对车辆侧方进行感知，扩大感知范围，为智能驾驶提供更为全面的数据，进而提高智能驾驶的安全性。
在本实用新型的一些具体示例中，至少一个摄像头200包括单目摄像头和/或双目摄像头，优选为同时采用单目摄像头和双目摄像头，以形成单目和双目摄像头的感知矩阵，更好地发挥目标物识别和距离测量的功能。
在本实用新型的一些具体实施例中，如图1-图3所示，至少一个摄像头200包括多个前方摄像头210、左侧方摄像头220和右侧方摄像头230。
多个前方摄像头210设于横梁部110且沿横梁部110的长度方向间隔设置。左侧方摄像头220设于左侧延伸部120。右侧方摄像头230设于右侧延伸部130。由此可以对侧方物体进行识别，在遇到突发事件时提供数据信息
进一步地，如图1和图2所示，横梁部110的前表面形成有摄像头凹部112，摄像头凹部112可以位于横梁部110的前表面的下部且沿横梁部110的长度方向延伸，多个前方摄像头210设于摄像头凹部112内，这样可以对前方摄像头210起到进一步的保护效果，且扩展前方摄像头210的视野范围。
在本实用新型的一些具体示例中，如图1-图3所示，中心雷达310被配置为感知所述车辆前方40米范围内的障碍物及融合定位。所述左侧雷达被配置为感知所述车辆左侧方40m范围内的障碍物及融合定位。所述右侧雷达被配置为感知所述车辆右侧方40m范围内的障碍物及融合定位。
可选地，多个前方摄像头210包括前方鱼眼摄像头211、6mm焦距摄像头212、25mm焦距摄像头213和4mm焦距摄像头214。
前方鱼眼摄像头211被配置为识别所述车辆前方2～10m范围内的障碍物。6mm焦距摄像头212被配置为感知所述车辆前方50m范围内的三维环境。25mm焦距摄像头213被配置为感知所述车辆前方50～15m范围内的三维环境。4mm焦距摄像头214被配置为识别所述车辆前方的红绿灯。
举例而言，前方鱼眼摄像头211可以为一个，6mm焦距摄像头212可以为两个，25mm焦距摄像头213可以为两个，4mm焦距摄像头214可以为一个。
左侧方摄像头220为左侧方鱼眼摄像头221且被配置为识别所述车辆左侧方2～10m范围内的障碍物。右侧方摄像头230为右侧方摄像头231且被配置为识别所述车辆右侧方2～10m范围内的障碍物。
根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵10，适用于重型卡车，结构简单，制造方便，实用性强，造型美观，并能够满足智能驾驶的安装要求，智能驾驶传感器矩阵10完成实车安装及传感器调试工作，能够满足智能驾驶的感知、定位、测距需求。
传感器是智能驾驶的重要部件，它的作用是收集环境信息，为智能驾驶提供数据信息，摄像头的优点是成本低廉，其技术相比较成熟，而激光雷达的优点在于探测距离较远，并可以准确获取物体的三维信息，根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵10兼具两种传感器的应用特点，一方面能够对传感器进行固定和保护，另一方面提供全车高点，保证摄像头和激光雷达很好地进行前方目标物检测。
根据本实用新型实施例的智能驾驶传感器矩阵10及车辆的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
在本说明书的描述中，参考术语“具体实施例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种智能驾驶传感器矩阵，其特征在于，包括：
集成载体，所述集成载体构造有至少一个摄像头安装结构和至少一个激光雷达安装结构；
至少一个摄像头，所述至少一个摄像头安装于所述至少一个摄像头安装结构；
至少一个激光雷达，所述至少一个激光雷达安装于所述至少一个激光雷达安装结构；
所述集成载体适于从车辆的车身的前表面分别延伸至所述车身的左侧面和右侧面；
所述集成载体包括：横梁部，所述横梁部适于延伸在所述车身的前表面；左侧延伸部，所述左侧延伸部连接在所述横梁部的左端且适于延伸在所述车身的左侧面；右侧延伸部，所述右侧延伸部连接在所述横梁部的右端且适于延伸在所述车身的右侧面；
所述至少一个激光雷达包括：中心雷达，所述中心雷达设于所述横梁部且在所述横梁部的长度方向上位于所述横梁部的中心处；左侧雷达，所述左侧雷达设于所述左侧延伸部；右侧雷达，所述右侧雷达设于所述右侧延伸部；
所述至少一个摄像头包括：多个前方摄像头，所述多个前方摄像头设于所述横梁部且沿所述横梁部的长度方向间隔设置；左侧方摄像头，所述左侧方摄像头设于所述左侧延伸部；右侧方摄像头，所述右侧方摄像头设于所述右侧延伸部。
2.根据权利要求1所述的智能驾驶传感器矩阵，其特征在于，所述横梁部与所述左侧延伸部的连接处圆弧过度；
所述横梁部与所述右侧延伸部的连接处圆弧过度。
3.根据权利要求1所述的智能驾驶传感器矩阵，其特征在于，所述横梁部的上表面形成有雷达凹部，所述中心雷达设于所述雷达凹部内。
4.根据权利要求1所述的智能驾驶传感器矩阵，其特征在于，所述至少一个摄像头包括单目摄像头和/或双目摄像头。
5.根据权利要求1所述的智能驾驶传感器矩阵，其特征在于，所述横梁部的前表面形成有摄像头凹部，所述多个前方摄像头设于所述摄像头凹部内。
6.根据权利要求1所述的智能驾驶传感器矩阵，其特征在于，所述中心雷达被配置为感知所述车辆前方40米范围内的障碍物及融合定位；
所述左侧雷达被配置为感知所述车辆左侧方40m范围内的障碍物及融合定位；
所述右侧雷达被配置为感知所述车辆右侧方40m范围内的障碍物及融合定位。
7.根据权利要求1所述的智能驾驶传感器矩阵，其特征在于，所述多个前方摄像头包括：
前方鱼眼摄像头，所述前方鱼眼摄像头被配置为识别所述车辆前方2～10m范围内的障碍物；
6mm焦距摄像头，所述6mm焦距摄像头被配置为感知所述车辆前方50m范围内的三维环境；
25mm焦距摄像头，所述25mm焦距摄像头被配置为感知所述车辆前方50～15m范围内的三维环境；
4mm焦距摄像头，所述4mm焦距摄像头被配置为识别所述车辆前方的红绿灯，
所述左侧方摄像头为左侧方鱼眼摄像头且被配置为识别所述车辆左侧方2～10m范围内的障碍物，所述右侧方摄像头为右侧方鱼眼摄像头且被配置为识别所述车辆右侧方2～10m范围内的障碍物。
8.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-7中任一项所述智能驾驶传感器矩阵。
9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆为卡车，所述智能驾驶传感器矩阵的集成载体设于车身的前眉处。
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Cited By (1)
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