CN210525121U - 一种多功能机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能机器人夹爪，包括手指气缸、设置在手指气缸的行程杆上的左座体与右座体以及固定在左座体与右座体上的左支板与右支板，所述左支板的内侧面设有左夹头，所述左夹头的中心一体连接有左转轴，所述左转轴穿过设置在左支板内的轴承的中心孔延伸至左支板的外侧，且左转轴的外端连接有从动皮带轮；所述左支板上固定有伺服电机，伺服电机的轴端固定有主动皮带轮，所述主动皮带轮通过皮带与从动皮带轮实现连接；所述右支板的内侧面设有右夹头，所述右夹头的中心一体连接有右转轴，右转轴匹配穿设在处于右支板内的轴承的中心孔；所述右夹头上设有撑紧装置。本实用新型的多功能机器人夹爪，可提高工件夹持的稳定性。

Description

一种多功能机器人夹爪

技术领域

本实用新型涉及一种多功能机器人夹爪。

背景技术

在球阀的阀体加工生产过程中，采用多功能机床，通常是将阀体毛坯件装入多功能机床的第一工位的夹具内，从而使得阀体毛坯件通过多功能机床加工成型。在此过程中，阀体毛坯件是采用机械手将其装入夹具，现有的机械手通常包括平移机构以及设置在平移机构扇的夹爪，平移机构能够使得夹爪在横向纵向方向移动，从而能够使得夹爪准确的夹持住阀体毛坯件，在实际工作过程中，夹爪与阀体毛坯件之间有时候存在着夹持不牢固的情况，导致夹持失败。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多功能机器人夹爪，它可提高夹持稳定性。

为解决上述技术问题，本实用新型一种多功能机器人夹爪的技术解决方案为：

本实用新型公开一种多功能机器人夹爪，设置在平移机构上，包括手指气缸、设置在手指气缸的行程杆上的左座体与右座体以及固定在左座体与右座体上的左支板与右支板，所述左支板的内侧面设有左夹头，所述左夹头的中心一体连接有左转轴，所述左转轴穿过设置在左支板内的轴承的中心孔延伸至左支板的外侧，且左转轴的外端连接有从动皮带轮；所述左支板上固定有伺服电机，伺服电机的轴端固定有主动皮带轮，所述主动皮带轮通过皮带与从动皮带轮实现连接；所述右支板的内侧面设有右夹头，所述右夹头的中心一体连接有右转轴，右转轴匹配穿设在处于右支板内的轴承的中心孔；所述右夹头上设有撑紧装置；所述手指气缸上还固定有支架，支架上活动设有限位板，所述限位板处于左支板与右支板之间的位置；所述左转轴、右转轴上均套设有垫块，两个垫块分别处于左夹头与轴承之间、右夹头与轴承之间。

所述撑紧装置包括固定在右支板外侧面上的气缸、与气缸的行程杆连接的挤压板以及设置在右夹头内端面上的呈圆周均布的若干撑紧头，所述若干撑紧头共同形成了容置空间，所述气缸的行程杆与右转轴同轴，且行程杆穿过处于右转轴中心的通孔并延伸至若干撑紧头围成的容置空间内，所述挤压板处于容置空间内；所述撑紧头包括与右夹头一体连接的弹性板、设置在弹性板自由端的撑紧块，所述撑紧块的外沿设有倒角；所述弹性板的内侧面设有受压块，所述挤压板对应匹配受压块的一端具有推压斜面，所述推压斜面匹配受压块。

所述挤压板的厚度小于或等于相邻两个撑紧头之间的间距。

所述限位板包括固定板与挡板，所述挡板与固定板之间具有夹角；所述固定板上设有长腰孔，螺丝穿过长腰孔螺接在支架上，从而使得限位板固定在支架上。

所述撑紧块为橡胶材质，所述受压块为沿径向向内延伸的凸起，所述凸起的截面为直角三角形，直角三角形的斜边对应匹配推压斜面。

所述左夹头上设有导向块，所述导向块的外沿具有倒角。

本实用新型的有益效果是：

与现有技术相比，本实用新型的多功能机器人夹爪，通过撑紧装置使得夹爪能够很好的夹持在三通阀阀体一端槽孔内，对于三通阀阀体的夹持更加牢固。

附图说明

图1是本实用新型多功能机器人夹爪的一个角度的立体图；

图2是本实用新型多功能机器人夹爪的另一个角度的立体图；

图3是本实用新型多功能机器人夹爪的撑紧装置的立体分解图；

图4是本实用新型多功能机器人夹爪的剖视图；

图5是本实用新型多功能机器人夹爪的右夹头的立体图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种多功能机器人夹爪，设置在平移机构上，包括手指气缸1、设置在手指气缸1的行程杆上的左座体2与右座体3以及固定在左座体2与右座体3上的左支板4与右支板5，所述左支板4的内侧面设有左夹头6，所述左夹头6的中心一体连接有左转轴7，所述左转轴7穿过设置在左支板4内的轴承8的中心孔延伸至左支板4的外侧，且左转轴7的外端连接有从动皮带轮9；所述左支板4上固定有伺服电机10，伺服电机10的轴端固定有主动皮带轮11，所述主动皮带轮11通过皮带12与从动皮带轮9实现连接；所述右支板5的内侧面设有右夹头13，所述右夹头13的中心一体连接有右转轴14，右转轴14匹配穿设在处于右支板5内的轴承8的中心孔；所述右夹头13上设有撑紧装置15；所述手指气缸1上还固定有支架16，支架16上活动设有限位板17，所述限位板17处于左支板4与右支板5之间的位置；所述左转轴7、右转轴14上均套设有垫块18，两个垫块18分别处于左夹头6与轴承8之间、右夹头13与轴承8之间。

所述撑紧装置15包括固定在右支板5外侧面上的气缸19、与气缸19的行程杆连接的挤压板20以及设置在右夹头13内端面上的呈圆周均布的若干撑紧头21，所述若干撑紧头21共同形成了容置空间22，所述气缸19的行程杆23与右转轴14同轴，且行程杆23穿过处于右转轴14中心的通孔24并延伸至若干撑紧头21围成的容置空间22内，所述挤压板20处于容置空间22内；所述撑紧头21包括与右夹头13一体连接的弹性板25、设置在弹性板25自由端的撑紧块26，所述撑紧块26的外沿设有倒角27；所述弹性板25的内侧面设有受压块28，所述挤压板20对应匹配受压块28的一端具有推压斜面29，所述推压斜面29匹配受压块28。

所述挤压板20的厚度小于或等于相邻两个撑紧头21之间的间距30，从而使得挤压板20的安装变得简单，具体为：只需将挤压板20横向沿着两个撑紧头21之间的间距30位置穿过，直至到达容置空间22，随后，将挤压板20旋转并平整的处于容置空间22内即可，挤压板20与气缸19的行程杆23之间为螺丝连接。

所述限位板17包括固定板31与挡板32，所述挡板32与固定板31之间具有夹角；所述固定板31上设有长腰孔33，螺丝穿过长腰孔33螺接在支架16上，从而使得限位板17固定在支架16上。

所述撑紧块26为橡胶材质，所述受压块28为沿径向向内延伸的凸起，所述凸起的截面为直角三角形，直角三角形的斜边对应匹配推压斜面29。

所述左夹头6上设有导向块34，所述导向块34的外沿具有倒角。

以下对本实用新型的多功能机器人夹爪的工作原理作出说明：

本实用新型的多功能机器人夹爪，在工作时，通过平移机构使得夹爪到达三通阀阀体的位置，此时，左夹头6、右夹头13分别处于三通阀阀体的两侧，此时，手指气缸1工作，使得左夹头6、右夹头13相对运动，从而夹住三通阀阀体，左夹头6上的导向块34插入三通阀阀体的左侧槽孔，右夹头13上的若干撑紧头21插入个三通阀阀体的右侧槽孔，待三通阀阀体的两侧分别抵在左夹头6、右夹头13的内端面时，则气缸19工作，推动挤压板20朝向受压块28方向移动，挤压板20上的推压斜面29匹配对接受压块28的斜面，从而使得挤压板20挤压撑紧头21沿径向向外具有轻微位移，从而使得撑紧头21的撑紧块26紧紧的贴合在三通阀阀体的右侧槽孔的内壁，从而撑紧住三通阀阀体，最后，伺服电机10工作，带动左夹头6旋转，从而同步的带动三通阀阀体、右夹头13旋转，右夹头13上的右转轴14为空心轴，气缸19的行程杆23与空心轴之间具有间隙，这样，右转轴14在旋转时，并不会触碰到气缸19的行程杆23，当三通阀阀体的第三通位置碰到限位板17的挡板32位置时，则伺服电机10停止工作，此时，认为三通阀阀体处于到达准确的可以放入多功能机床的夹具内的位置。

在将三通阀阀体放入夹具后，气缸19工作，带动挤压板20离开受压块28，受弹性板25的作用，弹性块0复位，弹性块0对三通阀阀体的右侧槽孔的内壁失去挤压力，此时，手指气缸1工作，使得左夹头6、右夹头13分别脱离开三通阀阀体，为下一次夹持工件做准备。

以上对本实用新型实施例所提供的多功能机器人夹爪进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型所揭示的技术方案；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为本实用新型的限制。

Claims (6)

1.一种多功能机器人夹爪，设置在平移机构上，其特征在于：包括手指气缸、设置在手指气缸的行程杆上的左座体与右座体以及固定在左座体与右座体上的左支板与右支板，所述左支板的内侧面设有左夹头，所述左夹头的中心一体连接有左转轴，所述左转轴穿过设置在左支板内的轴承的中心孔延伸至左支板的外侧，且左转轴的外端连接有从动皮带轮；所述左支板上固定有伺服电机，伺服电机的轴端固定有主动皮带轮，所述主动皮带轮通过皮带与从动皮带轮实现连接；所述右支板的内侧面设有右夹头，所述右夹头的中心一体连接有右转轴，右转轴匹配穿设在处于右支板内的轴承的中心孔；所述右夹头上设有撑紧装置；所述手指气缸上还固定有支架，支架上活动设有限位板，所述限位板处于左支板与右支板之间的位置；所述左转轴、右转轴上均套设有垫块，两个垫块分别处于左夹头与轴承之间、右夹头与轴承之间。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机器人夹爪，其特征在于：所述撑紧装置包括固定在右支板外侧面上的气缸、与气缸的行程杆连接的挤压板以及设置在右夹头内端面上的呈圆周均布的若干撑紧头，所述若干撑紧头共同形成了容置空间，所述气缸的行程杆与右转轴同轴，且行程杆穿过处于右转轴中心的通孔并延伸至若干撑紧头围成的容置空间内，所述挤压板处于容置空间内；所述撑紧头包括与右夹头一体连接的弹性板、设置在弹性板自由端的撑紧块，所述撑紧块的外沿设有倒角；所述弹性板的内侧面设有受压块，所述挤压板对应匹配受压块的一端具有推压斜面，所述推压斜面匹配受压块。

3.根据权利要求2所述的一种多功能机器人夹爪，其特征在于：所述挤压板的厚度小于或等于相邻两个撑紧头之间的间距。

4.根据权利要求1所述的一种多功能机器人夹爪，其特征在于：所述限位板包括固定板与挡板，所述挡板与固定板之间具有夹角；所述固定板上设有长腰孔，螺丝穿过长腰孔螺接在支架上，从而使得限位板固定在支架上。

5.根据权利要求2所述的一种多功能机器人夹爪，其特征在于：所述撑紧块为橡胶材质，所述受压块为沿径向向内延伸的凸起，所述凸起的截面为直角三角形，直角三角形的斜边对应匹配推压斜面。

6.根据权利要求1所述的一种多功能机器人夹爪，其特征在于：所述左夹头上设有导向块，所述导向块的外沿具有倒角。

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