CN210500354U - 一种轨迹与标定训练模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种轨迹与标定训练模块，包括轨迹板和底支架，所述底支架顶部的边角处固定安装有支撑杆，所述支撑杆的顶部开设有伸缩槽，所述轨迹板底部的边角处固定安装有内杆，所述内杆安装在伸缩槽内，所述轨迹板的顶部开设有点线轨迹槽和点弧轨迹槽，所述轨迹板的顶部通过螺栓安装有末端姿态标定指针，所述底支架底部的边角处固定安装有支撑腿，所述支撑腿包括直杆和脚垫，所述直杆的底部固定安装有连接球，所述脚垫的顶部开设有球形槽，所述连接球安装在球形槽内，所述底支架的顶部固定安装有伸缩杆，该轨迹与标定训练模块设计合理，使用方便，能够方便的调节高度，适应性广。

Description

一种轨迹与标定训练模块

技术领域

本实用新型涉及工业机器人训练设备技术领域，具体为一种轨迹与标定训练模块。

背景技术

工业机器人在生产时，投入使用前，需要进行一系列的训练，确保工业机器人能够以稳定的状态精确的工作，但是，现在市场上的工业机器人训练设备比较单一，都不具有自动找平功能，会对正常训练造成不利影响，并且不能够方便的升降，为此，本实用新型提供一种轨迹与标定训练模块。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种轨迹与标定训练模块，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型设计合理，使用方便，能够方便的调节高度，适应性广。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种轨迹与标定训练模块，包括轨迹板和底支架，所述底支架顶部的边角处固定安装有支撑杆，所述支撑杆的顶部开设有伸缩槽，所述轨迹板底部的边角处固定安装有内杆，所述内杆安装在伸缩槽内，所述轨迹板的顶部开设有点线轨迹槽和点弧轨迹槽，所述轨迹板的顶部通过螺栓安装有末端姿态标定指针，所述底支架底部的边角处固定安装有支撑腿，所述支撑腿包括直杆和脚垫，所述直杆的底部固定安装有连接球，所述脚垫的顶部开设有球形槽，所述连接球安装在球形槽内，所述底支架的顶部固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆包括外杆和活塞杆，所述外杆的顶部开设有凸型凹槽一，所述凸型凹槽一内安装有活塞，所述活塞杆的一端穿过凸型凹槽一的开口端与活塞固定连接，所述活塞杆的另一端固定安装有支撑垫，所述底支架的前侧固定安装有安装板，所述安装板的顶部固定安装有供气装置，所述供气装置包括外壳和伸缩壳，所述外壳的顶部开设有凸型凹槽二，所述凸型凹槽二底部的内侧壁上固定连接有弹簧，所述伸缩壳的底部穿过凸型凹槽二的开口端与弹簧固定连接，所述伸缩壳的底部固定安装有活塞圈，所述外壳底部的一侧开设有通孔，所述通孔内固定安装有进气单向阀门，所述外壳底部的另一侧连接有出气管，所述出气管上安装有出气单向阀门，所述出气管的一端连接有进气支管，所述进气支管与凸型凹槽一的底部连通，所述出气管上连接有放气管，所述放气管上安装有放气阀门。

作为本实用新型的一种优选方式，所述伸缩杆的数量为2个。

作为本实用新型的一种优选方式，所述脚垫的底部设置有防滑纹。

作为本实用新型的一种优选方式，所述连接球与球形槽之间填充有润滑油。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种轨迹与标定训练模块，包括轨迹板、底支架、支撑杆、伸缩槽、内杆、点线轨迹槽、点弧轨迹槽、末端姿态标定指针、支撑腿、直杆、脚垫、连接球、球形槽、伸缩杆、外杆、活塞杆、凸型凹槽一、活塞、支撑垫、安装板、供气装置、外壳、伸缩壳、凸型凹槽二、弹簧、进气单向阀门、出气管、出气单向阀门、活塞圈、放气阀门、进气支管和放气管。

1.此轨迹与标定训练模块具有自动找平功能，放在地面上后支撑腿能够自动贴合到地面，从而能够使整体处于非常稳定的状态，有利于工业机器人的轨迹和标定训练。

2.此轨迹与标定训练模块能够非常方便的升降，在需要提升轨迹板的高度时，只需要踩踏供气装置，轨迹板就能够自动上升，方便快捷，需要降低时，只需要打开放气管上的放气阀门即可，从而能够适应于不同高度的工业机器人使用，适应性广。

3.此轨迹与标定训练模块的上设置了点线轨迹槽、点弧轨迹槽和末端姿态标定指针，能够进行全方位的轨迹和标定训练，并且结构简单，成本低。

附图说明

图1为本实用新型一种轨迹与标定训练模块的结构示意图；

图2为本实用新型一种轨迹与标定训练模块的支撑腿剖面示意图；

图3为本实用新型一种轨迹与标定训练模块的伸缩杆剖面示意图；

图4为本实用新型一种轨迹与标定训练模块的供气装置剖面示意图；

图5为本实用新型一种轨迹与标定训练模块的支撑杆剖面示意图；

图中：1-轨迹板、2-底支架、3-支撑杆、4-伸缩槽、5-内杆、6-点线轨迹槽、7-点弧轨迹槽、8-末端姿态标定指针、9-支撑腿、10-直杆、11-脚垫、12-连接球、13-球形槽、14-伸缩杆、15-外杆、16-活塞杆、17-凸型凹槽一、18-活塞、19-支撑垫、20-安装板、21-供气装置、22-外壳、23-伸缩壳、24-凸型凹槽二、25-弹簧、26-进气单向阀门、27-出气管、28-出气单向阀门、29-活塞圈、30-放气阀门、31-进气支管、32-放气管。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：一种轨迹与标定训练模块，包括轨迹板1和底支架2，所述底支架2顶部的边角处固定安装有支撑杆3，所述支撑杆3的顶部开设有伸缩槽4，所述轨迹板1底部的边角处固定安装有内杆5，所述内杆5安装在伸缩槽4内，所述轨迹板1的顶部开设有点线轨迹槽6和点弧轨迹槽7，所述轨迹板1的顶部通过螺栓安装有末端姿态标定指针8，所述底支架2底部的边角处固定安装有支撑腿9，所述支撑腿9包括直杆10和脚垫11，所述直杆10的底部固定安装有连接球12，所述脚垫11的顶部开设有球形槽13，所述连接球12安装在球形槽13内，所述底支架2的顶部固定安装有伸缩杆14，所述伸缩杆14包括外杆15和活塞杆16，所述外杆15的顶部开设有凸型凹槽一17，所述凸型凹槽一17内安装有活塞18，所述活塞杆16的一端穿过凸型凹槽一17的开口端与活塞18固定连接，所述活塞杆16的另一端固定安装有支撑垫19，所述底支架2的前侧固定安装有安装板20，所述安装板20的顶部固定安装有供气装置21，所述供气装置21包括外壳22和伸缩壳23，所述外壳22的顶部开设有凸型凹槽二24，所述凸型凹槽二24底部的内侧壁上固定连接有弹簧25，所述伸缩壳23的底部穿过凸型凹槽二24的开口端与弹簧25固定连接，所述伸缩壳23的底部固定安装有活塞圈29，所述外壳22底部的一侧开设有通孔，所述通孔内固定安装有进气单向阀门26，所述外壳22底部的另一侧连接有出气管27，所述出气管27上安装有出气单向阀门28，所述出气管27的一端连接有进气支管31，所述进气支管31与凸型凹槽一17的底部连通，所述出气管27上连接有放气管32，所述放气管32上安装有放气阀门30。

作为本实用新型的一种优选方式，所述伸缩杆14的数量为2个。

作为本实用新型的一种优选方式，所述脚垫11的底部设置有防滑纹。

作为本实用新型的一种优选方式，所述连接球12与球形槽13之间填充有润滑油。

作为本实用新型的一种优选方式，所述连接球12与脚垫11之间能够发生相对转动，从而使脚垫11能够自动贴合到地面，能够使整体处于非常稳定的状态，有利于工业机器人的轨迹和标定训练。

作为本实用新型的一种优选方式，所述伸缩杆14能够通过供气装置21供气上升，能够通过放气管32放气，从而能够适应于不同高度的工业机器人使用，适应性广。

作为本实用新型的一种优选方式，所述点线轨迹槽6、点弧轨迹槽7和末端姿态标定指针8能够进行全方位的轨迹和标定训练，并且结构简单，成本低。

工作原理：将此轨迹与标定训练模块放在地面上时，连接球12与脚垫11之间发生相对转动，从而使脚垫11能够自动贴合到地面，能够使整体处于非常稳定的状态，有利于工业机器人的轨迹和标定训练，进气单向阀门26为只能单向进入外壳22，出气单向阀门28为只能单向从外壳22排出，当需要调节高度时，使用脚踩踏供气装置21，伸缩壳23进入凸型凹槽二24，内部空气被压缩通过出气管27进入外杆15上的凸型凹槽一17内，活塞18和活塞杆16被顶起，从而将轨迹板1顶起，需要降低高度时，打开放气管32上的放气阀门30，达到调节高度的目的，从而能够适应于不同高度的工业机器人使用，适应性广，此轨迹与标定训练模块的上设置了点线轨迹槽6、点弧轨迹槽7和末端姿态标定指针8，能够进行全方位的轨迹和标定训练，并且结构简单，成本低。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种轨迹与标定训练模块，包括轨迹板(1)和底支架(2)，其特征在于，所述底支架(2)顶部的边角处固定安装有支撑杆(3)，所述支撑杆(3)的顶部开设有伸缩槽(4)，所述轨迹板(1)底部的边角处固定安装有内杆(5)，所述内杆(5)安装在伸缩槽(4)内，所述轨迹板(1)的顶部开设有点线轨迹槽(6)和点弧轨迹槽(7)，所述轨迹板(1)的顶部通过螺栓安装有末端姿态标定指针(8)，所述底支架(2)底部的边角处固定安装有支撑腿(9)，所述支撑腿(9)包括直杆(10)和脚垫(11)，所述直杆(10)的底部固定安装有连接球(12)，所述脚垫(11)的顶部开设有球形槽(13)，所述连接球(12)安装在球形槽(13)内，所述底支架(2)的顶部固定安装有伸缩杆(14)，所述伸缩杆(14)包括外杆(15)和活塞杆(16)，所述外杆(15)的顶部开设有凸型凹槽一(17)，所述凸型凹槽一(17)内安装有活塞(18)，所述活塞杆(16)的一端穿过凸型凹槽一(17)的开口端与活塞(18)固定连接，所述活塞杆(16)的另一端固定安装有支撑垫(19)，所述底支架(2)的前侧固定安装有安装板(20)，所述安装板(20)的顶部固定安装有供气装置(21)，所述供气装置(21)包括外壳(22)和伸缩壳(23)，所述外壳(22)的顶部开设有凸型凹槽二(24)，所述凸型凹槽二(24)底部的内侧壁上固定连接有弹簧(25)，所述伸缩壳(23)的底部穿过凸型凹槽二(24)的开口端与弹簧(25)固定连接，所述伸缩壳(23)的底部固定安装有活塞圈(29)，所述外壳(22)底部的一侧开设有通孔，所述通孔内固定安装有进气单向阀门(26)，所述外壳(22)底部的另一侧连接有出气管(27)，所述出气管(27)上安装有出气单向阀门(28)，所述出气管(27)的一端连接有进气支管(31)，所述进气支管(31)与凸型凹槽一(17)的底部连通，所述出气管(27)上连接有放气管(32)，所述放气管(32)上安装有放气阀门(30)。

2.根据权利要求1所述的一种轨迹与标定训练模块，其特征在于：所述伸缩杆(14)的数量为2个。

3.根据权利要求1所述的一种轨迹与标定训练模块，其特征在于：所述脚垫(11)的底部设置有防滑纹。

4.根据权利要求1所述的一种轨迹与标定训练模块，其特征在于：所述连接球(12)与球形槽(13)之间填充有润滑油。

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