CN210476971U - 显示屏抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本申请提供的显示屏抓取机械手，包括第一动作轴组件、第二动作轴组件、第三动作轴组件、多个第四动作轴组件和吸盘；第一动作轴组件、第二动作轴组件和第三动作轴组件依次连接；第三动作轴组件连接有多个第四动作轴组件；第四动作轴组件连接可抓取显示屏的吸盘。通过第一动作轴组件和第二动作轴组件带动吸盘在水平面内移动，第三动作轴组件带动吸盘在水平面内旋转，使显示屏在吸盘工作空间的水平面内，任意调整位置和角度；第四动作轴组件带动吸盘上下移动，实现一次抓取多个显示屏，逐一放置到检测治具中，即多个显示屏同步抓取和检测。本申请提供的显示屏抓取机械手，轴系结构简单，定位精度高，极大地提供显示屏的生产效率。

Description

显示屏抓取机械手

技术领域

本申请涉及显示屏生产技术领域，尤其涉及一种显示屏抓取机械手。

背景技术

显示屏是手机产品必不可少的基础零件，在显示屏生产过程中，需要将显示屏放置到检测治具中进行质量检测。具体检测过程是在显示屏组装前，将显示屏放入到检测治具中，检测治具中的测试探针与显示屏的数据信号接口对接，对显示屏进行点亮、光标定位等测试。

实际生产中，对检测治具供给显示屏的传统方法是由上料机的传输带将显示屏运输到检测台的工位上，然后通过人工方式将显示屏放入到检测台上的检测治具中，采用人工方式的工作效率较低，如工作人员无法长时间适应机器快速检测的供料，极大地降低显示屏的生产效率。且工作人员直接触碰显示屏，容易对显示屏产生损坏，如汗渍污染或划伤显示屏，从而增加了产品废品率，降低了显示屏的生产效率。

综上所述，如何提高显示屏的生产效率，提供一种显示屏检测治具的供料装置，是本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本申请提供一种显示屏抓取机械手及控制系统，以解决显示屏生产效率低的问题。

本申请提供一种显示屏抓取机械手，包括第一动作轴组件、第二动作轴组件、第三动作轴组件、多个第四动作轴组件和吸盘；

第一动作轴组件连接检测台和第二动作轴组件，且第一动作轴组件的一部分延伸至上料台的上方，可带动第二动作轴组件相对于检测台进行水平面内横向移动；

第二动作轴组件连接第三动作轴组件；并可带动第三动作轴组件相对于第一动作轴组件进行水平面内纵向移动；

第三动作轴组件上连接有多个第四动作轴组件，并可带动多个第四动作轴组件相对第二动作轴组件进行水平面内旋转；

第四动作轴组件上设置有吸盘，可带动吸盘竖直移动；吸盘用于抓取显示屏。

可选的，第一动作轴组件包括第一直线导轨和第一直线电机；第二动作轴组件包括第二直线导轨和第二直线电机；第三动作轴组件包括旋转轴和旋转电机；第四动作轴组件包括第三直线导轨和第三直线电机；

第一直线导轨设置在检测台上，且第一直线导轨的一端延伸至上料台的上方；第一直线电机的初级固定在第一直线导轨上，第一直线电机的次级可活动连接第一直线导轨；

第一直线电机的次级连接第二直线电机的初级，可带动第二直线电机进行水平面内横向移动；第二直线电机的次级通过第二直线导轨连接第一直线电机的次级；

第二直线电机的次级连接旋转电机的定子，可带动旋转电机进行水平面内纵向移动；旋转电机的动子通过旋转轴连接第二直线电机的次级；

旋转电机的转子连接第三直线电机的初级，可带动第三直线电机进行水平面内旋转；

第三直线电机的次级通过第三直线导轨连接旋转电机的转子。

可选的，第二动作轴组件还包括第一连接板，第二直线电机的次级通过第一连接板连接第二直线导轨和旋转轴。

可选的，第三动作轴组件还包括第二连接板，旋转电机的动子通过第二连接板连接旋转轴和多个第四动作轴组件。

可选的，第一直线电机的次级上还连接有气缸、调压阀、气压表、过滤器和电磁阀；

气缸通过输气管连接调压阀，调压阀连接多个过滤器，在调压阀和过滤器之间设置有气压表；过滤器通过电磁阀连接吸盘。

可选的，还包括工控机、控制器和检测相机；检测相机设置在检测台上，处于检测治具正上方，检测相机用于检测显示屏位置；

工控机连接检测相机和控制器，用于为控制器提供控制参数，工控机和控制器设置在检测台上；

控制器连接第一直线电机、第二直线电机、旋转电机和多个第三直线电机，控制器用于提供控制信号。

本申请提供的显示屏抓取机械手，包括第一动作轴组件、第二动作轴组件、第三动作轴组件、多个第四动作轴组件和吸盘；第一动作轴组件连接检测台和第二动作轴组件，并第一动作轴组件的一部分延伸至上料台的上方，可带动第二动作轴组件相对于检测治具进行水平面内横向移动；第二动作轴组件连接第三动作轴组件；且可带动第三动作轴组件相对于第一动作轴组件进行水平面内纵向移动；第三动作轴组件上连接有多个第四动作轴组件，并可以带动多个第四动作轴组件相对第二动作轴组件进行水平面内旋转；第四动作轴组件上设置有吸盘，可带动吸盘竖直移动；吸盘用于抓取显示屏。

通过第一动作轴组件和第二动作轴组件带动吸盘上的显示屏在水平面内移动，由第三动作轴组件带动吸盘的显示屏在水平面内旋转，从而使显示屏可以在吸盘工作空间的水平面内，任意调整位置和角度；通过第四动作轴组件带动显示屏进行上下移动，从而可以将显示屏放置到检测治具中，多个第四动作轴组件上均安装有吸盘，实现一次抓取多个显示屏，并逐一放置到多个检测治具中，即多个显示屏的同步抓取和同步检测。本申请提供的显示屏抓取机械手，通过在多轴机械手末端安装多个显示屏吸盘，实现一次抓取多个显示屏，轴系结构简单，定位精度高，极大地提供显示屏的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为显示屏抓取机械手的安装场景示意图；

图2为显示屏抓取机械手的整体结构示意图；

图3为显示屏抓取机械手的局部结构示意图；

图4为显示屏抓取机械手的局部平面结构示意图；

图5为显示屏抓取机械手的第一动作轴组件结构示意图；

图6为显示屏抓取机械手的第二动作轴组件结构示意图；

图7为显示屏抓取机械手的第三动作轴组件和第四动作轴组件结构示意图；

图8为显示屏抓取机械手的吸盘结构示意图；

图9为显示屏抓取机械手的检测相机结构示意图；

图示说明：

其中，1-第一动作轴组件，11-第一直线导轨，12-第一直线电机，2-第二动作轴组件，21-第二直线导轨，22-第二直线电机，23-第一连接板，3-第三动作轴组件，31-旋转轴，32-旋转电机，33-第二连接板，4-第四动作轴组件，41-第三直线导轨，42-第三直线电机，5-吸盘，51-气缸，52-调压阀，53-气压表，54-过滤器，55-电磁阀，6-工控机，7-控制器，8-检测相机，9-上料台，10-检测台，101-检测治具。

具体实施方式

参见图1为显示屏抓取机械手的安装场景示意图。

参见图2为显示屏抓取机械手的整体结构示意图。

本申请提供的显示屏抓取机械手，包括第一动作轴组件1、第二动作轴组件2、第三动作轴组件3、多个第四动作轴组件4和吸盘5。

所述第一动作轴组件1连接检测台10和所述第二动作轴组件2，且所述第一动作轴组件1的一部分延伸至上料台9的上方，可带动所述第二动作轴组件2相对于检测台10进行水平横向移动。

所述第二动作轴组件2连接所述第三动作轴组件3；并可带动所述第三动作轴组件3相对于所述第一动作轴组件1进行水平纵向移动。

所述第三动作轴组件3上连接有多个所述第四动作轴组件4，并可带动多个所述第四动作轴组件4相对所述第二动作轴组件2进行水平旋转。

所述第四动作轴组件4上设置有吸盘5，可带动所述吸盘5竖直移动；所述吸盘5用于抓取显示屏。

本申请实施例中，所述第一动作轴组件1设置在检测台10上，但不局限于设置在检测台10上，还可以单独设置机械手基座，用于支撑所述第一动作轴组件1。直接将所述第一动作轴组件1设置在检测台10上，可以减少机械手空间占用，使整体结构更紧凑。

进一步的，所述第一动作轴组件1处于检测治具101的上方，并有一部分延伸至上料台9的上方，所述第二动作轴组件2可活动的连接所述第二动作轴组件1，所述第二动作轴组件2可以相对于检测治具101进行水平面内横向移动，即在三维空间坐标系的X轴方向移动。

进一步的，所述第三动作轴组件3可活动的连接所述第二动作轴组件2，所述第三动作轴组件3可相对于所述第一动作轴组件1进行水平面内纵向移动，即在三维空间坐标系的Y轴方向移动，从而通过所述第一动作轴组件1和所述第二动作轴组件2，实现所述第三动作轴组件3在工作空间的水平面内任意移动。

进一步的，所述第三动作轴组件3上设置有多个所述第四动作轴组件4，所述第三动作轴组件3为旋转轴组件，可带动所述第四动作轴组件4在水平面内进行旋转。

进一步的，多个所述第四动作轴组件4上均设置有吸盘5，所述第四动作轴组件4可带动吸盘在竖直方向进行移动。

进一步的，所述吸盘5作为机械手末端组件，用于抓取(吸附)显示屏，通过多轴架构的机械手可系移动至机械手工作空间内的任意位置，并且可以在水平面内进行角度旋转。

本申请提供的显示屏抓取机械手，包括第一动作轴组件1、第二动作轴组件2、第三动作轴组件3、多个第四动作轴组件4和吸盘5；所述第一动作轴组件1连接检测台10和所述第二动作轴组件2，且所述第一动作轴组件1的一部分延伸至上料台9的上方，可带动所述第二动作轴组件2相对于检测治具101进行水平面内横向移动；所述第二动作轴组件2连接所述第三动作轴组件3；并可带动所述第三动作轴组件3相对于所述第一动作轴组件1进行水平面内纵向移动；所述第三动作轴组件3上连接有多个所述第四动作轴组件4，并可以带动多个所述第四动作轴组件4相对所述第二动作轴组件2进行水平旋转；所述第四动作轴组件4上设置有所述吸盘5，可带动所述吸盘5竖直移动；所述吸盘5用于抓取显示屏。

通过所述第一动作轴组件1和所述第二动作轴组件2带动所述吸盘5上的显示屏在水平面内移动，由所述第三动作轴组件3带动吸盘5的显示屏在水平面内旋转，从而使显示屏可以在所述吸盘5工作空间的水平面内，任意调整位置和角度；通过所述第四动作轴组件4带动显示屏进行上下移动，从而可以将显示屏放置到检测治具101中，多个所述第四动作轴组件4上均安装有所述吸盘5，实现一次抓取多个显示屏，并逐一放置到多个检测治具101中，即多个显示屏的同步抓取和同步检测。本申请提供的显示屏抓取机械手，通过在多轴机械手末端安装多个显示屏所述吸盘5，实现一次抓取多个显示屏，轴系结构简单，定位精度高，极大地提供显示屏的生产效率。

参见图3，为显示屏抓取机械手的局部结构示意图。

参见图4，为显示屏抓取机械手的局部平面结构示意图。

参见图5，为显示屏抓取机械手的第一动作轴组件结构示意图。

本申请提供的抓取机械手，所述第一动作轴组件1包括第一直线导轨11和第一直线电机12；所述第二动作轴组件2包括第二直线导轨21和第二直线电机22；所述第三动作轴组件3包括旋转轴31和旋转电机32；所述第四动作轴组件4包括第三直线导轨41和第三直线电机42。

所述第一直线导轨11设置在检测台10上，且所述第一直线导轨11的一端延伸至上料台的上方；所述第一直线电机12的初级固定在所述第一直线导轨11上，所述第一直线电机12的次级可活动连接所述第一直线导轨11。

所述第一直线电机12的次级连接所述第二直线电机22的初级，可带动所述第二直线电机22进行水平面内横向移动；所述第二直线电机22的次级通过所述第二直线导轨21连接所述第一直线电机12的次级。

所述第二直线电机22的次级连接所述旋转电机32的定子，可带动所述旋转电机32进行水平面内纵向移动；所述旋转电机32的动子通过所述旋转轴31连接所述第二直线电机22的次级。

所述旋转电机32的转子连接所述第三直线电机42的初级，可带动所述第三直线电机42进行水平面内旋转；所述第三直线电机42的次级通过所述第三直线导轨41连接所述旋转电机32的转子。

本申请实施例中，所述第一直线电机12、第二直线电机22和第三直线电机42为直线电机，直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置，可以看成是一台旋转电机按径向剖开，并展成平面而成。

由旋转电机的定子演变而来的一侧称为初级，由旋转电机的转子演变而来的一侧称为次级。在实际应用时，将初级和次级制造成不同的长度，以保证在所需行程范围内初级与次级之间的耦合保持不变。直线电机可以是短初级长次级，也可以是长初级短次级。

进一步的，所述第一直线导轨11设置在检测台上，所述第一直线导轨11至少延伸至检测治具101和上料台9的上方，将所述第一直线电机12的初级固定在所述第一直线导轨11上，所述第一直线电机12的次级可活动连接所述第一直线导轨11，使所述第一直线电机12的次级在所述第一直线导轨11上可相对于所述第一直线电机12的初级平移。

进一步的，所述第一直线电机12的次级上还设置有其他连接部件，如连接板，连接部件上可以设置其他工作组件，如驱动电机工作的电路结构或连接用于安装所述第二直线电机22的安装座。

进一步的，所述第一直线电机12的次级固定连接所述第二直线电机22的初级，可通过所述第一直线电机12的次级运动带动所述第二直线电机22，在水平面内进行横向移动，即可视为在三维空间坐标系中X轴方向上移动。

进一步的，所述第二直线导轨21安装在所述第一直线电机12的次级上，所述第二直线电机22的次级可活动的连接所述第二直线导轨21，是所述第二直线电机22的次级可相对于所述第一直线电机12的次级，在水平面内进行纵向移动，即可视为在三维空间坐标系中Y轴方向上移动。

进一步的，所述旋转电机32的定子固定连接所述第二直线电机22的次级，可跟随所述第二直线电机22的次级一起运动，从而带动所述旋转电机32进行水平面内纵向移动，所述旋转电机32的次级通过所述旋转轴31连接所述第二直线电机22的次级，使所述旋转电机32的次级可以相对于所述第二直线电机22的次级进行水平旋转。

进一步的，所述第三直线电机42的初级固定连接所述旋转电机32的次级，可跟随所述旋转电机32的次级旋转，从而带动所述第三直线电机42进行水平面内旋转。

所述第三直线导轨41固定连接所述旋转电机32的次级，所述第三直线电机42的次级可活动的连接所述第三直线导轨41，使所述第三直线电机42的次级可相对于所述旋转电机32的次级进行输纸方向移动。

参见图6，为显示屏抓取机械手的第二动作轴组件结构示意图。

本申请提供的抓取机械手，所述第二动作轴组件2还包括第一连接板23，所述第二直线电机22的次级通过所述第一连接板23连接所述第二直线导轨21和所述旋转轴31。

本申请实施例中，所述第一连接板23的一面连接所述第二直线电机22的次级和所述第二直线导轨21，另一面连接所述旋转轴31，通过所述第一连接板23将所述第二直线电机22的次级和所述旋转轴31进行连接。设置所述第一连接板23的目的是增加所述二直线电机22次级的连接范围，使其有足够的空间连接其他部件。

参见图7，为显示屏抓取机械手的第三动作轴组件和第四动作轴组件结构示意图。

本申请提供的抓取机械手，所述第三动作轴组件3还包括第二连接板33，所述旋转电机32的动子通过第二连接板33连接所述旋转轴31和所述多个所述第四动作轴组件4。

本申请实施例中，所述第二连接板33上连接所述旋转轴31、所述旋转电机32的动子和多个所述第四动作轴组件4，设置所述第二连接板33的目的是增加所述旋转电机32转子的连接范围，使其有足够的空间连接其他部件，如连接多个所述第四动作轴组件4。

参见图8，为显示屏抓取机械手的吸盘结构示意图。

本申请提供的抓取机械手，所述第一直线电机12的次级上还连接有气缸51、调压阀52、气压表53、过滤器54和电磁阀55。

所述气缸51通过输气管连接所述调压阀52，所述调压阀52连接多个所述过滤器54，在所述调压阀52和所述过滤器54之间设置有气压表53。所述过滤器54通过所述电磁阀55连接所述吸盘5。

本申请实施例中，所述气缸51设置在所述第一直线电机12的次级上，但是也可以直接设置在检测台10上，直接设置在检测台10上，可以减轻所述第一动作轴组件1的工作负担，但是需要较长的输气管连接调压阀52。设置在所述第一直线电机12的次级上，可以保证所述气缸51跟随所述第一直线电机12的次级一起移动，避免设置较长的输气管。若输气管较长，在机械手工作过程中，容易造成输气管缠绕其他部件。

所述气缸51连接所述调压阀52，用于提供动力，所述调压阀52用于调节输气管内部的气压，保证所述吸盘5有稳定的吸附力。所述调压阀52连接多个过滤器54，多个所述过滤器54与所述调压阀52之间均设置有气压表53，通过所述气压表53检测输气管内的气压大小。

多个所述过滤器54分别通过所述电磁阀55连接所述吸盘，通过所述电磁阀55控制所述吸盘5的工作。

参见图9，为显示屏抓取机械手的检测相机结构示意图。

本申请提供的抓取机械手，还包括工控机6、控制器7和检测相机8。所述检测相机8设置在检测台10上，处于检测治具101正上方，所述检测相机8用于检测显示屏位置。

所述检测相机8用于检测所述吸盘5抓取的显示屏位置，具体检测的是显示屏上数据信号接口的位置，所述吸盘5将显示屏放入检测治具101时，需要将显示屏的数据信号接口对接检测治具101的测试探针。

所述工控机6连接所述检测相机8和所述控制器7，用于为所述控制器7提供控制参数，所述工控机6和所述控制器7设置在检测台10上。

所述控制器7连接所述第一直线电机12、所述第二直线电机22、旋转电机32和多个第三直线电机42，所述控制器7用于提供控制信号。

本申请实施例中，所述检测相机8检测在检测台10，处于检测治具101的正上方，通过所述检测相机8检测所述吸盘5抓取的显示屏位置，并将检测的位置信息发送给所述工控机6。

进一步的，所述工控机6和所述控制器7设置在检测台10上，由所述工控机6计算出吸盘需要调整的参数，并生成控制信号发送给所述控制器7，所述控制器7根据控制信号生成驱动信号。

进一步的，所述工控机6为具有存储和计算能力处理器，如计算机。所述控制器7为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)。

进一步的，所述控制器7电连接所述第一直线电机12、所述第二直线电机22、旋转电机32和多个第三直线电机42，用于为各个电机提供控制信号和驱动电力。

本申请提供的显示屏抓取机械手，包括第一动作轴组件1、第二动作轴组件2、第三动作轴组件3、多个第四动作轴组件4和吸盘5；所述第一动作轴组件1连接检测台10和所述第二动作轴组件2，且所述第一动作轴组件1的一部分延伸至上料台9的上方，可带动所述第二动作轴组件2相对于检测治具101进行水平面内横向移动；所述第二动作轴组件2连接所述第三动作轴组件3；并可带动所述第三动作轴组件3相对于所述第一动作轴组件1进行水平面内纵向移动；所述第三动作轴组件3上连接有多个所述第四动作轴组件4，并可以带动多个所述第四动作轴组件4相对所述第二动作轴组件2进行水平旋转；所述第四动作轴组件4上设置有所述吸盘5，可带动所述吸盘5竖直移动；所述吸盘5用于抓取显示屏。

通过所述第一动作轴组件1和所述第二动作轴组件2带动所述吸盘5上的显示屏在水平面内移动，由所述第三动作轴组件3带动吸盘5的显示屏在水平面内旋转，从而使显示屏可以在所述吸盘5工作空间的水平面内，任意调整位置和角度；通过所述第四动作轴组件4带动显示屏进行上下移动，从而可以将显示屏放置到检测治具101中，多个所述第四动作轴组件4上均安装有所述吸盘5，实现一次抓取多个显示屏，并逐一放置到多个检测治具101中，即多个显示屏的同步抓取和同步检测。本申请提供的显示屏抓取机械手，通过在多轴机械手末端安装多个显示屏所述吸盘2，实现一次抓取多个显示屏，轴系结构简单，定位精度高，极大地提供显示屏的生产效率。

本申请提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本申请总的构思下的几个示例，并不构成本申请保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下依据本申请方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本申请的保护范围。

Claims (6)

1.一种显示屏抓取机械手，其特征在于，包括第一动作轴组件(1)、第二动作轴组件(2)、第三动作轴组件(3)、多个第四动作轴组件(4)和吸盘(5)；

所述第一动作轴组件(1)连接检测台(10)和所述第二动作轴组件(2)，且所述第一动作轴组件(1)的一部分延伸至上料台(9)的上方，可带动所述第二动作轴组件(2)相对于检测台(10)进行水平面内横向移动；

所述第二动作轴组件(2)连接所述第三动作轴组件(3)；并可带动所述第三动作轴组件(3)相对于所述第一动作轴组件(1)进行水平面内纵向移动；

所述第三动作轴组件(3)上连接有多个所述第四动作轴组件(4)，并可带动多个所述第四动作轴组件(4)相对所述第二动作轴组件(2)进行水平面内旋转；

所述第四动作轴组件(4)上设置有吸盘(5)，可带动所述吸盘(5)竖直移动；所述吸盘(5)用于抓取显示屏。

2.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，所述第一动作轴组件(1)包括第一直线导轨(11)和第一直线电机(12)；所述第二动作轴组件(2)包括第二直线导轨(21)和第二直线电机(22)；所述第三动作轴组件(3)包括旋转轴(31)和旋转电机(32)；所述第四动作轴组件(4)包括第三直线导轨(41)和第三直线电机(42)；

所述第一直线导轨(11)设置在检测台（10）上，且所述第一直线导轨(11)的一端延伸至上料台的上方；所述第一直线电机(12)的初级固定在所述第一直线导轨(11)上，所述第一直线电机(12)的次级可活动连接所述第一直线导轨(11)；

所述第一直线电机(12)的次级连接所述第二直线电机(22)的初级，可带动所述第二直线电机(22)进行水平面内横向移动；所述第二直线电机(22)的次级通过所述第二直线导轨(21)连接所述第一直线电机(12)的次级；

所述第二直线电机(22)的次级连接所述旋转电机(32)的定子，可带动所述旋转电机(32)进行水平面内纵向移动；所述旋转电机(32)的动子通过所述旋转轴(31)连接所述第二直线电机(22)的次级；

所述旋转电机(32)的转子连接所述第三直线电机(42)的初级，可带动所述第三直线电机(42)进行水平面内旋转；所述第三直线电机(42)的次级通过所述第三直线导轨(41)连接所述旋转电机(32)的转子。

3.根据权利要求2所述的抓取机械手，其特征在于，所述第二动作轴组件(2)还包括第一连接板(23)，所述第二直线电机(22)的次级通过所述第一连接板(23)连接所述第二直线导轨(21)和所述旋转轴(31)。

4.根据权利要求2所述的抓取机械手，其特征在于，所述第三动作轴组件(3)还包括第二连接板(33)，所述旋转电机(32)的动子通过第二连接板(33)连接所述旋转轴(31)和所述多个所述第四动作轴组件(4)。

5.根据权利要求2所述的抓取机械手，其特征在于，所述第一直线电机(12)的次级上还连接有气缸(51)、调压阀(52)、气压表(53)、过滤器(54)和电磁阀(55)；

所述气缸(51)通过输气管连接所述调压阀(52)，所述调压阀(52)连接多个所述过滤器(54)，在所述调压阀(52)和所述过滤器(54)之间设置有气压表(53)；

所述过滤器(54)通过所述电磁阀(55)连接所述吸盘(5)。

6.根据权利要求2所述的抓取机械手，其特征在于，还包括工控机(6)、控制器(7)和检测相机(8)；

所述检测相机(8)设置在检测台(10)上，处于检测治具(101)正上方，所述检测相机(8)用于检测显示屏位置；

所述工控机(6)连接所述检测相机(8)和所述控制器(7)，用于为所述控制器(7)提供控制参数，所述工控机(6)和所述控制器(7)设置在检测台（10）上；

所述控制器(7)连接所述第一直线电机(12)、所述第二直线电机(22)、旋转电机(32)和多个第三直线电机(42)，所述控制器(7)用于提供控制信号。

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