CN210452739U - 一种恒力执行机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于自动化加工技术领域，提出了一种恒力执行机构，包括：恒力调节装置，包括安装板一、安装板二、导向套一、导向轴一、气缸、安装套一、安装套二、安装板三，安装套一设置在安装板一的下侧，安装套二设置在安装套一的下侧，安装板二设置在安装套二的下侧，安装板三设置在安装套二上，导向套一沿竖直方向设置在安装套一中，导向轴一滑动设置在导向套一中，导向轴一的下端设置在安装套二中，气缸沿竖直方向设置在安装板三上；减震装置设置在安装板一的上侧；连接法兰设置在减震装置的上侧，减震装置用于防止恒力调节装置对连接法兰造成较大冲击。通过上述技术方案，解决了现有技术中抗冲击能力差、保护罩不易拆卸的问题。

Description

一种恒力执行机构

技术领域

本实用新型属于自动化加工技术领域，涉及一种恒力执行机构。

背景技术

近几年随着科技的发展，企业用工难，工人工资上涨已经成为普遍现象，流水线工作繁琐无聊造成了制造业用工难的现状，而随着科学技术的进步，机器换人替代人工成为一种趋势。在磨削、抛光、陶瓷泥坯打孔等加工领域，由于人工操作时，可以根据加工情况，适当调整施加力的大小，来完成加工工作，如果用机器人替代人工，机器人施加的力如果失去控制，可能会将工件损坏，市面上虽然出现了一些机器人手臂输出端恒力调整装置，但其仍然存在许多不足，难以满足实际工作需要。

如授权公告号为CN205660724U的实用新型中公开的一种用于机器人末端的恒力装置，通过加速度传感器测量恒力装置的姿态角度、通过模拟量定位气缸传感器判断动力气缸的运动方向、通过力传感器测量末端的实际输出力，当末端的实际输出力与目标输出力有差别时，通过电控比例调压阀调整动力气缸的压力使其达到目标输出力，该使用新型虽然可以使机器人末端的输出力保持恒定，但是仍然存在一些问题，当机器人末端所安装的工具受到工件的较大冲击时，易对机器人手臂造成损坏，而且其防尘罩的两端分别与固定安装盖和放置安装盖连接不易拆卸，因此，当前急需一种可以增大机器人末端抗冲击能力且风琴罩易于拆卸、便于对装置内部进行检修维护的一种恒力执行机构。

实用新型内容

本实用新型提出一种恒力执行机构，解决了现有技术中抗冲击能力差的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种恒力执行机构，其特征在于：包括：

恒力调节装置，所述恒力调节装置包括安装板一、安装板二、导向套一、导向轴一、气缸、安装套一、安装套二、安装板三，所述安装套一设置在所述安装板一的下侧，所述安装套二设置在所述安装套一的下侧，所述安装板二设置在所述安装套二的下侧，所述安装板三设置在所述安装套二上，所述导向套一沿竖直方向设置在所述安装套一中，所述导向轴一滑动设置在所述导向套一中，所述导向轴一的下端设置在所述安装套二中，所述气缸沿竖直方向设置在所述安装板三上；

减震装置，所述减震装置设置在所述安装板一的上侧；

连接法兰，所述连接法兰设置在所述减震装置的上侧，所述减震装置用于防止恒力调节装置对连接法兰造成较大冲击。

作为进一步的技术方案：所述减震装置包括弹簧、减震座、减震套、限位板；

所述减震座包括安装板四、导向柱、限位套，所述安装板四设置在所述安装板一的上侧，所述导向柱、所述限位套沿竖直方向同轴设置在所述安装板一上，所述限位套的内径大于所述导向柱的外径；

所述减震套包括导向套、安装套和连接部，所述导向套滑动设置在所述导向柱上，所述连接部设置在所述导向套的上侧，所述导向套的内径和所述导向柱的外径相同，所述安装套与所述连接部固定连接，所述安装套内径大于所述导向套内径，所述限位板设置在所述导向柱的上端，所述限位板的直径大于所述导向套的内径、小于所述安装套的内径，所述弹簧套设在所述导向套和所述限位套之间，所述连接法兰设置在所述安装套的上侧。

作为进一步的技术方案：还包括保护壳、风琴罩，所述保护壳设置在所述安装板一的下端，所述风琴罩一端和所述保护壳固定连接，所述风琴罩另一端和所述安装板二固定连接，所述保护壳和所述风琴罩设置在所述恒力调节装置的外侧。

作为进一步的技术方案：所述风琴罩的侧面设置有断口，所述断口沿母线或螺旋线方向设置，所述断口从所述风琴罩的一端延伸至另一端。

作为进一步的技术方案：所述风琴罩的被切断后，在断口处，所述风琴罩的一侧还连接有密封边，所述密封边与所述风琴罩断口的另一侧重叠设置。

本实用新型的工作原理及有益效果为：

1、本实用新型中，安装板一、安装板二、安装套一、安装套二、安装板三之间的连接均为螺纹紧固连接，采用这种连接方式便于装拆，通过恒力调节装置使得恒力执行机构输出端的输出力保持恒定，连接法兰的一侧连接减震装置，另一侧连接机器人手臂，当工件对恒力调节装置造成较大外力冲击时，冲击力会通过减震装置得到弱化，使传递到机器人手臂端受到的冲击力在安全范围内，从而提高安全性。

2、本实用新型中，通过减震套与导向柱间的滑动配合使得连接法兰和安装板一之间只有沿轴向的相对移动，使导向套的内径和导向柱的外径相同，可以提高减震套和减震座之间的移动精度，使限位板的直径大于导向套的内径，从而使限位板对导向套进行了运动限位，将弹簧安装在导向套和限位套之间，当减震座受到较大的冲击，弹簧可以对冲击力进行缓冲，减小对连接法兰的冲击，从而减小对机器人手臂的冲击。

3、本实用新型中，在恒力调节装置的外侧安装了保护壳和风琴罩，利用保护壳和风琴罩对恒力调节装置进行保护，防止外物对其造成磕碰，同时还能防止尘土、油污对恒力调节装置的侵染，保持其工作环境的整洁。

4、本实用新型中，将风琴罩的侧面切断，由于风琴罩存在弹力，可使其两侧自动贴合，当风琴罩需要拆卸时，将风琴罩的两端互相分离，使风琴罩的断口两侧的间距大于安装座二的直径即可将风琴罩取下，这样设置使得风琴罩易于拆卸、便于对恒力调节装置进行检修。

5、本实用新型中，由于将风琴罩的侧面切断，破坏了其密闭性，在风琴罩断口的一侧连接了密封边，使得安装完风琴罩后，风琴罩断口两侧具有重叠部分，可以增加风琴罩的密闭性，使灰尘和油污不会通过断口进入风琴罩内侧，从而保证了对恒力调节装置的保护。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型剖视结构示意图；

图3为本实用新型恒力调整装置内部结构示意图；

图4为本实用新型减震装置内部结构示意图；

图中：1-恒力调节装置，11-安装板一，12-安装板二，13-导向套一，14-导向轴一，15-气缸，16-安装套一，17-安装套二，18-安装板三，2-减震装置，21-弹簧，22-限位板，23-安装板四，24-导向柱，25-限位套，26-导向套，27-安装套，28-连接部，3-连接法兰，41-保护壳，42-风琴罩，5-断口，51-密封边。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1~4所示，一种恒力执行机构，包括：

恒力调节装置1，恒力调节装置1包括安装板一11、安装板二12、导向套26一13、导向轴一14、气缸15、安装套27一16、安装套27二17、安装板三18，安装套27一16设置在安装板一11的下侧，安装套27二17设置在安装套27一16的下侧，安装板二12设置在安装套27二17的下侧，安装板三18设置在安装套27二17上，导向套26一13沿竖直方向设置在安装套27一16中，导向轴一14滑动设置在导向套26一13中，导向轴一14的下端设置在安装套27二17中，气缸15沿竖直方向设置在安装板三18上；

减震装置2，减震装置2设置在安装板一11的上侧；

连接法兰3，连接法兰3设置在减震装置2的上侧，减震装置2用于防止恒力调节装置1对连接法兰3造成较大冲击。

本实施例中，安装板一11、安装板二12、安装套27一16、安装套27二17、安装板三18之间的连接均为螺纹紧固连接，采用这种连接方式便于装拆，通过恒力调节装置1使得恒力执行机构输出端的输出力保持恒定，连接法兰3的一侧连接减震装置2，另一侧连接机器人手臂，当工件对恒力调节装置1造成较大外力冲击时，冲击力会通过减震装置2得到弱化，使传递到机器人手臂端受到的冲击力在安全范围内，从而提高安全性。

进一步：减震装置2包括弹簧21、减震座、减震套、限位板22；

减震座包括安装板四23、导向柱24、限位套25，安装板四23设置在安装板一11的上侧，导向柱24、限位套25沿竖直方向同轴设置在安装板一11上，限位套25的内径大于导向柱24的外径；

减震套包括导向套26、安装套27和连接部28，导向套26滑动设置在导向柱24上，连接部28设置在导向套26的上侧，导向套26的内径和导向柱24的外径相同，安装套27与连接部28固定连接，安装套27内径大于导向套26内径，限位板22设置在导向柱24的上端，限位板22的直径大于导向套26的内径、小于安装套27的内径，弹簧21套设在导向套26和限位套25之间，连接法兰3设置在安装套27的上侧。

本实施例中，通过减震套与导向柱24间的滑动配合使得连接法兰3和安装板一11之间只有沿轴向的相对移动，使导向套26的内径和导向柱24的外径相同，可以提高减震套和减震座之间的移动精度，使限位板22的直径大于导向套26的内径，从而使限位板22对导向套26进行了运动限位，将弹簧21安装在导向套26和限位套25之间，当减震座受到较大的冲击，弹簧21可以对冲击力进行缓冲，减小对连接法兰3的冲击，从而减小对机器人手臂的冲击。

进一步：还包括保护壳41、风琴罩42，保护壳41设置在安装板一11的下端，风琴罩42一端和保护壳41固定连接，风琴罩42另一端和安装板二12固定连接，保护壳41和风琴罩42设置在恒力调节装置的外侧。

本实施例中，在恒力调节装置1的外侧安装了保护壳41和风琴罩42，利用保护壳41和风琴罩42对恒力调节装置1进行保护，防止外物对其造成磕碰，同时还能防止尘土、油污对恒力调节装置1的侵染，保持其工作环境的整洁。

进一步：风琴罩42的侧面设置有断口5，断口5沿母线或螺旋线方向设置，断口5从风琴罩42的一端延伸至另一端。

本实施例中，将风琴罩42的侧面切断，由于风琴罩42存在弹力，可使其两侧自动贴合，当风琴罩42需要拆卸时，将风琴罩42的两端互相分离，使风琴罩42的断口5两侧的间距大于安装座二的直径即可将风琴罩42取下，这样设置使得风琴罩42易于拆卸、便于对恒力调节装置1进行检修。

进一步：风琴罩42的被切断后，在断口5处，风琴罩42的一侧还连接有密封边51，密封边51与风琴罩42断口5的另一侧重叠设置。

本实施例中，由于将风琴罩42的侧面切断，破坏了其密闭性，在风琴罩42断口5的一侧连接了密封边51，使得安装完风琴罩42后，风琴罩42断口5两侧具有重叠部分，可以增加风琴罩42的密闭性，使灰尘和油污不会通过断口5进入风琴罩42内侧，从而保证了对恒力调节装置1的保护。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种恒力执行机构，其特征在于：包括：

恒力调节装置（1），所述恒力调节装置（1）包括安装板一（11）、安装板二（12）、导向套一（13）、导向轴一（14）、气缸（15）、安装套一（16）、安装套二（17）、安装板三（18），所述安装套一（16）设置在所述安装板一（11）的下侧，所述安装套二（17）设置在所述安装套一（16）的下侧，所述安装板二（12）设置在所述安装套二（17）的下侧，所述安装板三（18）设置在所述安装套二（17）上，所述导向套一（13）沿竖直方向设置在所述安装套一（16）中，所述导向轴一（14）滑动设置在所述导向套一（13）中，所述导向轴一（14）的下端设置在所述安装套二（17）中，所述气缸（15）沿竖直方向设置在所述安装板三（18）上；

减震装置（2），所述减震装置（2）设置在所述安装板一（11）的上侧；

连接法兰（3），所述连接法兰（3）设置在所述减震装置（2）的上侧，所述减震装置（2）用于防止恒力调节装置（1）对连接法兰（3）造成较大冲击。

2.根据权利要求1所述的一种恒力执行机构，其特征在于：所述减震装置（2）包括弹簧（21）、减震座、减震套、限位板（22）；

所述减震座包括安装板四（23）、导向柱（24）、限位套（25），所述安装板四（23）设置在所述安装板一（11）的上侧，所述导向柱（24）、所述限位套（25）沿竖直方向同轴设置在所述安装板一（11）上，所述限位套（25）的内径大于所述导向柱（24）的外径；

所述减震套包括导向套（26）、安装套（27）和连接部（28），所述导向套（26）滑动设置在所述导向柱（24）上，所述连接部（28）设置在所述导向套（26）的上侧，所述导向套（26）的内径和所述导向柱（24）的外径相同，所述安装套（27）与所述连接部（28）固定连接，所述安装套（27）内径大于所述导向套（26）内径，所述限位板（22）设置在所述导向柱（24）的上端，所述限位板（22）的直径大于所述导向套（26）的内径、小于所述安装套（27）的内径，所述弹簧（21）套设在所述导向套（26）和所述限位套（25）之间，所述连接法兰（3）设置在所述安装套（27）的上侧。

3.根据权利要求1所述的一种恒力执行机构，其特征在于：还包括保护壳（41）、风琴罩（42），所述保护壳（41）设置在所述安装板一（11）的下端，所述风琴罩（42）一端和所述保护壳（41）固定连接，所述风琴罩（42）另一端和所述安装板二（12）固定连接，所述保护壳（41）和所述风琴罩（42）设置在所述恒力调节装置（1）的外侧。

4.根据权利要求3所述的一种恒力执行机构，其特征在于：所述风琴罩（42）的侧面设置有断口（5），所述断口（5）沿母线或螺旋线方向设置，所述断口（5）从所述风琴罩（42）的一端延伸至另一端。

5.根据权利要求4所述的一种恒力执行机构，其特征在于：所述风琴罩（42）的被切断后，在所述断口（5）处，所述风琴罩（42）的一侧还连接有密封边（51），所述密封边（51）与所述风琴罩（42）所述断口（5）的另一侧重叠设置。

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